机械原理习题解答

机械原理习题解答例4-1绘制图4-2所示液压泵机构的机构运动简图。解：该机构由机架1、原动件2和从动件3、4组成，共4个构件，属于平面四杆机构。机构中构件1、2，构件2、3，构件4、1之间的相对运动为转动，即两构件间形成转动副，转动副中心分别位于A、B、C点处；构件3、4之间的相对运动为移动，即两构件间形成移动副，移动副导路方向与构件3的中心线平行。构件1的运动尺寸为A、C两点间距离，构件2的运动尺寸为A、B两点之间的距离，构件3从B点出发，沿移动副导路方向与构件4在C点形成移动副，构件4同时又在C点与构件1形成转动副。选择与各构件运动平面平行的平面作为绘制机构运动简图的视图平面。选择比例尺=0.001m/mm，分别量出各构件的运动尺寸，绘出机构运动简图，并标明原动件及其转动方向，如图4-2所示。图图4-3简易冲床机构=0.001m/mm例4-2绘制图4-3所示简易冲床的机构运动简图。解：图示机构中已标明原动件，构件6为机架，其余构件为从动件。需要注意的是，在区分构件时应正确判断图中各构件都包括哪些部分，例如：构件3就包括两部分，如图所示。该机构中构件1与机架以转动副连接，转动副中心位于固定轴的几何中心A点处；构件2除与构件1形成回转中心位于C点的转动副外，又与构件3形成移动副，移动副导路沿BC方向；构件3也绕固定轴上一点B转动，即构件3与机架形成的转动副位于B点，同时构件3与构件2形成移动副，又与构件4形成中心位于D点的转动副；构件4与构件5形成中心位于E点的转动副；构件5与机架6形成沿垂直方向的移动副。该机构属于平面机构，因此选择与各构件运动平面平行的平面作为绘制机构运动简图的视图平面。选择比例尺=0.001m/mm，量出各构件的运动尺寸，绘出机构运动简图，并标明原动件及其转动方向，如图4-3所示。题4-３图机构的拓扑图机构示意图题4-３图机构的拓扑图机构示意图解：若以构件1为机架，则该手术用剪刀由机架１、原动件２、从动件３、４组成，共４个构件。属于平面四杆机构。撒当用双手握奇住剪夺刀，监即构陷件１供(固委定钳圣口)久不动巷时，粘驱动掌构件棚２，响使构粥件２狐绕构舍件１辞转动粒的同准时，添通过条构件弹３带头动构姜件４厦(活谈动钳这口)伐也沿友构件乱１(碰固定宽钳口如)上区下移伞动，币从而例使剪卡刀的涉刀口赶张开浙或闭协合。长其机捎构示描意图穴和机寺构拓诚扑图吵如上渴图所丰示。叠其关蒜联矩忘阵为轻：迁拔带达丘铸款邻接灯矩阵寿为：涝；覆论摧腐；遵例管4-召4词计算璃图爪4-叉13铸所示芒压榨碑机机怪构的祖自由抱度。架解：参机构遇为平技面机泽构。图4-13压榨机机构伍机构修中构仗件1役为偏梢心轮备，构咳件2拍绕构狸件1愤的几盼何中溉心发碑生相座对转塌动，芳即形播成中蚀心位笔于偏软心轮定几何布中心昆的转盾动副民，因粉此偏输心轮促相当芳于一纤个有朱两个花转动反副的棕构件稻，一引个转画动副洪是在奖点乡A炭与机贼架咱11要形成毒的，麦另外网一个杀是在删偏心病轮几鸦何中屯心处累与构张件2换形成图4-13压榨机机构谋该机甲构中耗存在珍结构伙对称估部分矩，构被件8欺、9到、1株0坝和构轻件4垒、5戴、6扫。如灾果去滤掉一钓个对狂称部斤分，耗机构香仍能邮够正疯常工呜作，娇所以街可以婚将构侵件8黄、9络、1脱0以欠及其鉴上的滑转动良副邀G掩、萍H蹈、转I西和志C减处的恰一个粗转动呼副视枕为虚旦约束储；构掀件7席与构有件1白1在般左右暮两边蒜同时怜形成屡导路槽平行虹的移弓动副嫌，只捉有其表中一谋个起形作用酿，另拘一个纤是虚辽约束株；构工件4沫、5夸、6字在沿D宁点处腐形成乐复合逃铰链词。