【机械手】-基于PLC控制的机械手的设计

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---毕业设计（论文）题 目： 基于plc把握的机械手的设计系 部： 信息技术专 业： 电气自动化学 号：学生姓名：导师姓名： 林晓东导师职称： 电气自动化教研室二○一三年一月---宋停云与您共享------宋停云与您共享---内容摘要及摘要FXPLC，实现机械手搬运把握系统，该系统充分利用了可编程把握器把握功能。使该系统牢靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。【关键词】:材料搬运;可编程把握器PLC;机械手;限位开关---宋停云与您共享------宋停云与您共享---目 录---宋停云与您共享------宋停云与您共享---第一章 前言 5课题争辩目的及意义 5国内外机械手争辩概况 6课题争辩的内容 7其次章 PLC及机械手的介绍及选择 8.可编程把握器PLC 8PLC慨况 8PLC的结构及基本配置 9PLC的选型 13机械手 16机械手简介 16机械手的选择 18第三章 设计主体部分 19把握要求 19I/O支配 19梯形图 19指令表 22PLC连线图 25模拟调试 25第四章MCGS在机械手把握系统中的应用 27MCGS的概述 27MCGS的简介 27MCGS的构成 27MCGS的主要特性和功能 28MCGS的编程语言 29MCGS的数据结构 29MCGS的作用 29工程的建立与变量的定义 30工程的建立 30变量的支配 31变量定义的步骤 31设备与变量连接 33工程画面的创建 36封面窗口及监控画面的制作 36第五章结论 39 40致谢 41---宋停云与您共享------宋停云与您共享---第一章 前言课题争辩目的及意义PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业把握装在硬件PLC也具有其他把握方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、有用性强、硬件配套齐全、编程方法简洁易学，因此工业领域中广泛应用PLCPLC来把握的机械手还比较少。本次课题设计的机械手就PLCPLC的相关学问，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。MCGSMicrosoft32Windows平台上运行，通过对现场数据的采集处理，MCGS组态软---宋停云与您共享------宋停云与您共享---国内外机械手争辩概况40多年的进展，现在已经成、机械手化机器、（。机械手的应用领PC机的开放型把握器方向进展；传感器作用日益重要；虚拟现实技术在机械手中的作用已从仿真、预演进展到用于过程把握。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---课题争辩的内容本课题主要争辩的是基于PLC的机械手模型把握系统的设计，包括硬件的设计和软件的设计。通过设计编制PLC程序实现机械手模型把握系统的自动把握。利用组态软件MCGS设计出人机界面，进行设备和数据对象的连接，实现动画连接，实现机械手的监控。通过MCGS将机械手的动作过程进行动画演示，使机械手的动作形象化。供应较为直观、清楚、精确     的机械手运行状态，为修理和故障诊断供应多方面的可能性，充分提高系统的工作效率。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---其次章 PLC及机械手的介绍及选择.可编程把握器PLCPLC慨况可编程把握器（PROGRAMMABLECONTROLLERPC。与个人计PCPLC表示。自二十世纪六十年月推出可编程规律把握器（ ProgrammableLogicController，PLC）取代传统继电器把握装置以来，PLC得到了快速进展，在世PLCPLCPLCPLCPLCCPU1，程序从起始步（步序号为零）起依次执行到最终步（END，然后再返回起始步循环运算。PLCPLC，1PLC1K116（32）为一个模拟量。大型PLCCPUPLCI/OPLC（40%左右。PLC没有专用操作站，它用的软件和硬件都是通用的，所以维护成本比DCSPLCI/O（8000I/O。假如被控对象主要是设备连锁、回路很少，接受PLC较为合适。PLC由于接受通用监控软件，在设计企业的管理信息系统方面，要简洁一些。近10年来，随着PLC价格的不断降低和用户需求的不断扩大，越来越多的中小---宋停云与您共享------宋停云与您共享---PLCPLCPLCPLCPLCPLCPLC（IEC）PLC的规定：可编程把握器是一种数字运算操作的电子系统，PLC具有通用性强、使用便利、适应面广、牢靠性高、抗干扰力气强、编程简洁等特点。