生产能力于平衡极其软件实现

指令集成系统和协作机器人系统控制克拉克﹒克瑞斯妥斐尔，弗雷﹒易瑞克沃，琼斯﹒亨瑞利和罗克﹒史蒂芬姆斯坦福大学中的飞行驾驶员和宇航员的航天和航海航空与航天空间的机器人研究所部门{chrisc,ewf,hlj,rock}@}摘要在使用移动式机器人时可以提高其自治的三个问题在这篇文章中用实验性调查显示出来。即（1）单一的使用者与复合式机器人之间的集合工序和目标追踪的机器人轨道线路。在这次研究中，微型自主飞行器（MARS）发展成能为实验室性机器人的技术提供一种方案。实验的结果是：单一的使用者是可以命令包括任意碰撞运动和目标追踪在内的机器人的。关键词移动式机器人飞行器MARS测试平台目标追踪监测轨迹1.简介目前，远程机器人系统需要人们去操作单一的机器人。这些都是为了今后可以一人来控制多个机器人。例如，为使将来有益于少数人控制多数机器人的空间结构的建立。现在对一个远程机器人的控制技术已经达到了一个非常的高水平，但我们任然需要在对多组机器人的远程技术上狠下工夫。特别地，我们必须在提高机器人自制性方向上努力。那么这就需要提高以下几方面的功能：（1）为能够让人们从足够的信息作业决策和命令机器人去执行提供界面；（2）为能够让所有机器人的自由碰撞路线提供自主的、实时的构造；（3）为能够提供能追踪运动物体的机器人轨道路线。在先前的来工作中，我们提出了以下的方案：琼斯提出一人控制多机的界面；克拉克设计了一个复合式机器人运动；弗雷能对物体运动估计最优方案设计了轨道线路。图1：MARS测试平台的飞行器在这幅图当中，展示出了对这些技术的综合性的阐明。第二部分对三个研究工程作出了扼要的描述。第三部分描述的是关于MARS平台及相关设备。第四部分详细地总结了作为一个集体系统目前的研究方向。第五部分是推论。塑2.子技术熄性问拦题户2．劲1人在类界跑面铲为了受操作匆一个址复合仔性机培器人饺的系吴统，笛这个躬人就汗必须良要获切得所歼有关乌于远硬程环抛境所殿涉及吴的信众息，酒以便瓦执行膜正确说的指垫令，鼠并且曾相应撑地获推得对饮一个庙或几邻个机亦器人模的执弓行指能令性触方案挺。琼床斯提限出了略逐渐涌形成描一种驻基于扣操作慨复合塔型机悟器人膝的人吸类和它机器点人对澡话的野基面盖论述脱。特孔别是赢琼斯烫提出委了以加下相壳应的滥论点底：飞——面建立普结构右及其铲对话首领域脾；头——志创建例输送关有效恢对话万的一烤种机律器人捆能力饲基础嗓设施馋；量——虫创建织为处挠理对结话的搁社会由惯例愁决策矮的相联应程舰序；滤——朱开发治一种瓦允许拘操作昏者去湖执行烂关于剖机器童人系抽统的袄对话草界面杠。帜他的破结论朝是一湿种在恨人群浴中普煎遍存冰在的拨工作嘱定位托对话份的交史流对描话模校型的专实现肚。这尿种假胸设就竞类似慢对话熄在人隆类和镰机器翼人组偶合中鬼扮演默了一辰个重扔要的丝角色积。馆为了括提供危给机丛器人问环境搜的三量维空穗间视装觉，傲界面幻实现梢了使拔用G虽L。事比如催如图粒2所刺示的绣屏幕鹅镜头候。比呀起用田声音煎还不喷如使的用通劣过电惯子手重段来辨进行足界面宽的对脑话。早当运品用鼠梨标来口在屏密幕上塑选中沈它们缩时候朵，对请话开颗始。山运用午界面权来分街析物董体的羞特征优，从悟而使扶机器捐人来舟判断扰物体乓。界交面一絮直等旦到机以器人粘完成延对物矩体进族行分节析的凑有任挖务的尿各个动环节洞，再滥返回霸后作傻出反受映。逼任务柏完成步的结卡果以旁对话柄形式红搁置选于紧浮挨物竖体的擦位置猎处。精使用装的人于可以例从任刑务清广单中怒进行造选择页，并眉且完衬成被慨派去尼的执旱行命寇令的预的机厅器人回、任交务、沸或物昼体的谱命令夫。侍图2踏：人逃机界年面的练屏幕桌镜头命在图草2中舱的屏咬幕镜希头是震使用誉界面妇的一肢个例恼子，怠两个附机器古人（旅用自支己圆辨柱体醉表示上）和导3个馅在工术作面方上的申测试拿性物任体。家在屏珍幕左沿边，篮操作橡者命荣令机班器人帽对物武体进商行处络理。鲜相应亚的主碗菜单监上出蚀现了疼执行盒的结虚果菜那单。筑琼斯没表示蔑创造娱一个纱基础法性对陡话能吉够控狸制大笼量的酷机器糠人，乎这是搂很有损可能弃的。送这种鸡在三阁维世竭界中洗完成么的相展互性胳作用亏，为桑决定饱一个咬机器律人在散恰当珠的境蔽地中千的能保力提园供了瓜一个染可靠蔬的方名法，献与此单同时森，它捞也使剥操作俯者能匪够去坛参加社资源古的处渐理和故对机羞器人响的相伶应设阳计工丑作。旦2.捞2运帐动平戚面塘在特秩定的凤区域卡当中舞，当酸成组缎的机狡器人甘和变百化移去动的顾障碍谦物一晃起工洒作时技，为捡了在病竖直斧面上棕避免怜碰撞畅，但笋是在冻每个来机器似人之蔑间进涂行不搞间断浊交流劳是不埋可能更的，启没有雨任何堤传感窄器系吹统可挡以提扔供全史方位睛的信东息。笛并且僚在移刷动性绕障碍督物的螺活跃仇性环登境，苍所以瞎这个掩系统滑必须防反应采迅速梨。对幸于这物种复蹈合式豪机器受人系吐统类编型当爆中，飞对一炉个运削动制疮作不针需要弦综合碑的知构识或鸦者高员效的怒带宽霸通信臂，以素上这洗些仍滩旧要样求实连时部桑署。吉由克李拉克陡开发火出的非一个止运动诚系统泳达到巷了上拳面所阶述这五种需但求，疲哈苏蠢和肯述多开愚发出俗了基工于设把计者伙的规连则系壤统。铺他们奇的工厚作阐乐明了待一种唐方案革：即剪一个辰动态巷显象娱管随黑机化掠运动词设计查者对偿周围包存在涛动态关障碍京物和题静态茄障碍州物的表单一魔机器受人的拼操作觉。协对于旗处置覆更多胁的机社器人探而言谈，那灯对动泄态显竟象管动随机浊化运植动设贫计就航被延息伸了绳。在刑这种维情况钉下，宋当机召器人书检测叨到彼苏此使霸用的印传感长器，承以便宝进行向彼此控的交嘱流沟桥通。孝机器外人使孤用一王个优丢化的蝴系统总，来窜对他填们运粱动设置计的锁协调仪化来孕避免依相互晌的碰郑撞。服每个牺机器颜人必熄须要镜创建首一个辨关于行对少祥数障诉碍物厚的知字识性再设计伶。在牲机器店人的浆区域袍中对煎那些幸物体踩的设萌计，图其中沉的运拼动设联计问仿题是坝十分宾地简舒单的懒导致芒降低丛了设窝计的常时间沿。当和有新来的事个物进姐入机顽器的陕视线喘领域温的时盼候，喘我们体就必冈须要异求进岛行一屋个重盖复性寒的设赏计以捡此来白确保叉机器板人轨冲迹不霜会发影生自误由的套碰撞临。桌一个吵涉及抽10赠个飞抄行器扇的模悉拟例黎子，酱如图汽3所蜓示的桨5种如静态烤障碍扬物。草如图液上所台示的话较小糟的圆膛代表网微型堪飞行读器。范而十慌字叉而代表湖目的如地，味较大双的圆其代表庆障碍行物，疲用通俩向目景的地紧的线塘条来乳表示古机器幻人的六轨迹河。在论一个副特定驼的工斩作空秩间中呀对大毯量的铜机器蒸人而属言，排运动丽设计混是十母分有损效的丙。而勿且它暑获得元巨大趟的成菠功，蹦甚至英在涉皱及5壤到1率5个救机器怒人的善杂乱冷的环滑境中烘。其胁中还狮包括植动态障、静静态障羊碍物爹，对壳环境张变化谜作出顶迅速狭反应蛙和实衰时重束复设复计的丢允许掠机器请人有塞0.崖1S赵间隔榨的设蹄计时罢间。卖虽然洒运动坚设计点采用出的是皆2维闯平面果工作响空间睛，但糖必须积延伸象到3弹维工铲作空爽间中痕。滔图3资：运前动设贩计对毙10扯个机辜器人今和5故个障递碍物洒的模祥拟举奖例搅图（猾a）邀论述抚了飞细行器阀，他渔们的梁目标缓和模池拟前仓的障缘碍物互。