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机械原理平面机构自由度计算例题(a)AB、CD、EF平行且相等(b)平行导路多处移动副(c)同轴多处转动副(d)AB=BC=BD且A在D、C轨迹交点

(e)两构件上两点始终等距(f)轨迹重合(g)全同的多个行星轮(h)等径凸轮的两处高副(i)等宽凸轮的两处高副补充：如果两构件在多处接触而构成平面高副，且在各接触点处的公法线彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面高副。·

如果两构件在多处接触而构成平面高副，且在各接触点处的公法线方向并不彼此重合，则在计算机构的自由度时，只能算一个平面低副。齿轮副对齿轮副提供的约束情况分两种：如一对齿轮副（包括内、外啮合副和齿轮与齿条啮合副）的两轮中心相对位置被约束，则这对齿轮副仅提供一个约束即为一个高副。（因此时两齿轮轮齿为单侧接触）如一对齿轮副（包括内、外啮合副和齿轮与齿条啮合副）的两轮中心相对位置未被约束，则这对齿轮副将提供两个约束即两个高副或相当于一个转动副。

n=5PL=6PH=2n=5PL=5PH=4(或相当于两个转动副)

F=3×5-(2×6+2)=1F=3×5-(2×5+4)=1或F=3×5-(2×7)=1

计算如图所示机构的自由度牛头刨床机构

解:计算实例计算实例

计算如图所示机构的自由度双曲线画规机构解:计算实例（不讲）计算实例解：计算图示机构的自由度(a)F=3×7-2×9-2＝1滚子2′为局部自由度；

I处为虚约束。

A处为复合铰链；

2′、2″为虚约束。(b)F=3×4-2×4-2＝2计算实例F=3×6-2×7-3＝1解：计算图示机构的自由度

D处为复合铰链；滚子3、6为局部自由度；

FI两点在运动过程中距离始终不变，为虚约束。

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