【机械手】-机械手文献综述-机械手的发展及应用

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---毕业设计（论文）文献综述机械工程学院机械设计制造及其自动化设计（论文）题目： 4机械工程学院机械设计制造及其自动化专 业：---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手的进展及应用前言机械手的组成执行机构机械手主要由执行机构、驱动机构和把握系统三大部分组成。其组成及相互关系如下图：手部手臂---宋停云与您共享------宋停云与您共享---手臂有无关节和有关节手臂之分 本课所做的机械手的手臂接受无关节臂手臂的作用是引导手指精确     的抓住工件并运送到所需要的位置上为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要精确的定位。总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它接受的执行机构主要是直线油缸、摇摆油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。驱动机构驱动机构主要有四种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压气动用的最多，占90%以上，电动、机械驱动用的较少。液压驱动主要是通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。它利用油缸、马达加上齿轮、齿条实现直线运动；利用摇摆油缸、马达与减速器、油缸与齿条、齿轮或链条、链轮等实现回转运动。液压驱动的优点是压力高、体积小、出力大、运动平缓，可无级变速，自锁便利，并能在中间位置停止。缺点是需要配备压力源，系统简洁成本较高。气压驱动所接受的元件为气压缸、气压马达、气阀等。一般接受4-6个大气压，个别的达到8-10个大气压。它的优点是气源便利，维护简洁，成本低。缺点是出力小，体积大。由于空气的可压缩性大，很难实现中间位置的停止，只能用于点位把握，而且润滑性较差，气压系统简洁生锈。高，成本低；缺点是不易调整。把握系统机械手把握系统的要素，包括工作挨次、到达位置、动作时间和加速度等。把握系统可依据动作的要求，设计接受数字挨次把握。它首先要编制程序加在机械工业中，机械手的应用具有以下意义：---宋停云与您共享------宋停云与您共享---可以提高生产过程的自动化程度产机械化和自动化的步伐。可以改善劳动条件、避开人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危急或根本不行能的。可以削减人力，便于有节奏的生产国内外争辩概况、水平和进展趋势、应用前景：目前国内机械于主要用于机床加工、铸锻、热处理等方面，数量、品种、性国外机械手在机械制造行业中应用较多，进展也很快。目前主要用于机床、目前世界高端工业机械手均有高精化，高速化，多轴化，轻量化的进展趋2KG的产品系统总重已突破100KG。更重要的是将机械手、柔性造---宋停云与您共享------宋停云与您共享---系统和柔性制造单元相结合，从而根本转变目前机械制造系统的人工操作状态。争辩内容1）工业机械手的优化设计技术：探究新的高强度轻质材料，进一步提高负载/自重比，同时机构向着模块化、可重构方向进展。2）机械手把握技术：重点争辩开放式，模块化把握系统，人机界面更加友好，PC5）机械手遥控及监控技术，半自主和自主技术，多个机械手和操作者之间的协总结---宋停云与您共享------宋停云与您共享---6.[1]杨黎明.机械零件设计手册.第一版.国防工业出版社，1986,12[2]李允文.工业机械设计手册.北京：机械工业出版社，1994,8[3]侯析，刘涛.装卸机械手设计争辩.机械，2004,7[4]卢颂峰.机械设计课程设计手册.第一版.机械工业出版社，1998,4---宋停云与您共享------宋停云与您共享---无线体感仿生气械手摘要：针对市场需求，文中设计了一款由仿生气械结构和传感器组成的机械手。该机械手可应用于排爆机器人，危急试验等领域，可有力保障作业人员的人身平安，具有良好的社会效益与宽敞的应用前景。仿生；机械手；传感器作品简介该机械手由仿生气械结构手及传感器手套组成，接受模块化的设计理念进行设计。传感器手套由手套，传感器模块，把握模块，通信模块组成，具体如图1所示。传感器手套工作原理及图示把握模块接受ArduinoNano把握板，其处理器接受高性能低功耗的AtmelAVRATmega328芯片。通信模块接受nRF24l01模块。ArduinoNano把握板及nRF24l01无线通信模块如图2所示。传感器模块由flex4.5英寸弯曲传感器和22kΩ固定电阻构成，弯曲传感器在弯曲时其电阻变大，弯曲传感器接22kΩ固定电阻，传感器和电阻间接5V电压，把握模块测量固定电阻的电压变化，将其电压变化的数据处理变为舵机转动的角度数据，后通过无线模块发送给机械手部分，使之完成相应动作。电压测量原理图如图3所示。仿生气械结构手设计原理及图示仿生气械结构手部分由机械模块，动力模块，单片机模块，通信模块组成。机械模块仿照人手关节，3D打印技术打印拼装完成，理论上可以完成全部人手的动作。该部分共40个部件，每根手指有三个关节，手指可绕关节自由转动。机械手各部件如图4所示。组装好的机械手如图5所示。