在绞（b她）中躬，模鼠拟实攻验刚烤开始施的时白候，伶所有脑的飞职行器展都进监行了尿相应础的设稠计，阴图（滥c）鞋和（效d）侍是实李时计因划在趋飞行砖中的侨典型点例子权（可乱以看岛出这岩充分怠地显厅示了察通过绕障碍卵物的业最初随的轨兼迹线奋，但圾是因闭为机千器人融必须渔要跟陵得很锅近以覆便于暗去检才测它圾们，既而这贼些障路碍物醒它们巩重新映进行雪设计羞来逃榆逸飞镰行器拳。最条后在邻（e啊）当驼中，奔飞行浅器构牢造出残了它鼠们的拆最后革轨迹娇，并亭且前奋方已明经是射它们战的目训的地歼了。歪图（期f）炼显示窃几乎摩所有翼的飞佳行器垄都已摄经都粘达它艘们的目目的匆地。设2.绑3物深体状庙态的咳轨迹剩设计狱物体储的运掩动评例估是幼自治贯性机弹器人厕的核鹅心化贪能力鼻。通蛾过收猴集用酱摄相平机监跃测获除得的怨单个私特殊得的追证踪数涛据来物解决姓这一移类问足题。勒这一振系统栽利用键了安送置在锻人来伍引导新机器冰人的咳传感滋器（认应用运在航日海技重术的械运动削传感半器和遣提供湖情景衰式状角态的虚摄相成机）株上，游所以标不需齐要添复加附基加的忌负载迹。此参外，拨摄相点机的吼合并毛扫描序激光钞装置销或贮崖存环咸境模行式的散系统强，即灰用单软个摄铲相机溪来解殖决使丧用大恳量摄撑相机吐给系逝统带优来的循附加钳很长伙和错亡误容馅许间雾隙是味非常矿有必作要的排。融物体轻的运糟动估海计使重用应丹变式术传感啄器，域例如灯研究堂深入期的单但眼式拨。问拐题的奔关键脆特征合是物洗体的粘位移浇和速苍度不泳可能院随时雷都可建观测悟到，戴而统凳计量糟在摄烛相机虾的轨绪迹中毒起到纵重要谱作用轨。我瑞们为观了充领分利虚用这菠种附邪属性退的状淡况，枣弗雷朴逐渐告形成筐了一把种新厉的轨师迹设躁计方冷案，甘这种闷方案泡可以朴最大律限度桶地将惹背景裁信息闸提供惩给估廊量过革滤器母。根肥据这桂种新在方案捕提出辆的三驳种主洁要问丰题是晃：期视线鞠的局庆限性激，最倦佳轨暑迹的抖速度日发展讽，以稼及对伤于不嘉确定邪物体访状况显的最距优解柴决方痛法的序独立由性适——庭参数疯的估脑计。奏新的浅轨道弦设计栽方法肿使用效了金搬字塔胜式。费在特铜定时谨间内唱获得群最低火限度策的时备间的处限制佣，这映样的责目的歼是在永最少尚时间两获得缺不确胃定性瑞估计就，或粘产生笛了对砌不确祸定性闪的波捧动。乖由于弟一系皮列的编连续置性运斤行，喜恒定清速度耻的操习控，搜机器烘人的狂轨迹接被参挖数化身。为犯了平物衡几椒种设牵计参悼数的黑差异萌，包恒括操衫作者返的数堆目，航发展呜空间机的尺馅寸辨难别和昂重复庆的数粗据，伯这种浸新的异方法胳设计体出的葵轨道辫在大聚幅度反降低握设计犬成本添和时活间上荣获得臂了近屡乎完尽美的组程度要。另蒜外，记这种祖设计喜方案今不断脉更新张轨迹眉原来馆的数秒据从玉而作祖为新难的数弓据，抗这一滔点是我很容翠易在统对物抄体的算估计钻方面摔上达丽成一纯致性砍的。狼以上云是一浪个模缎拟性椒例子胜，它撞使用煤新的谊设计泛方法茂去估料测一展个以浅0.顾0神——换0.泉01买5m希/s糕的匀鄙速运娃动物尸体，记这种壳方法拍被称至之为盐使用花定时只最低匙限度品的不衔确定请型费句用。亩机器搏人有少5伯——执6s俊的操林作时暑间，符运行盘空间魔有5眼个间徒隔，烤金字究塔式坝重复朱四次刘。如劈图4初（a寺）中腐显示雀的结集果为堤观察术者的闹路径丈，它电是真乏实目秆标路谊径和司程序抢运行寻的目碌标估敏计。畅图4挣（b橡）显兆示了陪时间撤影响税位移什出现代的错技误，薪正如杜预料似的那惊样，骗当错饰误出握现在青X轴尝坐标假时，惊在Y倚坐标栽轴中南这种盾错误战持续读性很染小，升这对最物体渡排列俱的一差致性金需要谨花费历更多帜的时节间。鬼图（馅a）状演示浇了最尺终的搬机器帝人轨威道，坚图(虚b)秩显示欺由于贪时间咬的影占响产击生目压标位革移的票错误困。盈3.喇微型例自主温性测匀试平体台再微型宰自主链性测付试平吊台提铺供了根一个穗二维枝空间灿来研理究自绒主性荐飞行循器。巧这个土平台日由一预个1眯2*济9的碗花岗千石桌驼面构掘成，汤有6岸个自主主型词机器斩人在悼表面渠运行喝。每竹个机医器人狐都拥低有置搭于空华间外阿的自汽己的雁设计坟者。崭控制码信号贤进程板也是盐在外忧空间炊进行胜处理杯，由占一个概机器阳人通侄过无帝限R锻C信捏号将吼控制带信号仔传递佩出去戒。一凶个可脆视性切体系粮为三井个摄民相机临提供独给位和置传窑感器捕去测麻试安旱装在炮机器典人顶作部表持面的等显示设器装陶置。之所有泳的在坚从M狼AR稻S平裤台的某交流奔信息资都是种通过馅实时路实新插的网锦络软外件服走务器初进行崖的数呼据传怪输完柱成的扣。它顿的作逼用在载公开导发表绿或订芝阅的拿结构真中。帐所以肾每个匙网点璃都能读够接吗收到远不同守类型它的数延据。格数据范传输刊如图币5所灰示。绘图5轻：在仇微型稿自主姿性测志试平茎台上衰的数狸字显侨示女图5灭：左朋边表雄示的湾是硬佣件，帽右边射表示杠的是考图片冶使用否者界冶面。损在图门片使铺用者豆界面杜中，忠用白吨色的望圆柱珠体来仍表示床机器竖人，爽在屏凶幕右斧上角表位置陆的地寒方用列黄色械的线厉条来的代表鸽轨迹椅线路只，通让过运州动设神计者漂构成束的机需器人继轨迹冶线路赛用红婶色的倦曲线装来表划示，植用两匀条紫蹲色的酱线条享来表蛙示跟伞踪机暖器人谱的监拼视范软围。县为了锣扩大降视眼什范围蒸，将握无线评摄相刻机安忧装在垫微型撒自治歌式飞诱行器遵顶部腥测试堵平台楼来监棚测地耽面。菠这些丙单元悠具有摆商业标性，雄并由帽2.崖4G膨HZ絮的无暗线立然体发层射机奸组合谊起来遣。用闸发光税二极盯管（铲LE来D）狭通过游跟踪谱轨迹摔来组尾装物循体。俊4.刷集成给系统老为了碧将三勉种设西计综质合于僚一个宵体系牌当中琴，用志如下巴更改谦系统巨来解走决几岭种对注应的谱技术稻性问奏题：供用图评片使宰用者腐界面加来添界加新高的对正话能肿力，市使用舅者享范用新啊的职哗能。望图片誉使用非者界东面为肝提供狮给使映用者醒增加友的功惭能相蜜应必熄要信堆息添挥加新桃的显所示符尚号体弃系。庄为了逮采取呆动态总方案补，安算装在朽摄象丙头上至的追晌踪性康机器叹人拥乞有很腊高的驰优越筐性。庭从而警使所岗有的店机器雄人都妙能够犬构建饱围绕哑它的恐轨迹格，从误而建针立所渗有要叫素间答最广序泛的角协议限通过彩机器秋人的侨时间忆同步屿性建贞立中封央计茅时器炭下面叶的实那验显佛示了恩三个疫研究掩效果塘的整劝体性塑，图淡片使烦用者历界面厕进行滚的操宇控来国逃避逆碰撞鲜锁定命定位拔目标局的复沙合型圆机器队人。撒图5冶悔操控话复合闭型机钻器人快实验雄初期饮，在汽图片喘底部位的机窑器人沟首先反要被条命令每去跟羊随在洁左边秧有摄告象机判的机仍器人会。（凉如图冈5a锤）。品它必乡须与向摄象香机机伞器人恭保持壁30垄厘米水的距会离。额紧接五着，来摄象哑机机城器人走用于配监测蝴目标孕，在妄这种役情况翼下机纺器人已在顶赖部（处如图弦5b律）必技须要米求它目减少浮位移壶估计陕的不琴确定苏值。矩执行跨任务绩的最欣后一旗个机姥器人内要横校穿这条个工仓作面胸。（牛如图婚5c竿）。芹红色男曲线识代表积设计鸡者的呆轨道呜。让润它与刮摄象疑机型踩机器酷人形滔成对左立面宿。在助图5龙d中雾，这狡个最如后的患机器傅人能驰感应波到图最5c损的状豆况，绞这就剧使得李它必友须重命新调居整自辽己的私路径湖。而煌产生酒的这补一实饭时路线径，她在机菊器人熟的运殖动中猫并没朽有明狂显间吸断。虹最终参地，啊图片态使用盖者界及面运殖用于贿命令誉三个洗机器燃人去沾完成稀有用哭的工超作过麻程当诞中。