机握构中注没有位局部蛾自由咱度和每高副暂。笨去掉阻机构顽中的猎虚约罚束，叉则机缸构中铺活动疮构件拐数为表，机警构中龙低副沫数仇，得图4-14自动驾驶仪操纵机构生例诊4-其5仔计算领图卧4-衡14狠所示框自动驴驾驶骗仪操企纵机授构的棋自由图4-14自动驾驶仪操纵机构娃解：猪自动亮驾驶停仪操嗓纵机现构为罢空间绒机构贫，机贩构中距共有跨3个中活动嫂构件际，其弹中构拔件1喉、2歉之间卷形成胜圆柱字副，芳属辱Ⅳ浩级副乐；构触件2柿、3政形成苏转动享副，寇属金Ⅴ裹级副期；构岩件3远、4俱形成冬球面孙副，邀属窑Ⅲ耐级副赔；构赞件4殿、1究形成碎转动亏副，毯属泽Ⅴ掉级副由。妄则机没构自茂由度啦为购:饶4-峰6梅在题尘4-准6图促所示右所有豪机构赤中，热原动摆件数锦目均屡为1友时，反判断须图示塑机构管是否队有确茧定的改运动识。如作有局捡部自围由度饭、复捡合铰肢链和帐虚约异束请嘴予以宪指出物。郊解：探（贱a）析、体，机汽构有她确定战的运途动。谊其中打：Ｆ话、D框、B计、C尤四处奉均为永复合裂铰链拍，没躬有局愧部自盟由度绪、虚胁约束夺；姿（b猴）、捕，机鹿构没连有确盘定的锦运动丑。其六中：君Ａ处书为复似合铰植链，浮Ｋ处罪为局汁部自疾由度北，没奉有虚拐约束凝；艰（C脆）、吵，机妨构有锈确定奋的运路动。禁其中榜：构晃件A习B、统BC拣、C泥D、捆AD侍四杆才中有针一杆蛛为虚郑约束吗，如扶果将削构件铲AD千视为忌虚约墓束，趴去掉石虚约慎束，蛙则点乱Ｂ、担Ｃ均重为复陶合铰勺链，童没有山局部怨自由恋度；誓（d耻）、肃，系书统不门能运兄动，掏所以篮也就门不是危一个舟机构完。从荷图中戒可以舟看出许，铰悲链点改C诵是构狡件随BC汗上的柔点，板其轨选迹应嫂当是率以铰坛链点耀B同为圆谢心的傻圆，角同时击，铰琴链点朝C裕又是面构件虚CD复上的饶点，眠轨迹技应当霞是移防动副丽F谜约束冲所允位许的玻直线柄，两大者是何矛盾温的，刑所以难，系典统不皂能运迷动。笨系统莲中没奸有局挽部自把由度优、复图合铰前链、柜虚约贫束。趟（e土）、遍，机五构没姓有确楚定的渐运动嫁。没型有局凤部自挎由度纲、复件合铰佳链、绘虚约为束。题题4-６图涂4-送7马计算有题恳4-停7图激所示炭齿轮娇－连秧杆机涛构的陵自由育度。题题4-７图陵解：揪（a孕）、惨,哗铰链贞点庄A蔬为复常合铰删链，凝齿轮慕副为参高副渴。振（b明）、膝，铰插链点周B秧、夹C掉、页D穗均为渠复合阻铰链神。题4-８图吐4-管8定题帮4-稀８图棵所示修为缝漠纫机军中的体送料博机构勾。计轨算该寇机构某的自播由度武，该右机构椒在什送么条该件下冰具有卸确定递的运题4-８图解：掉C染处的比滚子骆为局杨部自尖由度随，构捆件1轻于构鉴件2阶、构果件3乖与构脏件2壤之间豆形成补两对明高副杠，但鸭是，螺每对配高副苹的法附线都涉是重迷合的侍，所存以，模每对之高副当中有什一个坑高副将为虚裤约束愁。静由于狸该机巴构具约有２技个自晶由度缠，所匪以该毁机构贼在有时２个描原动丈件的游条件经下就帽具有岛确定魂的运坐动。穷4-芳9依计算卖题误4-犹９图遍所示碑机构同的自扰由度躲。题4-9图喷解：角（a仙题4-9图荒（b翁）、香（注催：滑洁块Ｄ织受到鞠的运寺动约竖束与粉构件执FG鲜C争上Ｃ漂的运神动轨散迹相垒重合阿，所纹以滑情块Ｄ耳及其鞋上的翼转动刻副和蓄移动姥副均踏应视情为虚偷约束辟。）潮4-烂10母丰构思住出自煤由度脉分别揪为１很、２困和３厘的卡Ⅲ工级机援构的秧设计将方案蕉。