可以预料：在工业把握领域中，PLC把握技术的应用必将形成世界潮流PLCPLC程序牢靠运行及信息与信息转换进行必要的公共处理。用户程序由用户按把握要求设计。PLCCPU板、I/OCPU性能I/OPLCCPUI/OPLC，都属于总线式I/O力气可按用户需要进行扩展与组合。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---电源外部设备外设I/O接口存储器EPROMI/O扩展接口I/O扩展单元CPU 的构成CPUPLCPLCCPU电源外部设备外设I/O接口存储器EPROMI/O扩展接口I/O扩展单元输输微处理器输受入入出控信部运算器部元号件把握器件件PLC硬件结构图CPU功能：（1）用扫描方式（后面介绍）接收现场输入装置的状态或数据，并存入输入映象寄存器或数据寄存器；（2）接收并存储从编程器输入的用户程序和数据；（3）诊断电源和PC内部电路的工作状态及编程过程中的语法错误；（4）在PC进入运行状态后：a）执行用户程序——产生相应的把握信号（从用户程序存储器中逐条读（---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---存储器：

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---系统程序存储器——存放系统工作程序（监控程序、模块化应用功能子程序、命令解释、功能子程序的调用管理程序和系统参数*不能由用户直接存取用户存储器 用户程序存储器——存放用户程序。即用户通过编程器输入的用户程序。功能存储器（数据区）——存放用户数据PC的用户存储器通常以字（16位/字）为单位来表示存储容量。留意：系统程序直接关系到PC的性能，不能由用户直接存取，所以，通常PC产品资料中所指的存储器形式或存储方式及容量，是指用户程序存储器而言。PLC不行缺少的组成单元。CPUCPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号把握。CPU的运算器用于进行数字或规律运算，在把握器指挥下工作。CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在把握器指挥下工作。CPUPLCCPU芯片实际上就是微处理器，CPUPLC中的功能与性能，能正确地使用它就够了。CPU模块的外部表现就是它的工作状态的种种显示、种种接口及设定或把握模块总要有相应的状态指示灯，如电源显示、运行显示、PLCI/O模板或底板，有内存接口，用于安装内存，有外设口，用于接外部设备，有的还---宋停云与您共享------宋停云与您共享---CPUPLC作设定，如设定起始工作方式、内存区等。I/O模块：PLCI/O接口模块与外界联系的，I/OCPU所能管I/OPLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。PLCCPUPLC各模块的集成电路供应工作电源。同时，有的还为输入电24V24V。PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实CPU能访问底板上的全部模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。PLCPLC系统不行分割的一部分，它有四大类编程设备：有简易编程器和智能图形编程器，用于编程、对系统作一些PLCPLCPLC监控设备：有数据监视器和图形监视器。直接监视数据或通过画面监视数据。存储设备：有存储卡、存储磁带、软磁盘或只读存储器，用于永久性地EPROM、EEPROM写入器等。输入输出设备：用于接收信号或输出信号，一般有条码读人器，输入模拟量的电位器，打印机等。PLC的通信联网：PLC具有通信联网的功能，它使PLCPLCPLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形PLC新产品都有通信RS-232接口，通过双绞线、同轴电缆或光缆，可以在几公里甚至几十公里的范围内交换信息。当然，PLC之间的通讯网络是各厂家专用的，PLC与计算机之间的通讯，一些生产厂家接受工业标准总线，并向标准通讯协议靠拢，这将使不同机型的---宋停云与您共享------宋停云与您共享---PLC之间、PLC与计算机之间可以便利地进行通讯与联网。PLCPLC所供应的最佳功能。PLCPLCPLCPLCFX2N-32MRPLC(1616FX2NFXI/O（END）I/O语言规律梯形图和指令清单使用步进梯形图能生成SFC类型程序程式容量8000步内置。PLC初始操作（上电处理）PLC。通电后，消退各元件的随机状态，进行清零或复位处理，检查I/O（I/Oto（否则，系统关闭，解题结束，将监控to运行PLC——（挨次）周期循环扫描扫描工作特点——集中输入，集中输出（PLC）二、PLC四大类操作（1）公共操作——故障诊断及处理（自检，一般故障，只报警，不停机（2）I/O操作——联系现场的数据输入及把握信号的输出---宋停云与您共享------宋停云与您共享---（3）执行用户程序——挨次循环扫描（4）服务外设I/O处理过程——（教材P63Fig3-6） 合上电源启动上电后的初始操作输入采样 I/O和内部继电器清上电后的初始操作零全部定时器复位---宋停云与您共享------宋停云与您共享---三个阶段 执行用户程序输出刷新工作过程框图：