新它们乱在工踢作环咬境中梢正确安地锁克定目微标，寿这个物工作现被第劳一个巴机器覆人成廉功地圈监控裕，与略此同蒙时，汗而第鲜三个祝机器雅人能显够达同到它贪的位独置目牢标，缘而它侍同时魄又操属纵着音在环赖境中因的周誓围的掏另外眉物体江。醒5.累结论跃对于坦复合拖型机梁器人辫系统崭的可茶行性加而言锐要三证项基纯本工哈作是划十分熔重要负的。庄特别商地，火这个添类型海的工哪作可区以由增一个寒使用两者和裁多个箱机器什人的西界面武去完乐成，屡其中屈还包星括目累标追往踪的锣轨迹告线路捧。以慢上这围些也蹦证明幕了可贪以将玉它们塌合并夕在一慈种实聚验性译质的派说明微中，尝这种结实验奏性质诚的说票明说观明它土们作调为更浙大更救复杂它的体谁系中绣的成供分。板工作岂合并滑实验失性例昨证突狂显这翠三种走基本找工作磁的有垫效性料。为仍此，还我们政可以秧得到旋以下医结论懒：即握这三折项基绪本工途作为客协作殃性复明合机类器人躬系统竹显示柳了单誓一的妙使用牙者可它以控斥制一茫组机独器人酒去执染行独亮立的案工作基，而拐这其劝中又稿包括血了自结由碰炸撞运牢动和销目标伟追踪飞。亮An途I阳nt原eg胞ra曾te春d志Sy值st歼em端f愚or舟C投om敞ma途nd夸a稻nd矛Co度nt差ro抽l脂of疮Co钩op椒er呜at逗iv飞e剑Ro喉bo浑ti赛c杯Sy煮st约em晨s赏Ch示ri腿st本op述he糟r茶M.躲C道la阵rk印,六Er惊ic叫W亚.宋Fr喂ew龄,日He撑nr贺y康L.米J分on脊es刑,字&后St违ep蝇he苏n嚼M.驻R棕oc候k耍Ae凤ro金sp竟ac指e拔Ro己bo禁ti帽cs肝L太ab抵De漠pa贪rt饼me滨nt兵o建f竟Ae象ro性na炸ut凳ic茧s轧&贯As揭tr谨on菠au三ti购cs叶St龙an戴fo狡rd锁U晨ni机ve药rs掀it灿y吸{c甜hr臂is付c,那e舰wf精,皮hl借j,苏r帖oc饶k}蓬@s罢un赞-v鹊al叼le感y.滔st工an尾fo凡rd亭.e伯du祖Ab时st掀ra炼ct丸:计Pr雅es访en某te吗d集is学a聪n荒ex娘pe疤ri评me喂nt效al凝i侦nv语es桶ti库ga绘ti宪on者i免nt悦o叹th碌re夸e截is古su疤es织t辱ha宴t王en范ab够le带i另nc芒re花as黎ed震a跃ut伟on院om薄ou霉s裂fu犯nc偿ti正on娱al岛it字y切wh肥en疫u畜si派ng饮m介ob佩il滨e任ro道bo布ts余.祸Th参es业e斥is造su侍es院a惕re逝(患1)辈i陆nt倍er当fa产ci沟ng薪a描s伴in请gl鼻e欺us绳er锁w窃it梯h促mu朝lt崇ip总le衬r撞ob塘ot烈s,犯(劈2)肺m萝ot深io漫n漫pl幼an锐ni岁ng拌f忙or杠m揉ul猴ti生pl练e耻ro敬bo鲜ts蓬,填an育d厘(3棵)昂ro驳bo选t零tr乳aj蓄ec母to怎ry摸g酷en上er佩at炒io但n币fo顾r硬ta脆rg份et邻t披ra忆ck短in犹g.获F誓or况t击hi顷s挣re子se镜ar续ch乎,口th糖e浊Mi辟cr毒o纺Au较to弯no沙mo档us犯R谁ov矿er塘S谣(M况AR妨S)雾t货es块t遣pl败at宋fo扎rm斯w循as危d铜ev口el轨op鬼ed汁t斤ha液t台pr舅ov睡id丛es保a津m香ea纪ns询f务or诉i昆mp麻le带me葛nt具in桃g庭th目is铸t寒ec执hn碗ol炉og三y精on编l禾ab售or野at堆or享y云ro北bo劲ts健t逢o腥ca肥rr标y尤ou做t钢ta伏sk始s期in弹cl夫ud蜓in脖g属co州ll保is功io释n-刷fr胞ee律w鞠hi舅ch警a施s蜡in叠gl估e彩us协er矩i眨s耻ab叮le参t晨o挨co睬mm宰an祝d依a静gr藏ou释p裙of牺r旁ob称ot蜜s.寺E竹xp顽er朝im好en甜ta拖l他re少su滚lt所s中ar洽e杰pr绪es莲en感te沸d委in柱m芒ot倒io壳n昏an纤d累ta抢rg妖et磨t太ra屈ck阿in嫩g.雾Ke尸y津wo巧rd暂:航mu泡lt笼i-藏ro掌bo鸽ts魔南ro轿ve比r剃M彻AR咽S牵te症st偶p拔la贷tf吉or功m弹t节a钓r抛ge菊t惭tr北ac室ki艰ng撤育tr沸aj肿ec稠to廉ry签叫mo涂ni汗to烛r称1.华I辉nt罗ro仆du矛ct嫌io偿n精Cu咽rr颂en术tl围y,杰r穗em蛛ot无e骆ro兆bo忽ti划c负sy篇st节em蹄s五re煌qu啊ir著e电ma栏ny薯hu程ma箩ns赔t笑o简op误er评at诵e臭a粘si淘ng穿le伍r壮ob兔ot责.滔Th箱e出go蚂al摩f纸or有fu买tu萍re侵s躁ys惜te请ms框i容s捷to专r惑eq邮ui席re海o像nl维y而on化e匠op常er犹at迫or浪f捉or薪m斯an骆y污ro虎bo绿ts咳.随Fo丑r绞ex相am律pl烦e,掩f析ut推ur拉e广sp执ac防e猛st因ru后ct跟ur叹e环co暗ns僵tr斜uc秆ti梳on家w阳ou岂ld继b叫en轰ef嫁it娘f铸ro壳m亮th店e喉av洁ai赠la占bi个li丈ty墓o厉f潜a牛la填rg船e递gr蓄ou静p丛of太r捞ob啦ot迎s荡th贩at繁c蚂an欲b菌e事op突er郊at糕ed任b勾y胡a践Fi支gu逼re决1枣:括Ro谈ve蠢rs禽f予ro烧m预th跪e和MA降RS遥t妙es浸t膝pl迎at薪fo设rm童.拢S伟ma视ll荡g娱ro鹊up粮s匹o控f烂hu鸭ma乡ns汽.遗Wh放il掀e洗th糕er足e料ha访s妨be高en当a早s己ig闹ni良fi及ca隙nt真a斗mo傍un纽t核of莫r五es邀ea涛rc围h临to我wa暴rd驴s丰th饺e赴op宋er党at课io筐n塘of厅s夕in贞gl誉e章re拾mo练te拦ro汇bo贩ts灶,站mo裤re倍w派or够k仙is籍s些ti垄ll惰r条eq悄ui枝re运d供to逗wa逝rd事s很th悄e社op缸er孟at通io贤n仇of难g耻ro质up拘s卸of疮r芝ob辱ot血s.授I缺n代pa椅rt喷ic每ul躺ar张,弃an雀i贩nc并re莫as武ed番d谋eg筒re躬e香of歇a锄ut前on克om舰y狠mu毁st乱b青e烘gi扛ve默n元to庭t裂he接r泥ob取ot乔s.朽T则o创re社al飘iz殿e衡th姨is绝a温ut萍on薄om缺y,复a刚v议ar题ie佳ty乡o诞f滴fu蜘nd泡am而en监ta杨l铃ca卖pa旋bi尖li吸ti饼es脚m刷us幼t畜be避e骑na满bl吩ed反t草ha剩t诸in革cl吨ud具e:桥(图1)私P膏ro湾vi稳di认ng恭a呀n喷in丢te引rf瑞ac伟e夫fr万om版w保hi尘ch抢a躺de旦qu亭at图e催in寿fo撒rm趴at迹io爷n约fo沈r浪de叼ci斑si败on淹-m将ak益in烫g撕is朋a收va价il软ab烛le宁t异o姿th额e糖hu雹ma旋n,滨a垮nd轮c猛om于ma挪nd咱s桂to士o摩ne拴o踪r盾se啄ve影ra虎l突of赠t尚he牧r罩ob吉ot炊s姓ca男n钓be析e职xe炼cu虹te峡d.溪(2恨)雾Pr错ov弊id菌in逆g翻au宪to负no腹mo遮us握,签re荣al美-t捎im森e旅co越ns虫tr雕uc矿ti粘on域o耍f颂co叫ll养is减io彼n-苏fr晃ee捏t莫ra禾je戏ct败or房ie识s犹fo匹r马al瓣l俗ro巡bo刻ts业i笋n荐th胡e圣gr稻ou蜻p.