六自由度开题

--PAGE1-六自由度机械臂结构设计1、本课题的项目背景及研究意义国外研究状况机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证[１]80推动了其它国家对机器人机械臂的研究与开发[2]。90[3]2002年IRobot3012112820032004132490[5]。西班牙罗斯·罗卡公司研制的“罗德”轮式机器人图1.1。该机器人可用于清理雷场和680kg，1.5m，16kg。操作30kg，2.75m100m(或250m13图1.120世纪以来，随着技术的发展，机械臂正朝着高精度，多功能，且向着集成化，系统化，智能化的方向发展[7]。16.5m/s，有一种大直角坐标搬运机器人，其最大合成速度竟达80m/s。90年代末的机器人一般都具有两、三种功能，向多功能化方向发展。集成化与系统化。当今机器人技术的另一特点是机器人的应用从单机、单跨国大集团的垄断和全球化的生产将世界众多厂家的产品联结在一起，实现了标准国内研究状况ALVLABII30.6km/h[9]VTHMR-V19947GPS、磁罗盘和光电码盘组成的组合定位导航系统等。两套计算机系统分别进行视觉处理，完成信息、融合、路径规划、行为与4IPCJ通讯管理、驾驶控制等功能。设计行驶于高速公路车速为80krn/h，一般道路为20km/h。目前已能够在校园的非结构化环境下，进行道路跟踪和避障碍自主行驶。清IAGV暴的“灵晰一B”型移动机器人、中国科学院自动化所自行设计制造的全方位移动机器人导航系统等[11]。1.21.31.1220kg6、重复定位精度±0.2mm1400kg、地面或支架安装。可在日常1.216kg1600mm6、重复定位精度±0.1mmDeltaScara6kg300kg，应用领域分布点焊，弧焊，搬运，机床上下料等[12]。图1.2 图1.3]2、本课题研究的理论依据、主要内容及研究方法、理论依据、主要内容

图2.1机器人构形设计工作中需要解决的任务，主要进行以下几项工作：查找与本课题有关的外文资料，并翻译成汉语。进行机器人本体结构的方案分析和设计。运动学模型主要技术指标：36060-120臂末端的手腕也可以摆动，摆动范围为-60+6030-45mm350mm0.08mm。、研究方法机械臂的结构，设计过程中充分借鉴现有的优良结构，在此基础上进行设计。作臂的工作空间确定各臂的尺寸，通过对臂的强度和疲劳度的校核确定臂的材料。进行机器人运动学分析，推算运动方程的正、逆解。用矢量积法推导速度行工作空间。ADAMS臂的三维装配图，并生成工程图纸。最终通过运动学、动力学分析得出最佳设计方案。3、研究条件和可能存在的问题UGADAMS题。希望在老师在此方面能够多做出指导和同学的帮助。4、预期成果本课题最终以该机器人的结构设计图（三维装配图、动力学模型和一份设计说明书以及非标准件的设计形式完成。进度进度安排序号设计工作内容告系统方案设计及方案论证时间11２第２周３外语翻译第３周４分析全机械手中“臂”机构的基本原理，基本第４周９成工程图纸成工程图纸非标零件的设计和设计改进第９周１０第１０周１１第１１周理论及方法５机构的传动设计及基本设计计算第５周６机构的设计、结构图、装配图设计第６周７机构的设计、结构图、装配图设计第７周８机构传动分析研究第８周１２１２工艺审查和分析整理,拟写毕业设计说明书1２周１３打印图纸、刻录光盘1３周１４准备答辩1４周参考文献蒋新松.机器人学导论［M］.沈阳：辽宁科学技术出版社，1994.[J]．中国机械工程，1998，9(6)．[3]GibbsGraham,SachdevSavi,MarcotteBenoit,etal1CanadaandtheInternationalSpaceStationprogram2o2verviewandstatus[C]1Montreal,Canada:CanadianSpaceAgency,54thInternationalAstronauticalCon2gressoftheInternationalAstronauticalFederation(IAF),Bremen,Germany,Sep1292Oct13,2003[4]蒋新松.[J]．机器人,1996，18(5):286-287．[5]苏学成.［J.120~123.章小兵，宋爱国.地面移动机器人研究现状及发展趋势［J］.用.200（2：1923.孙树栋.工业机器人技术基础［M］.[8]徐方.[J].机器人技术与应用，2007，9：2-4[9]吴振彪.[M].武汉：华中科技大学出版社，2002.2:71-72.[10][J]．大众科技，2006，6:191-192.[11][M]．北京：清华大学出版社，2000：1.3.企业简介.南京埃斯顿机器人工程有限公司．引用日期，2014.3.24普资讯网.[14]李新春等.移动机械手结构设计J］机器人，2004（1：1