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第九章状态变量法9.0引言一．输入－输出法（端口法）研究单输入－单输出系统；着眼于系统的外部特性；基本模型为系统函数，着重运用频率响应特性的概念。二．状态变量分析法产生于20世纪50至60年代；卡尔曼(R.E.Kalman)引入；利用状态变量描述系统的内部特性；运用于多输入－多输出系统；用n个状态变量的一阶微分（或差分）方程组来描述系统。1第九章状态变量法三．状态变量分析法优点(1)提供了系统的内部特性以供研究；(2)一阶微分（或差分）方程组便于计算机进行数值计算；(3)便于分析多输入－多输出系统；(4)容易推广应用于时变系统或非线性系统；(5)引出了可观测性和可控制性两个重要概念。2第九章状态变量法四．名词定义状态：表示动态系统的一组最少变量（被称为状态变量），只要知道时这组变量和时的输入，那么就能完全确定系统在任何时间的行为。状态变量：能够表示系统状态的那些变量成为状态变量。例如上例中的。状态矢量：能够完全描述一个系统行为的k个状态变量，可以看作矢量的各个分量的坐标。称为状态矢量。状态空间：状态矢量所在的空间。状态轨迹：在状态空间中状态矢量端点随时间变化而描出的路径称为状态轨迹。3第九章状态变量法9.1基本概念1.状态：表示动态系统的一组最少变量（被称为状态变量），只要知道时这组变量和时的输入，那么就能完全确定系统在任何时间的相应。2.状态变量：能够表示系统状态的那些变量称为状态变量。如电感上的电流电容上的电压4第九章状态变量法5第九章状态变量法6第九章状态变量法7第九章状态变量法8第九章状态变量法9第九章状态变量法10第九章状态变量法11第九章状态变量法12第九章状

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