蜡(3晒)缓Pr分ov聚id指in棒g旧ro赌bo龄t蜓tr语aj熄ec怠to洁ry安g驰en枕er课at喊io梦n桨th预at赏en桨ab消le叙s辞tr片ac酒ki婶ng姜o瘦f甚mo剃vi稳ng假o盗bj猪ec顶ts凯.敲In福p污re云vi困ou剖s岂wo放rk照,鄙we冶a会dd呀re料ss挠ed捎e尸ac槐h垒of菌t温he孝se堡is半su秧es织:盯Jo哀ne颂s只[6萄]式de挤ve衔lo切pe剧d抽an驳i怨nt杆er星fa展ce画t底ha圆t蜘al睁lo耕ws赶a绒s晒in损gl学e岂hu夕ma德n热to剑o茅pe续ra愚te途m本an坝y岔ro催bo白ts蔬;扶Cl夕ar协k秩[2玻]醒de裕si屡gn闯ed京a缺m撞ul访ti发-r劣ob戚ot即m稼ot口io恒n陵pl吴an堆ne草r;赚an蔬d纤Fr拔ew亭[阁4]雅d走es睛ig煌ne验d银a估tr满aj济ec肃to基ry授g麦en伸er踩at估or崭t旧ha骡t哥pr率ov以id兰es僵n登ea躲r-鸽op胁ti狠ma融l享so洒lu烂ti兔on涂s蚕fo巡r福ob农je四ct沙m毛ot夫io讯n皇es音ti压ma油ti富on帮.床Fi趴gu肺re苏1渗:初Ro烟ve弱rs椒f愤ro扣m恭th侵e驳MA免RS顶t方es馒t饼pl锣an社tf睁or沈m四In盘t探hi雀s努pa书pe柿r,孤w筐e祖pr娱es型en够t紧an懂i知nt骆eg密ra良te落d蒜sy嘴st抱em股de离mo俭ns燃tr你at蹈io袄n汽of誓t榜he配se米t晒ec图hn严ol戒og奥ie滋s.侨Th奏e记pa停pe首r瓶is案o探rg残an径iz万ed励a倍s顷fo窝ll泊ow峰s.劲S潜ec茎ti和on慎2杀pr题ov钳id精es款a圈b殃ri厉ef垒d腾es扔cr答ip淹ti烫on捡o繁f负ea权ch奇o室f罚th惕e住th云re混e幕re溉se脸ar材ch笛p赢ro监je映ct刑s.他I教n唱Se辆ct斯io千n芳3,橡t协he谷M低ic钓ro麦A验ut夺on愤om元ou蝶s敲Ro谦ve天rS伯(疲MA规RS症)举te偷st梢p云la著tf延or取m决an樱d杯it崭s然ap阳pl生ic言at肢io胜n夕to滨t事hi爸s育re盈se居ar秀ch法i吗s鼻de浪sc本ri姐be府d.染S漠ec楚ti灶on透4树d尘et爷ai哭ls惜a钻f更in绑al乎d驾em写on蓬st信ra瓜ti基on内t肆ha洲t炒su丈mm驳ar炭iz焰es取t膏he膀p绑re起vi肚ou酸s拿re寻se达ar鼠ch晕a盛s漂an讽i酸nt幅eg给ra毫te粒d辰sy蚁st蒙em核.胸Co魔nc袍lu胡si叛on认s建ar鬼e劝pr裕es训en喷te谁d泥in喇S牢ec渴ti被on校5售.框2.鸡T宜ec智hn令ol地og伶ic伐al乓I册ss烂ue宽s寻2.府1.筝H全um受an碑I伤nt凡er朵fa真ce帮Fo柱r子a议si短ng液le鸦h植um暗an屿t营o懂op惯er屈at激e即a题mu党lt屯i-伟ro闭bo膏t驳sy辞st坐em残,概th珠e诞hu吹ma夕n风mu秤st似h长av挣e云ac老ce狼ss侦t赛o确al艳l慈re乏le绝va宴nt秆i届nf捡or消ma散ti活on扑a匆bo畏ut谨t片he杆r城em寺ot沿e盐en项vi分ro断nm洒en怖t掌so浅t歇ha钳t侨ap班pr志op库ri沿at抄e锹co保mm障an鞠ds嘴c燥an黄b巴e辈ex当ec耻ut渣ed魂.漠Al猪so巾,慢th伪e功hu醒ma奴n薪mu予st匪b具e剂pr班ov卖id湾ed拦w抚it娘h纳a敢me漏an稻s按of以e捉xe疾cu治ti伐ng银t逐he糕se吸c幅om挎ma蔬nd抚s腾to驼o瞒ne做o薯r楼se柱ve具ra从l祝of脂t半he抢r律ob竟ot绒s.燃I浴n枕[6捧],抓J曾on监es开d萝ev只el游op疤ed嗽a育n骡in迅te挣rf方ac粪e播ba求se宋d泥on库d唐ia扇lo腿gu伞es家b汇et县we退en加t滩he诵h深um衰an庙a身nd假t金he守r川ob斧ot尖s鸟as乡a漆n第ef怀fe寿ct歪iv火e编me砖th烂od郑f蹄or卡o哗pe娃ra磨ti抚ng袭m残ul磨ti俱pl谱e构ro宴bo炭ts消.弯In稠p喊ar救ti艇cu稀la财r,符J吊on垫es帆a鉴dd赔re唱ss逆ed毫t屡he毁f泊ol动lo氏wi葱ng贼i刘ss毁ue普s:脊-佩Es禁ta国bl部is性hi笔ng砌t悉he会s瓦tr雨uc棍tu贿re狼a索nd仿s补co迅pe很o蒜f乔th卷e替di哪al南og馒ue初-夺Cr浓ea胀ti婶ng庭a厅r粱ob芝ot稀i度nf循ra瓣st宋ru赛ct期ur炎e掉ca色pa吴bl骆e洁of陷c盈on酿du扫ct劣in除g温an诱e辆ff呜ec便ti瑞ve碗d优ia涌lo幼gu外e惩-礼De然te更rm津in马in浇g败me徐th送od馒s询fo愈r麻de通al摇in挽g抢wi锤th梨t学he威s在oc尿ia猴l潮co搞nv梳en枕ti真on笔s奸of最d由ia味lo夸gu盗es候-凯De幕ve丰lo顽pi逢ng择a母n分in丙te费rf妇ac碗e解th妖at宁a筋ll资ow木s哑th辱e练op溉er自at蹄or踪t仗o谷ca凭rr设y臭ou树t罪th偿e歌di流al弱og奔ue尺w痰it哭h忌th裤e宴ro扫bo浪ti蛇c拉sy挽st缺em晓.委Hi冲s岛re党su趋lt止i新s端an辈i谜mp蛾le脂me新nt因at量io资n你of泻a坝d查ia亡lo厘gu步e萍in粘te肆ra狡ct阿io担n价pa庸tt垂er虎ne梯d寺af餐te拜r晃th症e晌ta虎sk流-o脖ri鸣en葡te物d赞Di作al兼og商ue役s诸co顿mm尸on牢i怎n岁hu琴ma如n浅te浆am足s.唇T迹he对h烫yp嚷ot龄he沿si挺s征is逆t龙ha稍t盼si附mi瞒la兔r栋di漏al每og团ue费s碧ca捧n魂pl扎ay到a盏u炸se宜fu碌l朴ro圈le泼w鲁it稻hi掩n惨hu豆ma驱n-杨ro沾bo阶t益te趣am将s.止Th贸e受in辨te腊rf丑ac清e否wa凭s梢im喘pl宋em阅en弯te等d茎us孔in遵g迈Op干en用GL送t把o啄pr枝ov补id弯e品a党th询re令e-才di待me隔ns针io颂na座l写vi灭ew汽o哨f根th感e菠ro症bo考t帐en王vi凭ro田nm因en进t.网A侨n妥ex沃am毕pl丰e叹sc煌re奇en奋-s猾ho坚t服is项s治ho慈wn洋i汤n定Fi麦gu壮re穷2货.帜Di筑al贩og脸ue肃t访hr蓄ou猴gh屈t家he哈i挡nt榜er渐fa雄ce筋t方ak环es吧p恭la雕ce蔬e球le巴ct购ro窃ni挤ca锣ll好y食ra短th菌er较t牢ha亡n业th影ro布ug郑h帆vo赚ic拘e.期T磁he按d铺ia影lo厕gu诚e股be蝇gi子ns碗w催he谁n依ob腰je拍ct喂s禽ar矿e棍se屿le如ct莫ed疑b男y鄙cl禾ic形ki买ng赞o若n式th轻em益o招n振th彼e舟sc钓re殖en袜.到Th啦e胁in健te裤rf向ac市e灿th优en风r凑es妥ol狐ve燕s闪th卸e蛮id薪en拆ti百ty史o族f胸th浅e缸ob猛je渣ct虹a争nd虽t魂he姻r敌ob色ot扛t改ha世t随se抛ns尽ed坊t宋he察o贼bj盗ec铃t.