市解：赌由机邀构的杰组成抖原理管可知具，一肺个骄Ⅲ凤机构劝中，残至少扫应当本包含激有一利个赴Ⅲ扯级基及本杆鸣组。守将一摩个乳Ⅲ扭级基糟本杆缠组中更的一路个外厕副与柜一个耗单自辨由度龙的机威构相臭联，粮另外俭两个苍外副闸与机洋架相干联，拼则可晃以得淡到一感个单织自由毒度的曾Ⅲ筹机构谣；如堪果将洽Ⅲ哨级基践本杆骂组中船的两聋个外胃副分蚕别与射两个厚单自昆由度湖的机价构相践联，管另外漠一个络外副滨与机碰架相务联，麦则可情以得秩到一优个有谊两个勒自由史度的盛Ⅲ架机构洒。而戚最简村单的冲单自贷由度帖机构障是一融个构元件与养机架绸通过眠一个春低副屿（如岁：转件动副纠）联完接所普形成素的机辫构。贸按照遭以上钻分析松，自眉由度摔分别里为１惠、２江和３姜的离Ⅲ兵级机桨构最帖简单剖的结挺构分炼别如柴图中乞（a俘）、参（b劈）和射（c盒）所马示。毙4-哑12嘴祸确定丸图助4肥-1准9a企所示赖机构荷当构呀件８浙为原接动件鸡时机施构的蝶级别斯。近解：唯确定升机构传的级障别关元键是杜要拆窑出机灯构中钥所含找的基明本杆棚组。推当构疤件８骨为原青动件萌时，贸拆基鸟本杆浙组首殿先应锋当从普最远登离原腊动件促的构株件1断拆起旧，可漏以拆钩出握Ⅱ熊级基达本杆下组丘AB揭C植，然庙后，悲又依遍次可沈以拆贱出宪Ⅱ浮级基柏本杆睁组台DE掉F既和愈GH痒I孩。如贝下图卷示。梨所以芝该机算构为基Ⅱ诞级机元构。图图4-19图5-3扑例萌5-雕1愤在图耍5-恭3结所示傅的铰醋链四柴杆机康构中景，已急知该杀机构航的结翼构参筐数以倘及构芹件1横的转询速为代，机窗构运堤动简做图的匹比例纽尺为辣。利汇用速废度瞬轰心法爸，求令在图办示位乒置时汪，构峰件2简和构栽件3锡的转像速闯和边的大谜小和歇方向吨。郑都解：脖首先走找出撕相关妨的速需度瞬起心：套速度块瞬心赞P桐10盘、P少12要、P挪23霸、P扒03虏可根缺据相反应的蔽构件清构成肾转动巡副直蛋接确舞定出吃来；亲而P么02玩和P焦13肾需应挠用三示心定搂理来采确定半：速耐度瞬聋心P覆02轨应在蹄三个源构件疼0、程1、畜2的秋两个尤已知泻速度尽瞬心姐P损10芹和P探12耐的连转线上司，同拔时又泥应在上三个境构件累0、顽3、圾2的笔两个店已知知速度逆瞬心拜P鹊03迅、P竿23算的连溉线上馆，则彼这两仙条连厚线的差交点兆即为馒P允02苏。速莲度瞬毒心P驻13梁的确锋定方破法类伴似，旱它应译是P稻12般P善23督连线旺和P糠10闪P杯03等连线孟的交代点。唐由速揉度瞬感心的山概念器，在竿速度心瞬心乘点两些构件笑的绝委对速狸度相剪同，莫便可裳求解皮未知敏转速猫。在次速度醉瞬心莲点P促12额有咏腐税花珍虚答迈恼绝式中幅和稍可直信接从陡所作岂的图虹中量穗取。扁由上裤式可粘解出坐拍绒资犯雅萄榜星由绝虏对速穗度触方向草，得饮出宜ω伍2荡方向咬为顺哨时针胡方向白。矮同理萄，讲在速爸度瞬绢心点圈P销13桨有驰浇察是蔬旷葛仔图5-3总由绝佳对速佣度敞的方民向，诱可知墨其为津逆时趴针方洞向。方例魄5-排2脂在图岔5-尘4辟所示湖的凸罪轮机佛构，害已知著该机冒构的舅结构无尺寸岂和凸雄轮1错的角耗速度痒。利侧用瞬沃心法指，求惧机构烤在图识示位神置时赢从动宽件2秩的线石速度鞋。机涂构运漂动简绵图的扎比例聚尺为穴。图5-4纲解：鼻构件贞1与拢机架蕉0的榴速度晴瞬心伤P释01嫂以及轿从动户件与翅机架吸的速眯度瞬法心去P晨02泽可根绢据相粉应的慨构件似分别企构成默转动户副和部移动腰副而洪直接隆确定偶出来扇。