系列4轴运动控制器用户手册

们 西座二楼W211室 话 址

址：九龙观塘伟业街108号丝宝国际1008-09 话：+(852)2358- 真：+(852)2719- 址 固高科技的是http://w 电子邮件：supp 话： 编：201103302011091920130513第1章概 简 第2章快速使 步骤1：将运动控制器插入计算 步骤2：安装运动控制器驱动程 步骤3：建立主机和运动控制器的通 步骤4：连接电机和驱动 步骤5：连接运动控制器和端子 步骤6：连接驱动器、系统输入/输出和端子 第3章硬件连 轴信号接 辅助编接 模拟量输入接 开环控制模式（脉冲控制模式 闭环控制模式（模拟量控制模式 第4章软件调 简 安装驱动程 驱动安装好后检查计算机系统是否找到运动控制器并且通讯成 如何将控制器配置成脉冲模 如何将控制器配置成模拟量模 如何查看轴的运动参数和状 将控制器，驱动器，电机连接好后，如何启动电机运 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做点位运 将控制器，驱动器，电机连接好后，怎样做两个轴的插补运 第5章常用外设接线举 旋转编.....................................................................................................................................第6章附 概 控制接口参 表1- 表3- 表3- 端子板CN9-1的接口定 表3- 端子板CN9-1的接口定 表3- 13接口定 表3- 端子板CN14接口定 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 表6- 图1- 图1- 图1- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图2- 图3- 图3- 图3- 图3- 图3- 图3- 图3- 端子板CN14接口引脚号说 图3- 图3- 图3- 图3- 图3- 图3- 图3- 图4- 图4- 图4- 图4- 图4- 图4- 图4- 图4- 图4- 图4- 图4-11PID设置选 图4- 图4- 图4- 图4- 图4- 图5- 图5- 图5- 图5- 接汉旋转编.......................................................................................................................图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 图6- 4轴端子板尺寸图单位 图6- GTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器，可以实现高速的点位运动控制。其工机械、印刷机械、装配生产线、电子加工设备、激光加工设备以及PCB钻铣设备等。GTS-400-PV(G)-PCIIBM-PCPCI总线接口产品。运动控制器提供C语言等函数库和Windows动态库，实现复杂的控制功能。用户能够将GTS-400–P×-400：4

1-1GTS1-21-3GTS-400-PV(G)-PCI的侧视图（左）41-441-1GTS-400-PV(G)-PCI√具备功 -不具备功 *可选功√-√√√-4√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√**PT**PVT**√√**√√√-√√编Index信√√原点Home√√探针Probe信号(√√√-√-注1GTS系列运动控制器编程手册》10.11节。注2：探针捕获请参考《GTS系列运动控制器编程手册》7.6节。 盖上计算机机盖，打开PCWindows下安装驱动程序方法基本一致，在此以WindowsXP2-1脑中（驱动程序在光盘中的路径为\ \windows\Driver或者englishwindows\Drier。) 序安装界面及图2- 2-2（D2-3H2-42-52-62-7N2-82-92-10作过程，请参照MCT2008的帮助文档。2-11MCT20082-12 关闭计算机电源，取出产品附带的电缆。电缆连接控制器的CN17与端子板的CN17。2-134 2-142-15典型系统连接图。具体连接方式请参考第3章。2-15 图3-1端子 3-1引脚信号说明引脚信号说明1外部电源地24V输出2驱动RESET驱动复位3ENABLE驱动允许4编码器输入编码器输入5编码器输入编码器输入6编码器输入编码器输入7+5电源输出数字地8模拟输出数字地9步进方向输出步进方向输出数字地PULSE+步进脉冲输出PULSE-步进脉冲输出数字地备用备用数字地

AGND

75V

FG机壳地GND

OGND24V

2

驱

9

D

A

3-23-2CN9-1引脚信号说明124V电源224V电源3外部电源地4外部电源地5HOME1轴原点输入6HOME2轴原点输入7HOME3轴原点输入8HOME4轴原点输入9LIMIT01轴正向限位引脚信号说明LIMIT01轴负向限位LIMIT12轴正向限位LIMIT12轴负向限位LIMIT23轴正向限位LIMIT23轴负向限位LIMIT34轴正向限位LIMIT34轴负向限位EXI通用输入探针输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入EXI通用输入3-3CN9-1引脚信号说明1EXI通用输入2EXI通用输入3EXI通用输入4EXI通用输入5EXI通用输入6EXI通用输入7EXI通用输入8EXI通用输入9EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出EXO通用输出

端子板外

GND3-3端子板通用输入，HOME输入，LIMIT

OGND24V

1uF1uF图3-5端子 、13接口引脚号说 信号。其9pin引脚定义如下：表3-4端子 、13接口定引脚信号说明引脚信号说明1编码器输入6编码器输入2编码器输入7编码器输入3编码器输入8编码器输入4备用备用9数字地引脚信号说明引脚信号说明5+5电源输出