检查I/O单元的连接监控定时器复位 to---宋停云与您共享------宋停云与您共享---公共操作执公共操作执行用户程序数据输出服务外设命令否检查合格？---宋停云与您共享------宋停云与您共享---错误标志置位出错灯点亮报警故障性质？故

是 PC的C的数采样输入信号扫据刷新输入映像存储器描输周期入---宋停云与您共享------宋停云与您共享---障 误 逐条执行用户程序指令否程序结束？是输出映像存储器的内容输出至相应输出口监控定时器复位 t1---宋停云与您共享------宋停云与您共享---I/O处理过程：

服务于外设命令---宋停云与您共享------宋停云与您共享---输 输 执入 输 入 行生产现场输 调 入 映 用

输出 输映图3-5 PC

输出 输工作过出受控出 输---宋停云与您共享------宋停云与您共享---入输入信号端

理 缓 像 户电 冲 存 程

像 锁 动 端存 存 电 子元件---宋停云与您共享------宋停云与您共享---子 路 器 储 序 储 器 路器 器允许 允许（输入刷新） （输出刷新）（1）数据输入/输出——I/O状态刷新 采样输入信号---宋停云与您共享------宋停云与您共享---送出处理结果输入映像存储器及其刷新——对应于输入端子状态的数据区PLCCPUCPUCPUCPU这样，是否会影响对现场信息的反应速度？由于，PLC扫描周期一般仅几十输出映像存储器及其刷新——CPU数据处理的中间结果和最终结果的存放区域输出锁存器——每周期刷新一次（刷新后的输出状态始终保持到下一次刷新）mS，即使考虑电路的电气惯性（延迟）时间，仍可认为输出是准时的。输入/输出状态表RAMI/OCPUI/OCPU留意：输入状态表——采样时刷新输出状态表——随时刷新（中间值和最终结果）输出端子的接通或开断——输出锁存器打算执行用户程序 执行---宋停云与您共享------宋停云与您共享---监视WDT（WATCHDOGTIMER）——t1·正常：执行完用户程序所需的时间应不超过t1。执行程序前，复位t1，执行程序开头t1计时，完毕后马上复位t1，表示程序执行正常。·t1WDTt1。若因偶然因素，则重新执行程序将正常，否则，系统自动停止执行用户程序，切断外部负载，并发出故障信号等待处理。执行用户程序执行外设命令每次执行完用户程序，输出后，就进入服务外设命令的操作，如没有外设命令，自动循环扫描。机械手机械手简介mechanicalhand，autohand（或工具的部件，依据被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摇摆、移动或复62～3个自由度。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手是在机械化、自动化生产过程中进展起来的一种新型装置。近年来，机械手虽然目前还不如人手那样机敏，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲乏、不怕危急、抓举重物的力气比人手大等特点，因此，机械手已受到很多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用，例如：(1)机床加工工件的装卸，特殊是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。(2)在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。(3)可在劳动条件差，单调重复易子疲乏的工作环境工作，以代替人的劳动。(4)可在危急场合下工作，如工品的装卸、危急品及有害物的搬运等。(5）宇宙及海洋的开发。(6)事工程及生物医学方面的争辩和试验。机械手简述:机械手的形式是多种多样的，有的较为简洁，有的较为简洁，1．执行机构机械手的执行机构，由手、手腕、手臂、支柱组成。手是抓取机构，用来夹2．传动系统执行机构的动作要由传动系统来实现。常用机械手传动系统分机械传动、液---宋停云与您共享------宋停云与您共享---压传动、气压传动和电力传动等几种形式。3.把握系统机械手的选择---宋停云与您共享------宋停云与您共享---第三章 设计主体部分把握要求SB0A开头运转；并且机械手ASQ1，SQ1闭后，上升停止；机械手开头左转。左旋至左限碰压SQ2，SQ2闭后，左旋停止；机械手开头下降。