S7-1200与松下A6伺服-Modbus通讯-课件

S7-1200与松下A6伺服Modbus通讯进行运动控制前言

本文档讲解西门子S7-1200与松下A6伺服之间，通过Modbus通讯方式，来进行运动控制和数据采集。本文档是我在项目结束后整理归纳后所写，项目进行中发现关于通讯方式控制松下伺服的资料很少，加之本人在调试过程中发现很多坑，浪费了很多时间，最终在松下和西门子的技术支持人员帮助下完成项目，故而产生将调试方法和注意点整理成文档的想法，希望对大家有所帮助。

内容较多且啰嗦，这是希望对运动控制不熟悉的同学也可无压力看懂并实践。

在此感谢松下和西门子的技术支持人员提供的帮助！

原创作者：朱凡凡版权所有侵权必究1、软硬件材料准备2、硬件接线3、伺服参数设置4、通讯报文详解5、使用串口调试助手尝试通讯6、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作7、西门子modbus模块详解8、编写1200PLC采集驱动器数据9、编写1200PLC调用blockmotion块实现运动控制10、总结目录材料列表：西门子CPU1215C西门子CM1241RS422/485通讯模块松下A6伺服驱动器及电机松下伺服485通讯电缆USB转485通讯线缆USB常规mini口线软件列表：博途V14SP1松下伺服支援软件PANATERMver.6.0CommMonitor串口监视精灵CRC计算器文档列表：松下A6伺服通用手册MINASA6系列Block动作事例MINASA6系列技术资料－Modbus通信规格篇－S7-1200EasyPlusV3.5.chm松下A6伺服通用手册PANATERMver.6.0可到松下官网下载软硬件材料准备2-1.硬件接线A6连接电源及电机usb线连接A6和PC自制串口线缆连接A6和PLC注意，调试时可将usb/485转接线连接到串口线缆上，这是为了方便监视串口数据，查看发送报文和返回报文是否正确2-2.通讯线缆接线3-1.伺服参数设置使用普通usbmini线连接A6和PC在PC松下伺服支援软件PANATERMver.6.0注意：支援软件的详细操作参照PANATERMforA6.PDF文档3-2.确定通讯规格3-2.伺服参数设置注意参数要保存在驱动器rom中，保存后重启驱动器3-3.伺服参数设置4-1.通讯报文详解1、在所需线缆正常连接后我们尝试用串口调试助手发一组报文，首先要确保A6通讯参数以及串口调试助手的参数一致且正确，这样我们才可以收到A6返回的报文。4-2.通讯报文详解对照modbus数据结构，我们看下数据结构

如右图，可以看出数据报文符合modbus。4-3.通讯报文详解继续看一下报文内容：发送报文的含义是读取01号机的00A4h线圈开始的第一个线圈，返回的报文的01号从机的00A4开始的第一个线圈的实际值，也就是00A4线圈的值。00A4h线圈在驱动器中的实际含义是零速检测，当伺服电机不转时，此线圈为高电平。我们可以通过松下伺服支援软件查看此线圈的实际状态。5、使用串口调试助手尝试通讯我们可以自己按照modbus规范和《MINASA6系列技术资料－Modbus通信规格篇》手册所示的线圈和寄存器地址，来尝试向A6发送和接收报文。这里给出几个常用报文，供大家使用。注意：发送报文的最后两个byte是CRC校验码，它通过CRC计算器得到。这里以使能srv-on为例，来计算校验码，注意数值颠倒。6-1、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作大家阅读《MINASA6系列技术资料－Modbus通信规格篇》，对blockmotion有所准备。6-2、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作打开BlockMotion编辑器打开BlockMotion参数编辑标签页设置BlockMotion参数6-3、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作BlockMotion编辑6-3、使用松下伺服支援软件编写blockmotion动作将参数传送到伺服驱动器EEP中7-1、西门子modbus模块详解首先讲硬件组态按图中参数设置硬件参数7-2、西门子modbus模块详解西门子modbus模块对485通讯初始化我们使用modbus（rtu）指令初始化程序段见右图8-1、编写1200PLC采集驱动器数据西门子modbus模块对485通讯指令对通讯协议稍微改造，这里大家注意一下：

指令取消了功能码，直接用地址首位代替，指令自动计算CRC校验码，并添加。

另外，松下伺服地址要加1.8-2、编写1200PLC采集驱动器数据举个例子，发送SRV-ON:01050060FF008C24

指令，对应的PLC指令如下：0060换算的实际值是96，这里要加1，就是97.无论什么指令，地址都要加1！！！8-3、编写1200PLC采集驱动器数据正式的采集数据程序如下8-4、编写1200PLC采集驱动器数据采集的数据放在如图数据快中，可以采集手册的列表中所有数据，这里以逻辑输出状态为例。9-1、编写1200PLC调用blockmotion块实现运动控制此处为一个封装好的FB“"松下伺服_运动_BLOCK调用"”“”松下伺服_运动_BLOCK调用“”中的内容9-2、编写1200PLC调用blockmotion块实现运动控制“”松下伺服_运动_BLOCK调用“”中的内容9-3、编写1200PLC调用blockmotion块实现运动控制如果调用的是JOG手动，改如何停止呢？此处编写了一个停