GND图3-6端子板辅助编接口 3-7CN143-5CN14引脚信号说明引脚信号说明1HSIO_A-差分位置比较输出通道6HSIO_A+差分位置比较输出通道2HSIO_B-差分位置比较输出7HSIO_B+差分位置比较输出引脚信号说明引脚信号说明通道通道3备用备用8备用备用4备用备用9数字地5+5电源输出 GND3-8HSIO接口（CN14）3-9量输入。CN19的15pin引脚定义及轴中模拟量输入关系如表：3-6CN19引引 信 说明1引脚信号说明234567893-10 GTS-400-PV(G)-PCI系列运动控制器可以工作于脉冲模式或者模拟量模式，默认情况下，各控用户需要自己制作从轴信号接口（4）到驱动器接口之间连接的电缆。在附录错误！未图3-11所示。

AGNDFG机壳地GND75V

OGND24V伺服输21424V124V

图3-11开环控制模式下轴信号接口 在正/9、2223、11输出差动的反转3-123-13

4

A

5

B

FG C

GNDOGND24V

24V

75V电

0~+/-

0~+/-

1424V124V

伺服输2

3驱动复位输图3-14闭环控制模式下轴信号接口 MCT2008是固高运动控制器的功能演示和调试软件，通过该软件可以查看和控制器状态、MCT2008软件，点击“帮助”菜单中的“MCT2008使用帮4-1MCT2008PCI4-2PCI插槽；然后，上电运行计算机，此时将会提示出提示框，如图4-3所示。此时请按框提示内容确认、检查。图4-3打开板卡失败弹出控制器复位操作如图4-4控制器复位操作所示：4-4复位以后，一般情况下，由于调试时没有连接限位等传感器，而控制器在出现状态下是不制器配置模块框。如图4-5 图4-5控制器配置模块图4-5控制器配置模块框中显示“axis”配置状态为轴1的驱动绑定在1号驱动报11号负限位信号上。此时，由于未设置为“none”，操作如图4-6所示：图4-6无效限位以及驱动设如图4-7所示：4-74-8 ，如图会弹出控制器配置模块框，如图4-5所示。首先，将轴1的无效掉，如图4-6所示。接着，将页切换到“dac”页，选择dac编号1，将dac绑定到轴1上输出，其他的设置采取默认的设置，如图4-9所示：1，其他参数采取默认设置。如图4-10所示。4-9DAC4-10Control3“更新”，第一轴就是模拟量控制模式了，如图4-11所示。4-11PID时启动4个轴状态显示框。框的“轴号”下拉列表可以选择控制轴号，选择后，框图4-12轴状态图4-13轴状态图4-12、图4-13轴状态框中显示的是当前轴的一些运动参数，从上至下分别为“实际位”当出现以上或出错时，请参考附录6.3中的异常处理措施。“位置”用于将当前轴的规划位置和实际位置（如果整个电机系统工作在伺服模式查看《GTS系列运动控制器编程手册》中的第43节。4-14Jog如果控制电机没有运动，请先调出相应轴的状态面板，确认该轴不存在、限位，并且已经)4-15选择控制轴号。然后输入运动参数，包括速度、步长、加速度、度及平滑时间。速度大于零、步长可正可负（正负决定运动方向、加速度、度必须大于零、平滑时间[0,50]。04-150代表，第再负向运动20000个脉冲，以此类推。循环次数要大于等于零。图4-16插补运动模块注：GTS运动控制器通常包括两套坐标系，每个坐标系包括两个缓冲区。用户可以根据需界面左侧“运动参数”框内“X轴”1，“Y轴”2，“Z轴”和“A轴”下拉框都选择none。号2、3、4，A轴后面选择none，但注意进行的插补轴数不能大于建立的坐标系轴数。如果你希望插补过使用前瞻功能，在点击“建立坐标系”之前，请勾选“前瞻有效”单选数据”按钮。正方形有4条直线，所以需要点击4次“增加数据”。MCT2008也可通过加载文件的方式进行插补运动。首先点击“建立坐标系”，然后点击“打开文10.5，则是原始速0.5倍，取值范围：（0,1 MICROMASTER410

88A7D85-1 4123755-25-3信号类型：增量型

旋转 或光栅559-C83-B72-A61图5-4接汉旋转 6-112346-2124±10（V23注16-124VIO24V电源用IO负载电流，选择开关电源时需要计算端子板工作电流和外部IO负载的电流消耗之和。6-16-3否否编否否是是是是6-4是12是3是4否5否6否7否8否9否否否否否+24V是是否否否否否否否否否//注2GND（5V、3.3V参入输出信号的干扰，GND和OGND完全独立，参考于两地平面的信号通过光耦等器件输6-5VVV（编概述(4个轴及2个辅助编的A+、B+、C+共6组编信号输入表6- 编编编编表6-7编输入电气参标称值（标称值VITVIT(VID-模拟量输出信号电气规范（轴中的伺服输出信号 共4路6-8VIR16Zero1256-9VRZero 共16路6-10 VVII3750RI 16路6-11IIIV0.36V@3750RI表6-12数字量输入电气参VVII3750RI数字量输出信号，均采用光耦（轴中的ENABLE共4路、RESET信号共4路表6-13数字输出信号电气参I8mA(GTSIVCE(sat3750RI辅助编接口，请参考表6-6及表6-7，管脚定义请查看表3-4，无，26-14VVV0-60℃（32℉-5%-90%894

CN

8436595321

CN

PULSEPULSE-，DIR+，DIR-可接在 87928521

CN12to24VdcCOM 28A-12to24VdcCOM5to

843243219876

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