现代控制理论系统综合

现代控制理论系统综合第一页，共六十一页，编辑于2023年，星期三系统的综合的目的

寻求并确定适当的控制规律对系统进行干预调节或控制，来改变原有系统的输入输出特性，使改变后的系统满足所规定的任务或性能要求。控制规律：开环控制律闭环控制律综合指标：非优化指标——常规综合最优指标

——优化控制；第二页，共六十一页，编辑于2023年，星期三线性定常系统反馈基本结构及其特性反馈控制

作为控制结果（输出）的系统某些变量的检测值送回到系统的输入端，作为修改控制的依据。第三页，共六十一页，编辑于2023年，星期三状态反馈和输出反馈输出反馈状态反馈第四页，共六十一页，编辑于2023年，星期三状态反馈：

将系统的状态乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加（减）形成控制率，作为受控系统的控制输入。设受控对象状态方程表达式为第五页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第六页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第七页，共六十一页，编辑于2023年，星期三输出反馈：

将系统的输出乘以相应的系数，反馈到输入端与参考输入相加形成控制率，作为受控系统的控制输入。设受控对象状态方程表达式为第八页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第九页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第十页，共六十一页，编辑于2023年，星期三反馈结构对系统性能的影响

状态反馈不改变受控系统的能控性，但不保证(可能降低)系统的能观性不变。第十一页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第十二页，共六十一页，编辑于2023年，星期三=第十三页，共六十一页，编辑于2023年，星期三采用状态闭环后第十四页，共六十一页，编辑于2023年，星期三对系统稳定性的影响；当且仅当线性定常系统的不可控部分渐进稳定时，系统是状态反馈可镇定的。第十五页，共六十一页，编辑于2023年，星期三线性反馈SISO系统的极点配置问题第十六页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第十七页，共六十一页，编辑于2023年，星期三=第十八页，共六十一页，编辑于2023年，星期三=第十九页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第二十页，共六十一页，编辑于2023年，星期三=第二十一页，共六十一页，编辑于2023年，星期三闭环状态变量图第二十二页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第二十三页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第二十四页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第二十五页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第二十六页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第二十七页，共六十一页，编辑于2023年，星期三作业：P.538;9-29;9-31第二十八页，共六十一页，编辑于2023年，星期三状态观测器状态观测器第二十九页，共六十一页，编辑于2023年，星期三线性系统状态能重构的充要条件第三十页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第三十一页，共六十一页，编辑于2023年，星期三状态观测器的设计方法第三十二页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第三十三页，共六十一页，编辑于2023年，星期三===第三十四页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第三十五页，共六十一页，编辑于2023年，星期三实用的全维观测器设计第三十六页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第三十七页，共六十一页，编辑于2023年，星期三反馈矩阵G的设计方法=====第三十八页，共六十一页，编辑于2023年，星期三===?第三十九页，共六十一页，编辑于2023年，星期三作业：P.538;9-30第四十页，共六十一页，编辑于2023年，星期三分离特性系统的结构与状态空间表达式利用状态观测器实现状态反馈的系统第四十一页，共六十一页，编辑于2023年，星期三闭环系统的基本特性→第四十二页，共六十一页，编辑于2023年，星期三参见P.511第四十三页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第四十四页，共六十一页，编辑于2023年，星期三有→第四十五页，共六十一页，编辑于2023年，星期三降维观测器第四十六页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第四十七页，共六十一页，编辑于2023年，星期三=第四十八页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第四十九页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第五十页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第五十一页，共六十一页，编辑于2023年，星期三降维状态观测器的实现方程第五十二页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第五十三页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第五十四页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第五十五页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第五十六页，共六十一页，编辑于2023年，星期三第五十七页，共六十一页，编辑于202