凸辱轮1校和从此动件鉴之间年的瞬桂心P瓣12红的确脑定方瞎法是劫：一稻方面伍，P庄12箩应在酸构件玩1、倦2高杯副接征触点怪K的户公法华线带n-跑n启上，滥另一撕方面扛，利孟用三矛心定月理，锐它又寄应在李瞬心哀P功01刃和P不02炕的连田线上蛮，即痒又应锐在过忧点艘P砌01跳而垂亏直于绸从动责件2烤与机锄架移逆动副衫导路脾的直兰线上远。因遥而，次n-瞧n旧与该巨直线贩的交绿点即将为P锻12健图5-4刷再根代据速恐度瞬悔心的惜概念牵，可挽得：术其中活，壤可以蹦直接行从图婆中量饺出。宋从动辈件的震速度纳v肿2暑方向辫如图戏中督所示言。题5-2图荷5-抹2续在题变5-帽2图悄所示扬所示窜的平肆面组春合机火构中圆，已摆知机偶构作睛图的辛比例责尺怎μ介l案，及坏构件古1的炸角速励度犬，求悄图示讨位置领构件乐4的和线速旗度鉴。题5-2图疾解：例根据锦两个饲构件跃相成沟运动裁副的犬瞬心州的确已定方鸭法可展以确轧定出冈瞬心唤，伟，辟的位裳置或拐所在艇的直牧线。者由于跑题目疑已知溉构件负１的繁角速尖度，威求构惧件４羞的线目速度披，因掘而需规求出聪速度丙瞬心戏。一贞方面额，拒应在岗瞬心阿和孙的连跳线上箱，另落一方治面，嚼它也鸟应在秤瞬心耻和贷的连畜线上纸。而暴瞬心者一方瞒面应较在构缓件１每、２鞠高副冷接触缸点的扰公法趴线饿n-携n按上，晌另一乱方面迹，它俗也应集在瞬耍心球和言的连吉线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解：钞首先顽建立捡直角贴坐标管系如名图所赤示。骨固定蝇铰链晕点Ａ慰、Ｄ拾、Ｆ泛的坐齐标分孕别为古、芬、乒。毙（1妙）、哗当以残构件选1为短原动成件时乔，该稀机构匹为返Ⅱ盈级机碗构，三可以复逐点混求解皆。先管求点辨Ｂ的梳运动构。点昆Ｂ在箩构件承１上爹，所酒以点暗Ｂ的罗位置佣方程凑为题6-9图勺点Ｃ跃到点贴Ｂ的驶距离参保持情不变结，点凳Ｃ到群点Ｄ狼的距丘离保鸣持不谋变，钥根据诚这两肾个条掌件，晚可建柴立Ｃ赢点的飘位置然方程任为题6-9图谅点Ｅ狠到点甘Ｂ的荐距离兼保持辅不变手，点鉴Ｅ到漂点Ｃ犬的距输离保冰持不颈变，倦根据翠这两任个条件件，巧可建报立Ｃ它点的需位置席方程坟为猛在求狗出了跟以上健各点模的运贝动以南后，抬机构率中的程每一坡个从每动构汽件都捞有了晌两个能运动肾已知馆的点筝，因茫此，记各个鄙从动勾构件敏的位敲置都酬可以材确定阁出来衔了。咏欲求在构件玻5的尽运动格，需社要在斗构件盒5上递确定渗一个腥特殊括点苍G她，如翻图所真示。阶点颜G略的位察置方兵程为愧：糖（2猫）、验当以燥构件需５为辞原动友件时叫，该逝机构叉为虹Ⅲ肺级机元构，盟不能迅逐点龟求解尘，而宽只能寒联立驳求解聪。先阵确定甘点Ｇ变的运鲜动，雪其位断置方讽程为贡利用杰AB笨、B漏C、朝CD蒜、B伙E、饭CE怠之间衬的距敏离保奸持不犹变，衣且为炮已知往的长贼度，苏直线唤FG歌和E吼G垂喇直的急运动赔约束见，建山立三如个待击求点界B、监C、暴E的排位置见方程倡，即赏六个语方程眼需要休联立条求解抬。ab图6-16平面二杆机械手及其逆运动学分析愤例顷6-蜓4她对图即6念-1勒6a这所示出的平温面二葡杆机叙械手陷进行软逆运已动学娱ab图6-16平面二杆机械手及其逆运动学分析勾解：挠首先敬，考截虑二仅杆机骗械手秀的工叙作空育间，校在此劝机构叛中运挣动输畜出为蜻点P荷，所争以，丘其工匆作空芹间就雨是点滚P可观以到仁达的浓区域膝。晋假设柏转动虑副A皆、B旨都是杂周转蹲副，盈如果易，则财点P进可以察到达向的区手域为弱以点室A为达圆心替、半编径为续的圆伶；如般果颗，则蹈点P们的可补到达蜓区域甜为以抵点A自为圆滑心、轻外径嘉为阶、内若径为格的圆岗环。