收T品he铸i渐nt蓬er刃fa弊ce郑w窝ai览ts乞u柏nt彼il书a呼r抵es挽po饥ns浸e皆fr路om逗t草he嫌c极or探re燥ct县r派ob锻ot形h病as榆b雾ee敞n访re喂tu惨rn获ed胜i无n钩th琴e捎fo远rm忌o指f运a持li敢st攻o吗f里ta晓sk界s臂th陪at贼t段he城r类ob骡ot遥c圆an化a折cc绪om猾pl狂is遗h旦on辉t员ha滔t扔ob果je莲ct扬.急Th猪is朽l哀is汤t弦is洁t员he携n舰di械sp击la镰ye锡d冠in粪a沿d们ia谢lo厕g梯th得at互p捆op领s途up产n婆ex净t鸟to声t杂he户o被bj钟ec什t.肠T端he中u痒se蕉r望ca漏n敞se废le魔ct孤f作ro恨m烤th三is穷l迷is高t辉of于t揭as放ks茧,护an休d品th螺e最co衬mp他le示te视c此om央ma虹nd泡o乳f季ro凝bo缸t/盘ta喉sk颠/o亦bj登ec述t芬is肺s新en剖t皂to扛th另e翁ro扫bo惜t厕fo视r头ex膜ec芬ut容io较n.井Th送e混sc喘re型en铜-s皱ho释t絮in寒F姨ig驴ur鱼e喂2读pr滤ov因id到es资a谈n耕ex洋am猪pl粱e示of削th栏e妈in抓te赞rf虑ac居e阀in惧u胸se走.值Tw寿o究ro雄bo管ts接(脾de虚no末te席d奉by堪w夸hi脚te功cy召li边nd霸er凯s)涛a粒nd帖3川o猫bj侵ec绕ts胖a剧re宫l倘oc聪at晨ed盏o蛛n拿th贡e厚te谜st谅b鼻ed池w省or近ks厉pa妈ce箭.续Th脚e烦op划er化at是or胡h阵as弓q里ue居ri谜ed袄t柴he称r凡ob危ot取a蛇ge饼nt脱s塑to荡d笛et帐er伟mi尝ne傍w絮ha逮t贿ta细sk贱s仓ca传n巩be排p犁er增fo涌rm均ed补o救n叶th豪e笛ob摧je此ct液a中t芽th鉴e律le探ft久s遭id编e苹of塌t燥he过s陶cr适ee铜n.势A果p是op相-u族p鸣父me放nu她h找as羽a旋pp筋ea陆re公d让wi团th晕a选l或is战t鲜of逼t踪he须q新ue咳ry脱r皮es帆ul龄ts肃.机Fi随gu碌re抚2咐:痛Sc既re敏en巴s嫩ho吗t私of老t沟he薄h份um埋an裕-r妖ob辣ot脉i们nt奖er菜fa趴ce秩.拐Jo元ne较s西sh似ow强ed掏t非ha骑t恋it封i查s逢po闻ss镰ib多le然t奔o叨bu功il俯d欧a乞di痰al钻og仙ue亚-b迹as征ed愁i警nt制er敬ac漏ti蛙on洪t雪ha式t挣en村ab哲le炎s钳th港e皂co农nt红ro阔l识of土m扭ul翼ti尝pl垫e子ro寺bo姨ts社.吩Th敌is归i伸nt密er乖ac殃ti常on递,滋as些i沉mp庆le欠me柜nt怠ed急i座n残a绝vi字rt勤ua虚l驰th葛re在e-财di树me古ns驾io欺na刚l惩wo蜂rl合d,棒p暂ro失vi仆de布d享an胡i风nt殿ui日ti龙ve夸p贵oi茧nt室-a歇nd辉-c免li凭ck名m视et饱ho零d顷fo最r赵de蒸te乓rm雪in兽in肢g帜th纽e迷ca厨pa冬bi股li驾ti旋es熔o败f言th甩e平ro场bo鼻t检in者t芹he过a迹pp津ro并pr许ia梅te栽c愈on畏te竖xt税,英an储d招en亏ab讯le如d玉th旬e搁op提er丈at纵or毯t垒o钓pa皮rt箱ic隐ip腊at彻e钉in访t镜he太r淋es竿ou统rc依e袭ma绕na碗ge备me粘nt说a段nd猛t兔as心k湿pl聪an访ni蕉ng饼f红or乓t低he瓦r婆ob匪ot店s.桥2.召2辆Mo董ti徒on枕P嚷la汉nn袍in北g曾Wh论en旨l统ar鸦ge张g太ro轮up彩s凉of雪r困ob虽ot碗s渴an拖d抗mo食vi村ng狮o牵bs灯ta紫cl伐es楼a景re袜w盖or鼓ki纠ng饥t除og窃et完he对r弄wi番th红in产a栏d柏es振ig孟na田te字d现ar身ea镇,杆hi偶gh锐-l供ev泼el者m慌ot播io盲n瓣pl趁an烘ni绳ng贱i遭s刚re盒qu腰ir耕ed淹t就o击av什oi尤d嗓阅co港ll陆is在io讲ns舌.脑Co挣nt姐in却uo裁us含c鲁om挺mu礼ni日ca熊ti狂on楚b杏et队we头en快a睬ll柔r条ob奇ot撑s唱ma股y柄no选t占be孙f携ea驾si睛bl腥e,恳a勤nd三n距o碑sy联st暂em累o嚷f束se独ns荣or抄s帝ca浊n讨pr轧ov俭id佣e多gl元ob献al么k狸no先wl评ed士ge绞.衡Al释so继,倾to钢f伍un晴ct享io枕n页in啊a孩d乏yn恶am夸ic明e耻nv榆ir排on柳me忆nt忆w习it洗h乏mo咐vi勿ng耐o帐bs枕ta裕cl省es拨,惰th宋e有sy逐st付em抹m慈us糖t索be伤a令bl止e纱to派r右ea招ct彻q燕ui壤ck款ly苦.闹Fo含r影th免is距t铸yp计e揉of激m俗ul芦ti脊-r蒙ob真ot浴s研ys射te退m,幕a按m确ot枯io势n蹄pl链an祸ne血r穴th来at更d慨oe丙s必no宇t该ne撕ed顿g坝lo疾ba冰l奋kn博ow仅le峡dg世e愉or示h聋ig刘h蚕ba俘nd鹅wi扔dt愚h庭co循mm址un陡ic钞at垄io澡n,郑b客ut五t擦ha灵t趴ca锹n辛st湖il历l巩pl忠an鼻i拍n劲re冻al恒-t送im穷e,立i团s食re椒qu伶ir腔ed委.扰A库mo土ti视on籍p滋la偶nn举in坐g时sy献st糠em探t础ha交t扔me趋et好s忍th挥is盈r携eq歌ui巨re砍me增nt护w之as钥d艘ev工el台op璃ed猫b驶y眠Cl凉ar曲k处[2变].晨T猴he懒a慢lg缠or暂it拿hm朽p昌re抗se赖nt以ed党w宽as舱b畜as蜂ed旅o泰n句th克e届pl图an吹ne问r喜de辜ve环lo偶pe济d沈by逢H伯su殿a必nd闭K俭in晶de陪l尤[5父].茫T型he鼓ir抄w米or舅k萌de反mo则ns夸tr膀at葡es固t层he筐u山se咱o章f桂a奥Ki剧no获dy晴na灭mi目c旷Ra罚nd肯om谈iz晶ed义M损ot码io标n烂Pl豆an版ne毫r酿fo贤r晓a霜si尾ng苦le帜r铜ob叙ot忽m柱an肆eu初ve剩ri吵ng使a皇ro懒un陶d芹st撞at汇io步na完ry巨a茶nd牵m良ov怎in赖g萝ob龟st墓ac葛le祝s.裂To陡h诸an谦dl虑e碰mo鹅re龟t朝ha晒n丈on编e席ro曾bo难t,盈t恼he肠K秃in少o竹dy档na励mi狮c祸Ra佣nd柔om钱iz炭ed采M编ot辛io脱n疫Pl乏an棍ne欢r译wa芹s粪ex肆te侍nd蓝ed驾.什In包t悼he厚e免xt迈en坟de缴d请pl亿an掠ne愤r,杯w碗he尖n猾ro副bo宾ts部d疼et区ec父t蔬on肺e补an撤ot桶he婶r告us磁in仍g窜lo该ca捐l欣se煤ns叹or秃s,含t亚he夫y遣co幸mm绣un群ic雨at减e滥wi引th咱e惧ac韵h蒙O鹿th树er涂,u督si哀ng膜a液p赔ri贡or鼠it呈y友sy疤st嗓em闯,塞th阵e毯ro鞋bo艰ts库c恋oo拳rd蜻in矮at痰e志th肝ei召r各mo逗ti尤on扭p追la班ns具t撒o师av冤oi专d青co识ll东is窗io腥ns捧.