控制工程控工实验他人报告

一、实验目 二、实验原 三、实验内 四、实验步骤与要 五、实验结果及仿真分 位置环品质系数的测 位置环P调 位置环PI调 P与PI对 工作台静特 常值干扰力矩误 六、实验思 七、实验总结与建 总结 建议 一、实验目二、实验原3-1递函数，系统比较容易调试。位置环的接线图见图3-2所示。3-2PIα（0～1）10K47K与反馈输入电阻48K相同。R2范围100～570K，则增益可从2.13变到12。3-33-4忽略高频处的零、极点，系统的BODE图如图3-5位置环的剪切频率远低于速度环的通频带，系统开环传递函数可近似为ωc/s，系1000Hz左右；速度环次之，在30Hz左右；位置环最低，在几Hz。3-63-6PI三、实验内接好速度环，速度调节器可以用PI调节器或比例调节器，速度环输入6V时18VUD/A48K(24K+24K)上，0V，工作台手动调整四、实验步骤与要入6V时，测速机电压为18V。α1。输入电压分别为±0.5V~0.7V24V以下，测试位置环的速度品质系数KV，其量纲为1/s。3.4.1R2=570k,测试位置环输入电压为±1V及±2V的反馈电压时域响应波形，并记录之。R2=100k或选择更合适的参数，测试位置环输入电压为±1V及±2V的反馈电压时域响应波形，并记录之。PI0.1μF，位置环调节器仍为比例调节器，选择合适的R2,测试位置环输入电压为±1V及±2V测试输入电压与数字电位计的静态传递特性，至少做10β逐渐减小，接近0PI速度环调节器仍然如2.4.1节的参数，位置环调节器为比例调节器R2=570k,积分0.68μF,测试位置环输入电压为±1VR2=100k,积分电容选择0.68μF,测试位置环输入电压为±1V的反馈电压时域响0V，工作台手动调整到零位，按5V10五、实验结果及仿真分建立仿真电路如位置环品质系数的测

2.82×k4.8×

=（忘记记录输入电压了位置P调速度环调节方式的影

UiKv 33210 33210 调整时间P阶跃电压对调整时间的1V3V43210 调整时间位置环A大小对调整时00调整时间A位置PI调速度环调节方式的影43210443210调整时间P2V4322V43210 234564V765432100123456调整时间3位置环P大小对调整时04321001234560432100123456调整时间3APPI对PPPPI调节的控制策略。工作台静特输入电压1234----0 常值干扰力矩误

k=取R1=47k，R2=100k，R3=39k，R4=100K，C1=0.68μF，C2=0.1μFP、PIP六、实验思与实验现象对比。PPI如果加上积分校正，位置会产生过冲？为什么？机床进给系统是否允系统的静态传递系数（输入1V单轴工作台移动的位移）如何计算？取决于什么？5.5工作台静特性；取决于控制系统的稳态传递特性和系统的运动关系。系统位置环，速度环，电流环（力矩环）各有什么特点？其频带如何电流环>>速度环>>位置环对于运动控制来说，什么叫全闭环？什么叫半结合实验，分析系统：直流电动机位置伺服系统的框图如图3-7所示3-7请说明该位置伺服系统系统 I型系 ；B.II型系统；C.0型系 ；D.不确定其中的速度环 A.一阶系 ；B.二阶系统；C.三阶系统；D.不知道试计算位置伺服系统的速度品质系数KV值,其量纲是什么Kv5.1，量纲为s−1在实验时KV值试推导计算速度环的传递函数n 10(0.005s+(Ur−

π)62.8

s =200s2+200+令628(0.005s+𝐾= s200s2+200+则 628s(0.005s+𝑁(𝑠)/𝑈sr(𝑠)=K

0.0255=2.5×10−5s3+5×10−3s2+1.08s+16𝑎1=2.5×10−5>𝑎2=5×10−3>𝑎3=1.08>𝑎4=16>且𝑎2×𝑎3=