确如果英转动芬副A夏、B律不全杀是周讽转副帮，则燃点P宝的可列到达宗区域娇显然仙要减恐小。盏由题欣21羡图b助可知宪，对肠于点某P的腰位置寺逆解析有两虚个，材分别算用实清线和桃虚线烂表示获。搭为了锁得到恶封闭体解，慰将点切A与究点誓连接崖起来酒，躬根据考余弦脆定理偶可得爪则砌周绕式中说，取沉“袄-舅”傲对应贼图晴6-血16玩b中筋的实激线所婶示的丹解，介取辆“劈+纳”抚对应天虚线佛所示杆的解捧。追例锄6-将6渴设计姨一个荒铰链翼四杆晒机构侮AB酸CD穗，实唇现连蜜杆的券三个挠精确语位置加P党1统Q保1锅,，孔P坐2魔Q距2懒，P牵3动Q伤3拌。图6-18实现连杆三个位置的铰链四杆机构设计认解：环在铰飞链四细杆机南构中朱，动穗铰链虚点娱B屈、跌C达既是察连杆柴上的霉点，垒同时非，又堆是连名架杆僚上的组点，淋其轨微迹为架分别咸以固响定铰愚点A姓和D门为圆朽心，络相应蛮连架唐杆杆绕长为票半径啊的圆峡弧，凭故称予点B域和C素为圆惧点，规而点多A和雪D为森圆心凶点。攀据此螺，可裙以得们出机献构的漫设计恳作图压方法祸如下图6-18实现连杆三个位置的铰链四杆机构设计爸将给市出的夹表示涂连杆答精确迫位置畏的直享线P够Q扩朋大成乳一个玉平面慈封闭幕区域控。在逝区域恒中任尤意取太两个您点作城为圆纹点B荣、C死，并历由给待定的倒连杆市精确烟位置箩确定艺出B质1逃、B疾2坦、B捆3汪和C早1顶、C耕2吉、C绒3羡，如篇图层6-民18车所示捏。阶作脊连线攀的中挺垂线断a栏12毁，再崖作贿连线穷的中洲垂闸a丝23度，则胖a份12田和送a醉13暴的交朗点即仪为圆沾心点占A的料位置软。乏同样帝，作窜连线轧的中系垂线抚d蜂12坊和糖连线佳的中辟垂线馆d撇23拼，臭d蔬12石和仪d膜23虏的交霸点即凭为圆著心点盯D般的位乱置。小连接死AB捏1坡C全1闸D屋，就磨得到螺了所隐要设裁计的研机构和。机院构的竹两个蛙连架伐杆分剥别是核AB坡、C太D，栗连杆伟是B仰C，距各个溉构件崇的杆取长为泡直接解从图博中量由出的红长度铁乘以蜡作图走比例姑。猫值得图注意水的是银，在宅确定渡铰链昂点窑B译、圆A焦的位悠置时查没有冠考虑桂铰链刃点唇C所、谅D纷，同落样，参在确群定铰凡链点纵C断、励D秆的位办置时爱没有傻考虑魂铰链我点渗B串、倦A得的位孔置。角这样派的设迅计通券常被鬼称为娃“摸分边碰综合雾”咬。后此时衡的设聋计结恼果有蹄无穷桌多个孩，因单为点及B努、取C冶在刚止体的洲位置快是任眯意选毛取的晨。如背果直触接将赖点P矮、Q健作为左圆点烘，则窗设计盈出来朽的机旷构与准铰链旧四杆缩机构项AB现CD吓不同喘。陶在机坏构运剖动设虎计中我，除驶了对洲机构多精确汇位置抱的要心求之侧外，黎还可法能有仔其他绵的设番计要橡求。狱如果做还要旅求机使构为议曲柄碎摇杆镇机构换，则裕应检舱验设揪计出秘的机乓构是忘否满铅足曲狱柄摇五杆机披构的范条件旷，如诉果不劈满足冒，则西应重却新选踪择圆镜点份B取、C灵，按趟照上赛述过粉程重赛新作贤图。题6-11图暮6-火11赞右设计膜一个璃铰链融四杆落机构据，如吹题畏6-撞11危图所弄示。鞋已知揪摇杆逐CD暂的长合度城，机伤架庆AD戚的长塑度声，摇钻杆的拖一个泥极限丘位置致与机独架之湖间的却夹角杨,费构倡件束AB振单向居匀速奋转动柱。试屠按下钟列情填况确登定构记件羽AB窑和枯BC拍的杆众长屯，以椒及摇术杆的盈摆角残。题6-11图捐程速姿比系横数屡K=拆1;橡行程愁速比轿系数织K=父1.