愚Ea讯ch每r些ob耍ot刻c昂re取at岭es局a答p眠la么n州wi醋th劝k饥no牢wl够ed在ge唱o变f繁on城ly利t窄he远f劲ew婶o部bs旗ta要cl施es粮s旦ur色ro苹un扯di牵ng拢i份t.腐B煎y姨pl最an妈ni赔ng遣a茂ro灭un漏d及on张ly怖t换ho醉se灿o栗bj班ec馒ts敏w疫it位hi伯n搬th氧e喝ro傅bo刊t’间s灰lo仁ca际l牙ar袄ea弟,妻th条e友mo艇ti烈on算p就la无nn慎in雅g本pr抵ob铜le劣m柿is鸦g钉re堤at斩ly啄s孝im县pl痛if鲁ie无d郊le黑ad伏in外g裤to喉d例ec章re沈as句ed渐p认la街nn袭in打g芹ti咱me待s.推W经he腔n址ne碌w赴ob杨je键ct穴s炕en弃te都r挺th刃e另ro资bo灾t’覆s斗fi很el油d映of很v吃ie箩w,夕a溜r虚e-列pl盟an寇i赢s赏ca控ll粥ed撇f朗or萝t喇o批en哭su呜re冻t遣ha辞t坝th训e粉ro隐bo踏t'损s焦tr攻aj饭ec军to烂ry奋i钥s福co读ll流is愤io存n-斧fr辛ee后.好An总e舱xa俩mp墨le辽o挂f世a收si援mu丘la珍ti竭on击i功nv鸭ol询vi腔ng云1肉0亚ro津ve捕rs烂,惯an户d吹5鲜st直at隶io雁na欠ry厚o闪bs种ta桥cl视es妇i蝇s长pr帖ov柜id飘ed披i漏f怨Fi侵gu完re园3座.殃Sm薄al货le吃r办ci营rc奴le斤s桶re键pr刚es喝en沫t帆th务e历mi鞋cr毒o-国ro驴ve医rs舅a喇s闸vi尿ew汤ed杠f捷ro损m某ab滴ov卷e,馅w旋hi埋le躲c帅ro怖ss恼es缓r塑ep浪re叹se偷nt垮g宰oa阀l羊lo个ca急ti箱on政s萍an镜d侨la升rg蒙er故c绘ir晒cl穿es勺r袭ep棵re哨se础nt砌o魄bs茄ta记cl宫es嘉.蜂Tr氏aj沈ec租to稳ri烫es摆c蒙on惑st握ru菜ct条ed村b宣y翻ea尽ch袖r群ob魔ot候's抱m衬ot满io汗n妥pl广an迫ne启r差ar纲e蝶in辆di厨ca那te激d接wi肌th化l慧in墓es龙t筹ha也t政le导ad遵t喇o凝go简al螺l励oc宋at程io抬ns它.派Th匹e酷mo驶ti段on脊p县la剖nn中er建d妹em劈on能st泪ra他te旁d请it郊s行ef亲fe提ct齿iv照en丘es列s舒in厘p什la萍nn违in洋g遇fo膨r蓄a协la绑rg凉e立nu畅mb高er至o订f左ro增bo乖ts紫w剪it队hi再n搁a跟bo虚un各de树d深wo扇rk逗sp绕ac活e.填I角t贪pl副an让ne秆d晶wi绵th衬a殃h壳ig定h室pr鸟ob画ab燃il弯it卫y砍of烦s恳uc娘ce鹿ss弦,兔ev表en殿i逐n断"c床lu监tt棒er引ed旁"柄en镜vi托ro起nm付en治ts女i厚nv宜ol量vi姻ng伙5寻t钻o趁15妈r木ob伴ot季s,倚S庄ta纲ti串on剑ar妥y异ob植st策ac芽le滑s低an葛d莫mo庸vi啄ng礼o问bs觉ta冷cl渴es余.登P擦la戴nn疑in悔g狠ti掘me沾s糊on加t蓬he绒o症rd征er伪o只f附0.民1刮s邮al判lo纺we券d葱th贱e释ro野bo社ts各t企o夹re巩-p膊la利n架in显r范ea程l-爬ti泰me友a外nd恢r丽ea化ct伴q单ui政ck才ly弃t虎o球ch炊an琴ge施s炉in柳t抹he兽e毛nv业ir做on很me剑nt到.滚Al禽th什ou街gh舟t购he涨m雄ot援io及n锄pl符an蓄ne匆r苍wa蒸s椅ap门pl球ie娘d钥to艺a寄2社D佩wo唐rk副sp背ac众e,枪i片t谨sh我ou匆ld轨b选e伴no声te子d黎th不at全t姐he亭p傍la落nn冬er弓i扶s进ex怪te隆nd泻ib续le挤t什o武3D陈w反or羊ks幸pa掀ce踪s.关Fi斜gu残re籍3挂:镇Mo点ti俱on汽p停la右nn应in流g磁si柴mu代la目ti谁on后e的xa哗mp毁le扭I截nv背ol右vi乖ng抽折in娇10蹦r绍ob光ot对s北an终d缴5矛ob雕st东ac滨le公s.很F填ig痰ur唯e炒a)臭i弄ll挽us淡tr凉at撒es到r蒙ov方er膏s,阿t圈he猾ir俱g梢oa坐ls债,帝an颤d显ob唇st稿ac卫le讨s球be册fo盒re必t乘he紫s传im贡ul衣at煤io穗n.尸I炭n杂b)蚀,驾th借e晚si手mu荐la仙ti喷on卡h蛙as久j悔us诉t个be记gu腥n尾an牺d坊al允l酷ro乔ve凭rs摩h盏av仪e爸co变ns胆tr溪uc诞te眼d算th摔ei洪r汉fi败rs腹t捏pl还an全.监Ex帐am冬pl灭es齐o矮f恼re特al掘-t跑im油e偷pl泥an叫ni从ng洗o澡n紧th氧e基fl每y变ar其e漠sh叼ow慌n产in垦c偶)恭an务d飞d)蜜.尝(N大ot妈e缠th增at后s辅om可e涝in滚it苏ia拣l暂tr绿aj丛ec叶to脾ri骡es臂p辱as产s疾th蚊ro胡ug山h元ob奇st桥ac牺le佣s,辱b友ut彩a狭s名th交e场ro明bo稳ts栗c如om雾e粮cl壤os棵e辟en必ou闭gh替t伐o糖se众ns机e渠th茶em拳,羊th坡ey役r盟ep谎la滔n赛t误t煤o之av把oi满d趣th蓝em来.)铸F召in扛al茅ly逢,灶in棕e棒)条th慈e鸟ro罚ve眉rs短h钥av爪e横co泡ns寺tr毛uc贩te华d升th累ei活r鬼la产st棋t珠ra衣j上e弃ct吹or崖y殖an涌d旬ar梢e蒸he塔ad抖ed萄t姐ow摘ar砍ds贯t挡he脱ir捧r莫es沫pe谨ct芬iv记e蔬go殊al揪l灾oc友at种io匀n.山哑Fi虚gu稍re耕f愿)攀sh洲ow杀s徒al昆l奉bu转t吃on责e逮ro剩ve工r统ha瓣vi杜ng殖r长ea锤ch傅ed屡t伞he眯ir拌g猴oa遇l丹lo名ca发ti秆on千.较2.粥3客Tr辉aj抛ec出to调ry市D绵es忙ig述n鹅fo烂r豪Ob标je葡ct隆S惧ta望te驰Es渐ti赞ma俗ti抽on睛Ob温je荣ct疯m牛ot毕io跳n蓬es反ti译ma爸ti除on散i届s纳a瓣co蛙re川c奇ap不ab惩il威it挪y智of豆a经ut嘱on我om迷ou那s狠ro监bo蜂ts忍.男On立e钳so跨lu衰ti握on食t鼠o性th驼is那p价ro耕bl姜em矿c键an骑b杯e闲ac追hi志ev动ed旗w予it店h弱a慕si采ng婆le柏c馆am恐er梨a画by增f涉us遣in给g奔im颂ag炮e仅tr晋ac贪k督da脑ta礼f愚ro症m卵a涉si里ng多le套f兼ea孙tu密re罚w毒it凝h单ca水me鲜ra蹲m集ot未io辉n展me盲as糖ur传em怕en恭ts柏.甩Su督ch现a著s神ys港te涉m抹ta诞ke绣s荒ad既va剖nt食ag夕e顷of留s中en赠so蝇rs叨a舱lr摔ea慈dy石e宜xp厚ec颈te讲d心on橡a宁h赏um堡an务-g悔ui客de胀d疫ro治bo滩t钩(m宴ot谣io腾n腹se哗ns秃or组s配th手at议e庭na例bl饮e尽na炮vi蓬ga卡ti正on园a娇nd销c甲am帝er奔as城t圾ha绸t挡pr熔ov恳id光e秋si识tu岸at惩io挺na弹l帆aw咬ar略en青es耀s)成a哑nd甚t杨he赛re想fo立re咽r引eq案ui障re如s缘li哗tt沃le烧a仆dd膝it艘io液na核l壮pa桂yl遵oa钳d.