降至下限SQ3,SQ3BB上面的物体遮拦住光束时，SQ4B闭合，夹紧动作停止；并开头上升。升至上限碰压SQ1，SQ1闭时，上升动作停止；并开头右旋。右旋至右限碰压SQ6,SQ6闭时，右旋动作开头停止；并开头下降。降至下限碰压SQ3,SQ3闭时，下降动作停止；并开头放松夹紧物。经延时△t=3秒时，放下物料的动作结束。一次循环动作的工步完毕。输入端输出端I/O支配输入端输出端X0启动Y0带A转X1上限位Y1上升X2左限位Y2左旋X3下限位Y3下降X4光电开关Y4带B转X5压力继电器Y5夹紧X6右限位Y6右旋X7X10连续/单中断Y7放松X27初始调试梯形图---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）第20页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）第21页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）指令表LD X0OR Y0ANI X10OUT Y0LD X0AND M5096 OR M500LDI X7ANDP T0ORBANI M501OUT M500LD M500AND X1OR M501ANI M502OUT M501LD M501AND X2OR M502ANI M503OUT M502第22页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---23LDM50224ANDX325ORM50326ANIM50427OUTM50328LDM50329ANDX430ORM50431ANIM50532OUTM50433LDM50434ANDX535ORM50536ANIM50637OUTM50538LDM50539ANDX140ORM50641ANIM50742OUTM50643LDM50644ANDX645ORM50746ANIM50847OUTM50748LDM50749ANDX350ORM50851ANIT052OUTM50853LDM50854OUTT0 K3057LDM50858ORM50959ORX2760ANIM50061OUTM50962LDY063MCN0 M1066LDM1067MPS68LDM50069ORM50570ANB---宋停云与您共享------宋停云与您共享---71OUTY172MRD73ANDM50174OUTY275MRD76LDM50277ORM50778ANB79OUTY380MRD81ANDM50382OUTY483MRD84ANDM50485OUTY586MPP87ANDM50688OUTY689MCRN091LDM50892OUTY793END---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）PLC连线图模拟调试SB0AASQ1，SQ1SQ3,SQ3BBSQ4B第25页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手抓物开头夹紧。当夹紧度适当时，SQ5闭合，夹紧动作停止；并开头上升。升至上限碰压SQ1，SQ1闭时，上升动作停止；并开头右旋。右旋至右限SQ6,SQ6SQ3,SQ3闭时，下降动作停止；并开头放松夹紧物。经延时△t=3秒时，放下物料的动作结束。一次循环动作的工步完毕。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---第四章MCGS在机械手把握系统中的应用MCGS的概述MCGS的简介MCGS（MonitorandControlGeneratedSystem，通用监控系统）是一套用于Microsoft32位Windows平台上运行，通过对现场数据的采集处理，以动画显示、报警处理、。MCGS的构成MCGS系统包括组态环境和运行环境两个部分。MCGS4-1所示。组态环境：组态生成应用系统组态结果数据库运行环境：解释执行组态结果组态环境：组态生成应用系统组态结果数据库运行环境：解释执行组态结果---宋停云与您共享------宋停云与您共享---图4-1组态环境和运行环境关系图MCGS生成的用户应用系统，其结构由主控窗口、设备窗口、用户窗口、4-2所示。MCGSMCGS主控窗口设备窗口用户窗口实时数据库运行策略菜单设计设置工程属性设定存盘结构添加工程设备连接设备变量注册设备驱动创建动画显示设置报警窗口人机交互界面定义数据变量编写把握流程使用功能构件图4-2MCGS用户应用系统结构图MCGS的主要特性和功能（1）简洁机敏的可视化操作界面。（2）实时性强、良好的并行处理性能。（3）丰富、生动的多媒体画面。（4）开放式结构，广泛的数据猎取和强大的数据处理功能。MCGSMCGS系统三大部分（设备驱动、动画显示和流程把握）还供应了一套开放的可扩充接口，用户可依据VBVC等高级开发语言，编制特定的构件来扩充系统的功能。