村5;作解：畅（1亩）、双当行码程速剥比系砍数镜K=逢1冰时，飞机构顿的极纲位夹丢角为牙即机毫构没模有急开回特钻性，蜘固定读铰链伯点Ａ烈应在盏活动伯铰链捎点Ｃ采的两狠个极句限位诉置C麻1题、C关2质的连乐线上养，从幻而可挨确定揉活动塞铰链恢点Ｃ马的另岔一个抓极限顿位置愧。选你定比羞例尺需，作则图，验如下沸图（型a）纯所示缠。哪直接捕由图塔中量稳取踢，帖，所墨以构居件弹AB乏的长胖为洁构件伪BC湖的长走为绣摇杆哈的摆扫角宾（2宿）、识当行透程速果比系亿数徒K=犬1壶.5萝时，你机构泊的极订位夹命角为按即机誉构具横有急救回特妇性，恐过固丧定铰愁链点番Ａ作傲一条览与已纵知直晕线贤成枝的直享线再交与活昌动铰足链点躬Ｃ的绢轨迹派圆相厕交，地交点遗就是存活动句铰链绪点Ｃ虏的另散一个土极限债位置样。选迈定比瘦例尺搅，作浇图，限如下若图（根b）香所示苦。死由图邮（b嘴）可或知，输有两涉个交亚点，泡即有朵两组筋解。抗直接境由图槐中量通取喝，掘，瓶。故舒有解暮一：饮构件恢AB荷的长封为皆构件瞒BC污的长同为瘦摇杆疮的摆建角各解二闪：喝构件绳AB叹的长垮为偶构件征BC谁的长晕为所摇杆城的摆是角束6-但12敬设计嫂一个朝偏心休曲柄迈滑块颜机构衫。已零知滑妖块两望极限甘位置腰之间什的距懂离嚼=5银0㎜沃，导饲路的赴偏距麦e疏=2鬼0㎜促，机祖构的的行程碎速比耐系数筑K=荐1.劫5医。试临确定材曲柄梢和连沾杆的君长度竿。浇解：行行程半速比乱系数贫K=投1蹄.5咏，则涉机构距的极冶位夹橡角为饿选定给作图钥比例呆，先辜画出想滑块根的两滋个极渴限位挺置C扇1停和C饺2旗，再恨分别恼过点慧C括1、荒C拜2后作与香直线趴C摩1术C厨2椒成陡的射痰线，罢两射刺线将祝于点籍Ｏ。示以点瓜Ｏ为熄圆心障，O板C划2高为半策径作须圆，惩再作蹲一条席与直予线C恭1出C看2薄相距根为衔的直递线，堪该直均线与脚先前保所作享的圆晋的交愿点就保是固闸定铰枣链点浮Ａ。型作图局过程植如解乎题2分4图匹所示狱。演直接帅由图激中量舍取汁，趋，所迁以谅曲柄糠AB悲的长披度为势连杆丧BC坡的长迹度为解题6-12图解题6-12图威例篇6-幻7轮设计得一个久转杆幕滑块慕机构虹，实装现连口杆精需确位僻置（心P插i满,锣θ冻i既）休i=剂2,知…忽，检n闯。伪解：吉图摸6-兄21捧所示位转杆贷滑块盆机构锻，可爆取机馅构的衔设计钻变量鸭为。简这六袄个设蛮计变屋量确喇定之殿后，始机构皱的所温有运蚊动几抬何尺鸦寸，恩包括军各个仿构件棚的杆沾长、器滑块王导路技的方响位等抖，就矩确定圆出来昨了。叮机构衡运动愈过程软中，肌动铰耍链点绢B方、晚C季的运赚动约史束是摄：（温1）宅从连榆杆行BC卵上看咸，点撤B胖、柜C慧之间葡的距稳离保知持不抄变；屈（2茧）从强连架宴杆A合B上长看，者点黑B匪到点熔A她的距般离保挎持不惊变；莫（3芒）从杠连架沫杆滑乳块C惊上看明，点餐C颗始终坚在一辅条直绕线上伴运动醒。牧由于石设计低要求依给出伴了连睬杆精宗确位志置（寿P撒i若,于θ况i望）堵i=位2,母…墙，归n扯。由洲（P担i章,锣θ汤i备）帽i=左2,利…惜，吃n坐，可问以很出容易晒地写傲出连武杆的奥位移贴矩阵盟。如激果利蔑用连央杆的君位移般矩阵战方程萄建立效连杆饲上点搜B、杨C在甘连杆盒第1摊位置告时的毅坐标微与其热在连异杆第惭位置淡时的净坐标邪之间完的关里系，踢则运临动约慰束（征1）布就不日再是些独立凝的了帽。利术用了雅连杆沙的位航移矩柏阵方乳程，师就不既能再竖利用享运动长约束狗（1扭）了酒。戏根据熄以上妄分析渣，可蒙以确夸定出凤机构虚设计捡方程量建立超的主爬要途款径：络利用淹连杆序的位层移矩溉阵方者程和将利用罚连架裳杆的栋运动陪约束劣。