攻F引ur狸th事er而mo猎re则,谎a浸si绝ng智le警c哗am丘er脱a守so阀lu隙ti领on研a慎dd耻s蛾re平du处nd判an找cy蓄a节nd消f雪au闲lt挺t笛ol匹er夏an宋ce大t福o昏cu乖rr半en始t呼sy岸st婆em拉s亦th猾at傅u还se跪m感ul沸ti抵pl吨e烦ca蜻me态ra长s,动c姿om勤bi叼na蜻ti创on断s锄o希f险ca上me绳ra斜s原an愚d花sc猾an前ni嚼ng拴l拘as直er舍s,魄o族r躬st故or关ed闻诊en光vi诊ro搭nm脂en澡t时mo取de针ls鼠[固3]军[烧7]狡.涝Ob窗je心ct秘m蛋ot够io图n嘴es邀ti弄ma吧ti姨on轧u湖si袭ng驼b愿ea偷ri类ng婆s扒en逗so业rs奋s著uc遵h敌as泪m略on挥oc医ul示ar巨v挨is规io油n惜ha赶s雕be滴en的w奏el耻l狸st登ud歼ie亡d晌[1级]织[8挑].侵T为he秧k拨ey遵f员ea销tu米re章s课of清t注hi架s愧pr务ob掌le丘m驼ar谨e碑th贩at抖t荷he鸣夜o盈bj招ec岂t盟po眯si疗ti岁on幼a大nd东v伪el腔oc袍it惕y驴ar笑e端un好ob疯se商rv尊ab夸le蝴a露t召an袋y错in具st费an某t挨in抢t型im颤e悠an络d录th扛at熔p池er蚂fo步rm菌an遇ce务o嫌f锄th武e但es诚ti筛ma蛙to跑r践is鱼a饮s躲tr捆on攀g剖fu殃nc胸ti典on梅o睬f伴th馆e显ca击me捏ra瓦t惜ra于je拣ct染or坑y.沸E隔xp捉lo礼it呼in顷g戴th碧is早d带ep咱en企de背nc棵e,存F南re雾w漂[4须]弓de歪ve闪lo旅pe屑d尸a全ne窄w里tr坡aj嘱ec呜to序ry毅d蓝es队ig天n犬me槐th荷od薄t羞ha御t景ma哀xi精mi液ze唐s脸th傲e呼in跃fo吼rm晒at追io叶n竖co雾nt晃en燕t寨pr押ov胸id猎ed嫩t毅o衬th暮e议es狱ti蕉ma筋ti恐on宅f汉il迹te宫r.捉T急he角t藏hr训ee澡m愚ai心n溪is扮su爽es键a糊dd盐re颠ss裤ed挎b喜y占th仿is岩n委ew匹m远et凑ho渗d唱ar著e诚in铅cl览us译io肺n公of化t遍he括m波on崖oc府ul敞ar他v纽is嚼io爹n兼fi塘el坑d疲of村v汗ie害w炒co誉ns配tr秘ai味nt符s,剂t傍he征q袍ui帆ck扯g坝en拌er剃at腔io紫n敌of东n途ea参r-蚂op扒ti橡ma鞠l肤tr舞aj机ec蚕to失ri国es盏,禽an掏d徒th模e艘D促ep现en盗de贿nc螺e浩of婆t丈he车o裙pt粱im唱al蝇s南ol洋ut血io抹n熔on豆t沟he灭u扶nc锯er化ta廊in省o车bj等ec畏t追st哪at距e青–烟th何e治ve胸ry牧p糟ar姥am盾et屋er父b赢ei喊ng斜e耀st近im糠at框ed惧.霸Th彩e落ne至w宿tr缠aj翻ec探to躬ry椒d丙es麦ig铲n乱me亩th冈od稿u般se视s公a绿py骗ra惩mi顿d,倒b灯re不ad狠th验-f呜ir禽st保s仆ea守rc初h惭to雀g临en棚er若at杰e弄pa棉th棋s己in崖r宏ea悔l-伐ti简me乏t潮ha真t吵ac秤hi补ev星e响a牺mi恒ni歼mu苗m廉es油ti班ma四te酷u大nc蔽er玻ta弊in川ty轿b于ou识nd货i虫n初fi旧xe严d盘ti返me谢o埋r悔a胁de校si靠re访d运un江ce躬rt虾ai彼nt苹y桨bo桂un鲜d旧in乎m慢in尸im舞um才t柏im啦e.易T会he戒r链ob须ot宾t它ra丘je歌ct赶or摩ie胃s杰ar旁e产pa鹊ra叉me割te挎ri爬ze笨d飘as合a很s妄er涛ie踪s羊of拔c资on溉st剩an勿t-嚼he互ad搭in傍g,拒f勿ix拿ed土-s访pe苗ed俭m划an斑eu晋ve冈rs状.兵By浪b绳al策an胆ci晨ng鱼t瘦he不t刃ra姻de沈o必ff忘s听be节tw它ee盯n酸se继ve查ra台l娘de晕si针gn舅p话ar雨am闪et洒er妇s,纪i呀nc牢lu鸭di腥ng障t模he完n榜um崭be块r竭of傻m浙an错eu微ve租rs陪,晕si恳ze艘o惑f辛th捕e鹊di误sc冤re猪ti跌ze俯d市he伍ad箱in障g驰sp众ac嚼e,意a赚nd展n惹um巡be野r稻of不i蹄te抖ra肚ti避on掏s,长t拴he作n种ew写m波et宗ho怀d竿cr筋ea耻te菠s俩tr射aj展ec吧to碧ri司es颗t概ha哲t涉ac幼hi禁ev血e丙ne阶ar救-o鹊pt旺im岩al邮p届er补fo助rm裁an注ce鉴a卫t芝gr日ea埋tl诱y币re洗du蜜ce亩d誉pl涌an筹ni抬ng桥c亮os沾t糖an闲d攻ti谈me贩.圾Ad恰di荐ti献on仅al蒜ly辽,浆th揉e类de抬si灰gn还m梦et项ho龟d怒co端nt林in洒ua炮ll尽y竟up吊da您te郊s投th固e引tr节aj揭ec立to祖ry永a崭s顽ne妙w朽d哈at迫a击be尝co眨me资s铸av峰ai领la黑bl跪e耐an丹d文th拣e贡ob映je滑ct讨e谜st糟im送at求e庄c写on邮ve会rg存es剪.汪Pr明ov爱id亡ed线i银s竞an格e鲁xa团mp确le果o深f吓a影si兄mu养la袭ti国on鸽t净ha趋t针us她es蝶t喷he弊n掩ew肺d罚es骄ig证n寸me壳th垦od四t稻o弊es厉ti鉴ma牺te虎a渐n和ob遵je物ct余m考ov刺in茅g蜘wi姥th屯a钢c滤on渴st挑an速t瘦ve俊lo桥ci财ty漆o振f哀(0敢.0盘,门-0希.0诊15视)挥m/钉s.朋T扰he译m哨et戚ho雁d腿is灵c须al竭le拘d斗us占in风g脚th丽e筝fi念xe往d-刮ti招me体m禽in递im轰um去-u屠nc作er珠ta爹in言ty涌c膨os脑t.电T址he灰r递ob羡ot毅i陆s普al裙lo卡we哥d榴fi格ve急,避6.恭0新se损co卡nd降m筹an点eu限ve经rs帐,逆th逮e尽he机ad轮in及g嘉sp燕ac容e耕is唯d傲is唯cr嘱et药iz量ed扰i脱nt听o兄fi晓ve柴i怨nt标er梦va默ls泛,栽an鞋d良th瓶e锻py醋ra咏mi硬d隶it处er仇at盐io拦n弱is哀p妄er支fo项rm卵ed督f献ou羞r佩ti齐me边s.些T朋he称r现es刘ul证ti肌ng愿o板bs桐er钟ve谣r翅pa帆th代i获s惩sh包ow创n狐in裕F晌ig是ur扯e境4a菌)惭al感on数g徐wi网th珍t成he更t平ru仍e蜜ta铁rg闻et岔p驻at性h管an吐d猛th令e敏ev守ol迈ut塔io贱n喊of税t抹he软t降ar艰ge怒t赚es辅ti统ma唉te茎o伴ve象r扮th滴e劲co枕ur劳se轰o妖f煤th壁e略ru许n.太F滨ig揭ur溉e备4b纽)竖sh劳ow傻s锡th浮e北po宪si性ti犹on沉e聚rr该or岗s师as峰a瞒f分un俘ct馒io永n鬼of特t壤im侄e.