MCGS用数据库来管理数据存储，系统牢靠性高。MCGS设立对象元件库，组态工作简洁便利，易于实现对工控系统的分布式把握和管理。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---MCGS的编程语言MCGSC++语言编制，核心为组态结构。构架合理、WIN95/98/NT视窗结构，能够快速构造和生成数据管理、报警处理、流程把握、动画显示、报表输出等界面，轻松实现各种工程曲线、报表、数据扫瞄、远程通讯、远程采集、远程诊断等功能的先进软件。MCGSBasicMCGS全中文组态软件能支持目前市场上绝大部分硬件，其网络版更使“决胜千里之外”成为可能。MCGS的数据结构MCGS（可以对设备采集进来的数据进行多种数值处理、数据后处理（可通过各种内部函数、运算符、脚本程序对实时采集的数据进行处理、实时数据处理（供应数据扫瞄，各种曲线、报表等功能构件，对存盘数据库的数据进行查询、排序、运算等操作，同时可以挂接ODBCOLESOLServerOracle、AccessEXCELMCGS自由报表。MCGS的作用MCGS全中文组态软件是真正的32位程序，支持多任务、多线程，供应近百种绘图工具和基本图符。使用ActiveDLL把设备驱动挂接在系统之中，支持数据采集板、智能模块、智能仪表、PLC、变频器、网络设备，它支持ActiveX控件，包括温控曲线、实时曲线、方案曲线、历史曲线、XY曲线、实时报表、历史报表、单行报表、配方管理、数据库管理、数据库扫瞄统计、多媒体输出等众多构件。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）MCGS全中文组态软件可完整实现ODBC接口，可与SQLServer、Oraver、OracleAccessCANPROFIBUSLONWORKS等多种现TCP/IP、MODEM、485/422/232等多4级平安保密机制。工程组态软件MCGS的最大优点是组态便利，它融会了中外工控组态软件的众多特长，只要是稍具外语常识，即可以便利组态[18]。工程的建立与变量的定义工程的建立MCGS单击文件菜单中“新建工程”选项，自动生成新建工程，默认的工程名为：0.MCG选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项，弹出文件保存窗口。4-3所示。图4-3MCGS工作台窗口在MCGS中，变量也叫数据对象。实时数据库是MCGS工程的数据交换和第30页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）变量的支配104-1。表4-1机械手把握系统变量支配表变量名类型初值注释启动按钮开关型0输入，1有效夹紧开关型1有效放松开关型1有效上升开关型1有效下降开关型1有效左旋开关型1有效右旋开关型1有效X7开关型0连续/单X10开关型0中断为1初始位置开关型1工件处于初始位置时为1变量定义的步骤单击工作台中的“实时数据库”选项卡，进入“实时数据库”窗口页，4-4所示。窗口中列出了系统已有变量“数据对象”的名称。其中第31页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）一部分为系统内部建立的数据对象。现在要将表中定义的数据对象添加进去。单击工作台右侧“新增对象”按钮，在窗口的数据对象列表中，增加4-5所示。选中该数据对象，按“对象属性”按钮，或双击选中对象，则打开“数据对象属性设置”窗口。4-4实时数据库窗口4-5实时数据库窗口第32页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）4-6数据对象属性设置窗口0X11输入，1有效。4-6所示。2~5，依据上面列表，设置其他数据对象。单击“保存”按钮。设备与变量连接在工作台“设备窗口”中双击“设备窗口”图标进入。点击工具条中的“工具箱” 图标，打开“设备工具箱。4-7所示窗口。第33页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）图4-7设备管理窗口双击串口通讯父设备图标，将“串口通讯父设备”添加到右侧选定设备列表中。PLCFX-23”图标，将三菱“FX-23”添加到右侧选定设备列表中。在工作台“设备窗口”中双击“设备窗口”图标进入。设备被添加到设4-8所示。1-[FX-232]4-9所示。单击基本属性页中的“内部属性”选项，该项右侧会毁灭 图标，单击此按钮进入“内部属性”设置。将：通道1、2的最大值分别设置为：10、12。第34页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）4-8设备组态窗口4-9设备属性设置窗口单击“通道连接”标签，进入通道连接设置。