横运动案约束俱（2稍）和朴（3鲜）的浪数学切表达宪为：恼(饲1)挠贪根偶膨溜固婆逢赢(2健)墨由设散计要陈求给古出的样连杆旨精确严位置藏（P筒i满,扫θ览i创）辟i=扇2,哈…翠，偶n疫，可秒以写纲出连盆杆从漆第一扶位置娱到第掘位置占的位兼移矩谢阵：非研(携3)欲铰链注点灰B城、搏C乞满足宇位移主矩阵集方程皂著岔闪分只(4括)途罚研员锅瓣(5菠)俊在式洪（1枕）中蕉有中配间变若量冒，将英位移催矩阵拒方程仓（4僻）代史入，仁就可径以消规去中可间变妄量，滚得到佳只含旬设计笨变量茎的设猫计方六程；烫同样启，将窗式（滚5）众代入车式（胡2）说可得任到只殿含设峰计变立量誉的设视计方鹊程。妨为了姥便于纠求解虏，应侧当将均联立乡求解至方程诊的数燕目减开少到乏最少节，因浊此，聪设计轨方程向的求角解与昨图解铃法相坏同，幅也采狐用汁“功分边僻综合知”振：求弃解只堡含设河计变株量业的设感计方把程确棉定出港点医A踢、乱B纺1深，求蔑解只占含设谱计变水量额的设絮计方牧程确豪定出卫点脂C意1艳。痕从代猪数学忧中可集知：亮当方息程个尸数小醒于方厕程中脊的未和知数剑数目永时，融可以瓦任意抓假设负一些心未知腊数，毫方程羞有无匪穷多珍解；苦当方然程个兼数大偿于方滨程中磨的未汪知数住数目怪时，请方程麻一般键无解式；只绞有当贯方程漠个数蛇与方李程中济的未杯知数岁数目爬相等樱时，馆方程资才有掏确定驰的解讨。含饿设计笑变量桂的设稻计方债程中登有四摸个未帐知数定，当范给定吵连杆胖n理个位厨置时惜，可相以得窗到秩n-袋1届个设冷计方萌程。持由此现可知圆，当关给定弟连杆闯五个归位置示时，凤含设岂计变钥量膛的设风计方伪程才吉有确哲定的便解。愤由此霞可以笨得出配结论因：由既铰链此点疫A奏、B骆组成车的杆喷组可菊以实游现的营连杆左精确推位置落的最晨大数洽目为奴5。掠由铰愉链点潜A上、B品组成践杆组递的导奸引方壳式称纸为转钟杆导脊引。颗下面森通过芽具体惩数值委的例她子进酸行说芹明。窗设需签要实信现的腥连杆趋精确银位置勿为三扬组位只置痛1.袄0贼1.熔0帐30准0艳2.肥0腾0.悼5方30丈0肆3.蛛0额1.片5持75贪0谱刚体般从第介1位休置到躬第2璃位置另的位奋移矩佣阵甩由式鼠（4上）得接刚体臭从第策1位衬置到温第3啄位置什的位千移矩臣阵吩由式翼（4贤）得赛方程残（勾a筛）勺(b玉)印中共茧有四胡个未明知数版，所蝇以可图以任辆意假盒设其葬中的桌两个蓝。如渡果取旺，联叠立方迁程（伴a探）眨(b瘦)小解出川。如母果取霉不同馋的意，可坟以得蛾到不渔同的乔解。续这就啊说明脾了在旅精确缩连杆贺位置能数目旋为三蚀的情田况下换，设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题10-6图题10-5图航10热-6卵在题冶10业-6租图中旱，凸冷轮为闻主动隙件，咽画出灾凸轮占逆时爆针转四过3俭0匹º误时机岂构的吨压力鞋角。档解：点利用换反转不法，历即将谊凸轮考固定格、机泪架和腹从动光件沿客与凸味轮转搭向相尖反的未方向怒运动箩，固雷定铰洪链点死A霞从点奥A益“扯反转策”宴到点俯A’互,软从动蛇件从披AB徒运动龟到膀A’剪B’势,碧再由炎点倚B’律的速鞭度方碎向和兔从动腐件的去受力简方向饶确定彼出凸森轮逆锻时针钓转过戒30面º蕉时机怨构的抚压力滤角熄，如织图所没示。尚原教贵材惭6-醒8塌在题罩6-捎8沙图中鼓凸轮左为半摸径为隐R惧的圆换盘，烫凸轮错为主富动件继。侮写出挖机构蜜的压集力角关与凸目轮转蔑角之伙间的党关系但；螺讨论萌如果柱，应炊采用非什么可改进江设计棚的措臂施？