继A轻s变ex腾pe寒ct堂ed属t惰he扣e筝rr淡or滴i扮n期th悠e输y-房di窜me寒ns码io理n挽st巷ay闪s史sm碰al罢l秘th娱ro饶ug朴ho赤ut兆t它he浸r版un撑w墨hi告le奴t逢he烈e躁rr堂or呆i基n舒th涝e孕x-贼di息me脏ns蛮io血n,蚂w杯hi富ch卧c缘or令re筋sp界on细ds丝c庭lo臂se颂ly长t限o湿th趴e什ob尝je祥ct胜r伐an摧ge完,挺ta辣ke稼s询mo他re写t狼im益e形to喇c虫on史ve弄rg届e.缩Fi初gu达re叫4野:倘Ex步am偏pl咱e煎of捆a慧s贩im形ul升at蜓io家n怕th叙at烦i昨mp炊le西me跨nt底s例th饼e简ne霉w赞tr对aj越ec泥to省ry她d宽es撤ig封n警me商th哪od预.尚Fi程gu蛮re蚁a创)樱il娱lu赢st劲ra共te朋s浅th疤e晒re剥su循lt择an劲t勺ro忘bo兆t税tr受aj炭ec睁to奸ry柳w渡hi着le纷b袍)数di瓶sp材la重ys抛t寻he耍t它ar翻ge倍t吊po董si莲ti杠on湾e妈rr键or却a惯s笋a引fu阶nc敢ti狸on嫂o巨f井ti缩me言.深3.协M士AR屈S昏Te广st附P狐la改tf民or刻m腿Th纷e舍Mi棚cr东o-歪Au宣to青no卸mo损us擦R带ov卖er腊s浇te题st绍p房la若tf待or对m稻p体ro挂vi少de抵s宏a拌tw蚕o-牢di稀me诱ns音io朴na视l表wo匪rk肚sp欧ac村e谅fo绒r毛re写se糖ar舍ch敞in体g研au百to祝no悔mo刃us店r拖ov纵er爱s.增T订he肃p梦la扶tf歇or前m描co膝ns焰is夺ts号o攀f失a糖12卡’轮x漠9’玻g肠ra简ni胀te仗t混ab霜le洲w政it奥h适si怨x贤au皂to信no纵mo浪us呜r录ob恶ot捞s耀th纱at镰m牧ov竖e恒ab园ou魔t哲th图e刚ta洒bl情e’桃s稀su漂rf罢ac努e.谢E系ac葡h鉴ro滋bo陶t直ha忌s陷it招s蹦ow宰n妻pl芹an罩ne兼r夫lo号ca脾te覆d庙of栗f-你bo青ar驴d.润C后on粥tr润ol漫s痛ig陆na担l监pr烛oc歪es贡si习ng忽i牌s咐al碑so亚d食on玩e鼠of开f-抹bo质ar炎d,阀a疲nd旱t蜘he塞c香on旋tr蹲ol遥s苍ig看na萍ls兆a喝re温s努en屋t物to语t估he凤i袄nd假iv击id蔑ua尾l号ro三bo纲ts观v辞ia浪a恰w鲁ir着el窄es氧s零RC摩s寻ig您na谷l.耗A召n锤ov饭er全he违ad盆v徒is代io群n醒sy榜st严em住p改ro瑞vi辉de督s探po柏si你ti胡on刺s使en遵si析ng久u刺si鲜ng离t卵hr迹ee争c序am锐er元as模t跃o肌de博te柳ct埋L烫ED却’s历m盆ou伤nt悼ed寸o举n胖th步e圈to意p垦su例rf列ac践e避of述r雕ob熟ot异s.死Al祥l想co自mm翼un天ic找at忘io淡n山wi纸th宿in栽t太he臂M探AR仰S稿pl佣at马fo卖rm则i膀s废Ac们co距mp土li还sh虽ed尽w跑it托h碗Re赛al旗T办im犯e厨In游no科va柔ti夹on穿's牢N雁et亭wo富rk虎D闹at鲁a踪De万li浙ve偿ry从S右er脖vi稻ce橡s就of亭tw搜ar详e,怀w即hi包ch肝w注or彼ks狗o狠n寺a颜pu誓bl望is肥h/把su涨bs典cr仍ib洽e疯ar勺ch溪it峡ec处tu抖re死.叔He青nc茶e氧ev叠er幅y沾no诉de类o趋n聪th吊e结ne佩tw睛or沸k欲ca赵n汇se鄙nd搞a府nd肥r齐ec载ei幕ve脏d蜘if扔fe播re尺nt吵d男at羡a棚ty吼pe幅s.辰T绞he本f棕lo较w棍of积t游hi貌s滨da向ta挺i帅s嫂il宪lu妻st临ra毅te夺d蚕in我F隙ig省ur愚e农5.从To棒a皮ch晕ie鲁ve稻o遭n-颗bo诵ar睡d夹vi辜si骨on熔,凤a套wi奏re搁le加ss集c交am棕er珍a坊is妥m阔ou增nt喷ed霸o易n贫th现e壤to怀p附of膜o雕ne扁M击AR就S刃ro驱ve萄r尽lo另ok丧in门g驶do叙wn棍wa朗rd田t肢ow眠ar安ds肯t唯he他g团ro愈un厦d.熄T克he步u功ni块t寺is俘c秆om怠me的rc务ia搬ll俭y房av秆ai达la吊bl环e学an悠d章is减i劳nt紧eg茫ra举te台d裂wi娱th钞a昆2.羞4需GH招z春wi绣re阔le卖ss闸v谋id减eo兆t励ra义ns住mi染tt算er笛.辨Ob五je阳ct挪s悲ar剩e发ou使tf叠it甘te泳d徐wi暗th村a恒n喷LE狐D岩to兔f陕ac有il到it华at奇e维tr寿ac炸ki瑞ng汉.术4.灯I咳nt患eg棉ra努te救d本Sy恩st溪em信To蔽i染nt耽eg糖ra赤te展t霞he缘t行hr汇ee敢p炕ro决je竿ct港s啄in俩to米o解ne肥s外ys绣te塞m,脸s选ev浊er吨al敏t辉ec剖hn召ic卵al患i改ss荣ue枣s锈we机re轧r仍es址ol床ve粘d流by训w被ay大o穗f跟th旧e毯fo怨ll庆ow抄in幅g牧sy路st肢em永m究od梨if她ic机at辟io隐ns概:拦-N音ew件d剥ia头lo肾gu依e苍ca累pa窑bi屑li录ti其es棚w赢er锯e虑ad绿de刮d吗to独t现he哲G猛UI谱t昨o个al亮lo妨w吉a蝶us脉er饥t狼o腥ac帆ce馋ss衣t双he惕n径ew争f尝un剪ct延io灿na会li刻ti慎es须.验Fi际gu它re任5熊:桂Da君ta命F杠lo诸w乔in舟t驾he矿M菜AR昏S肢te防st彼p踢la五tf虾or斩m.羊-N班ew培d壤is蚀pl勤ay倚s殊ym晒bo读lo唯gy怠w何as贩a怎dd毛ed骄t鬼o似th召e蓝GU丙I抽to毫p旷ro吉vi遵de惨u宇se蛛rs从w抛it咏h折th失e销n燕ec吓es耕sa娃ry样i助nf且or症ma夜ti哭on掀f抓or锈t矿he剥i华nc糠re方as起ed免f侍un涨ct此io帅na泼li级ty溉.肺-T氧he瓦t威ra唤ck住in钱g罪ro月bo新t预mo蹦un凤te置d动wi绞th笑t必he踏c邪am嗽er结a谅wa盗s伶gi躲ve店n咸hi呜gh窑es波t茶pr竖io吐ri远ty础f顷or公m如ot梅io对n贯pl辞an黄ni贫ng店.建Th须is傻f谋or凶ce员d贿al司l百ot较he她r所ro脉bo赌ts蝴t衔o武co豪ns桥tr双uc股t哄th念ei山r拢tr容aj易ec统to员ri计es舌a督ro矛un喜d萄it贤.侮-A腐c各om办mo常n遗co灿mm在un鼓ic委at眼io亭n期pr界ot瓜oc取ol尝b棍et细we白en望a赞ll贸c势om丰po烧ne而nt浊s永wa限s盾es灾ta慌bl丢is效he辫d.损-A骄c葡en悉tr讯al循c歉lo贵ck恭e岁na黎bl撒in林g男ti邀me捉s在yn哥ch拖ro往ni份za粮ti计on成a吵cr友os狠s差th胳e知ro盒bo暖ts犬w鹊as疮e博st萍ab孔li拥sh肚ed喉.播Th艘e拼fo叉ll脚ow雪in盒g祝ex街pe灭ri么me围nt宪s歇ho唇ws镇t遇he居i煮nt喊eg芝r