机器人实验报告

机器人技术试验汇报 试验1试验一创意之星（标准版）开发环境入门一、试验目标1.熟悉NorthSTAR图形化开发环境。2.掌握流程图和代码编程方法，以及程序下载、调试方法。3.掌握RobotSevoTerminal舵机调试设置软件使用。二、试验内容1使用RobotSevoTerminal软件设置设置CDS5500ID、工作方式等参数。2采取流程图或代码编程方法实现输入（如碰撞开关）控制输出（如舵机正反转。三、试验要求1.编写对应流程图或代码程序，并下载调试，实现对应要求。2.详细纪录试验过程和结果，完成和提交试验汇报。3.试验汇报应包含流程图或代码及对应试验结果。四、试验结果1.流程图2.代码#include"Apps/SystemTask.h"uint8SERVO_MAPPING[2]={1,2};intmain(){intio0=0;intio1=0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],2);MFSetPortDirect(0x00000FFC);MFSetServoMode(1,1);MFSetServoMode(2,1);while(1){io0=MFGetDigiInput(0);io1=MFGetDigiInput(1);if((io0==1)&&(io1==0)){MFSetServoRotaSpd(1,1000);MFSetServoRotaSpd(2,0);MFServoAction();DelayMS(1000);}if((io1==1)&&(io0==0)){MFSetServoRotaSpd(1,0);MFSetServoRotaSpd(2,1000);MFServoAction();DelayMS(1000);}}}五、思索题总线型舵机和模拟舵机有什么区分？答：总线舵机在以下两点与模拟舵机不一样:

1.处理接收机输入信号方式;

2.控制舵机马达初始电流方式，降低无反应区(对小量信号无

反应控制区域)，增加分辨率以及产生更大固定力量。六、试验心得这是我们第一次上机器人技术试验课，在做试验前老师先给我们做了大约介绍，并教了我们怎样运行软件，和用RobotSevo

Terminal软件搜索、控制舵机。而且经过实际演示方式，向我们展示了怎样经过开关控制两个舵机运转。 不过，当我们实际操作时，才发觉是很困难。看着老师那么简单就能实现。当自己去做时候，会碰到很多问题。首先就是，你并不会使用NorthSTAR图形化开发环境。首先，你需要了解并掌握，从而才能写出程序，达成你要求。：这次试验主要了解一些基本内容。。让我熟悉了

NorthSTAR

图形化开发环境，掌握了流程

图和代码编程方法，程序下载、调试方法以及RobotSevo

Terminal

舵机调试设置软件使用。首先做比较简单，主要测量舵机ID号，还有控制舵机正反转。此次试验让我对机器人这门课有了很大兴趣。：在这次试验中我们主要实践了机器人技术所包括领域，第一次接触到小车电机模式和舵机模式，还有所包括硬件以及相关软件，我们能够经过开关量来控制舵机正反转，还有就是在程序编写中，更多利用是C语言编写，使得我愈加意识到C语言在我们学习中主要性。经过这次试验也让我对机器人这门学科有了新认识，最主要是我知道了C语言能够利用在多个学科中，愈加坚定我对C语言学习决心。试验二避障机器人一、试验目标1.熟悉创意之星标准版模块搭建方法。2.掌握简单应用程序编写方法。二、试验内容采取创意之星模块化套件组装四轮机器人，编写代码程序，利用红外传感器和舵机等传感。和执行器件，实现四轮机器人无碰撞自主移动。三、试验要求1.编写代码程序，并编译调试，实现要求功效。2.详细纪录试验结果，完成和提交试验汇报。3.试验汇报应包含代码及对应试验结果。四、试验结果1.流程图2.代码#include"Apps/SystemTask.h"uint8SERVO_MAPPING[4]={4,3,2,1};intmain(){intio0=0;intio1=0;MFInit();MFInitServoMapping(&SERVO_MAPPING[0],4);MFSetPortDirect(0x00000FFC);MFSetServoMode(4,1);MFSetServoMode(3,1);MFSetServoMode(2,1);MFSetServoMode(1,1);while(1){//io0=Chanel0io0=MFGetDigiInput(0);//io1=Chanel1io1=MFGetDigiInput(1);if((io0==1)&&(io1==1)){//ForwardMFSetServoRotaSpd(4,1000);MFSetServoRotaSpd(3,-1000);MFSetServoRotaSpd(2,1000);MFSetServoRotaSpd(1,-1000);MFServoAction();DelayMS(1000);}else{if(io0==0){//BackMFSetServoRotaSpd(4,-1000);MFSetServoRotaSpd(3,1000);MFSetServoRotaSpd(2,-1000);MFSetServoRotaSpd(1,1000);MFServoAction();DelayMS(1000);//TurnRightMFSetServoRotaSpd(4,512);MFSetServoRotaSpd(3,512);MFSetServoRotaSpd(2,512);MFSetServoRotaSpd(1,512);MFServoAction();DelayMS(1000);}else{//BackMFSetServoRotaSpd(4,-1000);MFSetServoRotaSpd(3,1000);MFSetServoRotaSpd(2,-1000);MFSetServoRotaSpd(1,1000);MFServoAction();DelayMS(1000);//TurnLeftMFSetServoRotaSpd(4,-512);MFSetServoRotaSpd(3,-512);MFSetServoRotaSpd(2,-512);MFSetServoRotaSpd(1,-512);MFServoAction();DelayMS(1000);}}}}：有了第一次试验基础，这次是要实现四个舵机转动，从而依靠相互转动从而驱使小车完成前行、后退、后左转、向右转功效。首先，你需要了解舵机转速差驱使小车转向原理。才能在写程序时，我负责是程序这块实现，愈加好地完成目标。 我们经过不停地调试、修改、讨论、试行，一步步地驱使我们小车达成我们想要运行状态。这个过程是漫长而且枯燥，不过，最终我们完成了。而且，不停地改变舵机转速，从而使小车转向愈加显著，精准。：这次试验让我深入熟悉了创意之星标准版模块搭建方法，主要要求我们采取创意之星模块化套件组装四轮小车，编写代码程序，利用红外传感器和舵机等

传感和执行器件，实现四轮小车无碰撞自主移动，此次试验让我深入掌握简单应用程序