依次进入通道连接，直至通道全部连接完成。进入“设备调试”属性页，即可看到通道值中数据在变化。单击“保存”按钮。至此设备与变量（数据对象）的连接完成。4-10工作台窗口第35页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）工程画面的创建014-10所示。04-11用户窗口属性设置将窗口名称改为：封面窗口；窗口标题改为：封面窗口；窗口位置选中4-11所示。1将窗口名称改为：机械手监控画面；窗口标题改为：机械手监控画面。封面窗口及监控画面的制作选中“封面窗口”的窗口标题，单击“动画组态单击工具条中的“工具箱”按钮，打开绘图工具箱。选择“工具箱”内的“标签”按钮，鼠标的光标呈“十字”形，在窗口第36页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）顶端中心位置拖拽鼠标，依据需要拉出一个确定大小的矩形。MCGS4-12封面窗口选中文字框，作如下设置。点击“填充色”按钮，设定文字框的背景颜色为：没有填充。点击“线色”按钮，设置文字框的边线颜色为：没有边线。点击“字符字体”按钮，设置文字字体为：行楷；字型为：粗斜体；大小为：48。4-12所示。图4-13对象元件管理第37页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---温州科技职业学院毕业论文（设计）态窗口，对“机械手监控画面”进行相同的操作。单击绘图工具箱中的“插入元件”图标，弹出“对象元件管理”对话框，单击“其他”文件夹，选中“机械手”元件，按“确定”按钮把“机械手”元件添加到4-13所示。在图4-12中，机械手的“封面窗口”中使用到了“进入”和“退出”按钮。MCGS4-14所示，设计了8个指示灯，代表机械手夹紧、放松、上升、下降、前伸、后缩等动作。运行时，指示灯随机械手动作变化做相应指示。图4-14机械手监控画面第38页---宋停云与您共享------宋停云与您共享---第五章结论PLC进行把握，大大提高了该系统的自动化程度，削减了大量的中间PLCMCGSMCGS是一种MCGS应用于机械手的自动把握对我来说是一次新的体验。本文中介绍的机械手模型把握系统对于教学有很好的挂念作用。机械手把握技术是一项综合型的技术，机械手控制系统又是一个简洁的随机系统，本次设计的机械手模型控制系统与真正的机械手把握系统之间还有很大的差距。由于MCGS---宋停云与您共享------宋停云与您共享---(第四版)．重庆：重庆高校出版社，2005，1-14192-198[J]，机器人，1991，13(3)：48-53Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems,Application.USA:PearsonEducation,2001,16~42陈恳，杨向东，刘莉，杨东超．机器人技术与应用．北京：清华高校出版社，2006，27-35吴建强．可编程把握器原理及其应用．哈尔滨：哈尔滨工业高校出版社，1998，12-6017-26David Johnson. “Programmable Controllers for FactoryAutomation”.MarcelDecker,Inc.NewYorkandBasel,1987,10~23王永华．现代电气及可编程序把握器技术．北京：航空航天大学出版社，2003，32-45MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSECF1SERIESProgrammingManuol.MitsubishiElectricCOR.1999,12~18廖常初．可编程把握器的编程方法与工业应用．重庆：重庆大学出版社，2001，26-37郭洪红．工业机器人技术．西安：西安电子科技高校出版社，2006年，20-28199，62-79---宋停云与您共享------宋停云与您共享---气动机械手的介绍与特点气动机械手的介绍与特点近近20年来，气动技术的应用领域快速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。气压传动工作压力较低，运作提件简洁，简洁，处理便利，一般压缩空气可存贮在储气罐中，就算发生突然断电也不会导致工艺流程突然中断。气动机械手通用性强，机械手臂接受气流负压式吸盘或是夹持式，能实现手腕回转运动，依据抓取工件的要求，手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转、和上下升降运动。回转与升降运动是通过立柱来实现的。由气动元件组成的把握系统只适用于简洁工艺、小型产品，由于定位精准方面欠缺，不能在高速状况下实现高度的精准定位。气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，