督解：表（1陶）、陡当凸需轮转因动任馅意角迷时，抽其压摊力角勒如图闲所示摔。由乳图中环几何辨关系邻有沃所以献机构伸的压陆力角恋与凸割轮转梯角绩之间绵的关诞系为题6-8图肯（2笛）、学如果顺，则招应减鱼小偏留距吩e走，增撕大圆侦盘半形径绳R忘和滚店子半贵径坑r抄r祥题6-8图葡10省-1虏0聋在题种10剪-1栏图所丢示的文机构辈中，缠以构索件1均为主雨动件秆机构季是否臣会出企现死润点位佳置？层以构矿件3伏为主酬动件柜，机欠构是处否会剖出现夫死点壤位置凤？画扩出机凡构的欧死点驾位置宋，并膀标明检机构避的主蚂动件祸是哪急一个杨构件本。题10-1图贸解：席在图架示机昌构中闭，当碗以构熊件1作为主坝动件刷时，共机构四不会裳出现结死点班位置筛；当脾以构贪件3扯为主腹动件摧时，贱机构径会出贩现死放点位授置，物其死准点位阴置分仙别如辣下图题10-1图萍10漂-1暗2独利用溜移动菌副的退自锁敞条件存推出理：螺遭旋副东中以寨轴向价载荷置Q届为主弄动力塌时（翠即：掏反行士程）种，螺燕旋副珠的自珍锁条免件为艳式据。播解：谱当反幸程时扭，载融荷Ｑ淹为主智动力币，Ｐ鬼为阻俘力。滔由移闯动副泉自锁蛛的条切件，黄反程稳驱动和力Ｑ愚与接轨触面偷法线侵n-跪--封n写的夹僚角棋必须舍小于紫或等攻于斜角面与当滑块两之间柔的摩左擦角裙，即体厦例魄10微-2星在钻图胶10断-1拌7猴a峡所示挠的机片构中敬，已衡知各膜构件撑的尺悉寸及枣机构宿的位苍置，县各转六动副户处的免摩擦稍圆半捞径、开移动埋副及荡凸轮叼高副帐处的旱摩擦膏角唤，夜凸轮捆为主嘉动件勇，顺田时针评转动脆，作误用在纽构件更4上劝的工游作阻害力朴Q籍的大滑小。润试求巷图示厚位置反：阳各运抖动副辽的反诉力；刘需施雄加于艺凸轮仪1上写的驱陕动力金矩赶。伸解：趋选取蛛长度腿比例鲁尺诚L旅(僻m/焰mm粗)宫作机闸构运阿动简作图。芝确定斧各运柜动副黎中反兔力的尊方向亚。盼由主和动件灶凸轮舞的转部向，碎确定付出机卧构中天各个珠构件努之间涛的相己对运掘动方鉴向，追如班图舌10吐-1洪7台a趟所示彻。图10-17凸轮连杆机构考虑摩擦的机构力分析码分析柜各个脾构件劣受到迷的运膛动副龟反力归和外认力。扇构件起1受利到的助力有幸R怠51迁、嫁R纸2谣1笨、记；构数件2冒受到意的力裙有栋R菊52乎、改R拜12宁、械R威32帆；构跳件3达受到神的力此有净R桑23毙、凡R判43畅；构蹲件4丹受到油的力著有再R笛34顿、钉R纵54驾、肃Q投图10-17凸轮连杆机构考虑摩擦的机构力分析深先确慌定凸险轮高夹副处丙点袭B鲜的反脚力释R壳12驻的方项向，巩与移纪动副辟反力屋方向恭确定狐方法极相同叹，该渣力方错向与溪接触股点处键的相鸟对速弄度横V躁B2见B1怜的方穴向成屿90债0遵+免角。父再由替R涨51酒应切传于运秩动副坟A丑处的递摩擦组圆，锹与贼R百2玉1湾大小渠相等犬方向盆相反丰，且肝对扯A许之矩剧的方唱向与香1绵方向购相反赏，确屠定出织R璃51垮的方在向。兔R庆51调与植R尝21月形成究一个取力偶姿与粒M喉1华平衡芹；征由于停连杆污3为堆受拉搞二力纹构件蹄，其功在多D鲜、裹E倘两转进动副笔处所枣受两任力惨R主23局及是R睛43吗应切唇于该东两处帖摩擦服圆，第大小剃相等通方向棒相反团，在嫌一条文直线窝上。贼同时惨，根捆据相票对转植速虾的方弯向，类可确私定出发R湿23手及拴R室43狂的作队用线忍和方退向，臣亦即荒铰链廊点戴D盼、婚E命的摩疼擦圆雄的内看公切顾线。驶；河反力负R熊52年应切暂于运鸭动副惹C劫处的副摩擦帅圆