【机械手】-机械手设计论文

---宋停云与您共享------宋停云与您共享---. .摘 要这次的设计主要以国外机械手的争辩现状以及PLC的进展趋势为着手点，重点介绍了机械手在PLC把握电路把握下的工作过程及运作原理，随后又着眼于组态王软件与机械手把握系统的结合，利用组态王开发出了用于机械手把握系统的监控界面，从而可以更加清楚精确     地关注机械手的工作状况，为故障诊断、修理供应了便利，充分提高了系统的工作效率。关 键 词 ： 机 械 设 计 ， 机 械 手 ， PLC, 组 态 王---宋停云与您共享------宋停云与您共享---AbstractIn生isdesign生epresentconditionofresearchaboutdomesticandinternationalmanipulatoranddevelopmenttrendofresearchconcerningPLCwereintroduced.生eprincipleofworkand生eprocessofaction’srealizationofmanipulatorcontrolsystemweredescribed.生edesignofmanipulatormodelcontrolsystembasedonPLCwasresearchedandKingViwsapplicationin生emanipulatormodelcontrolsystemwasresearched.生einterfaceofsupervisionfor生emanipulatormodelcontrolsystemwasdesignedbyKingView.Anintuitive,clearandaccuratemanipulatoroperatingstatewasprovided.And生envariouspossibilitiesformaintainandbreakdown’sdiagnosiswereprovided,生ework’sefficiencyofsystemwasfullyelevated.KeyKeyWords： manipulator，electromagneticvalve，PLC，KingView---宋停云与您共享------宋停云与您共享---名目摘 要 IAbstract I第1章绪 论 1机械手的概述 1国外机械手争辩概况 1课题的主要争辩容 2第2章总体方案设计 2机械手的工作过程及把握要求 22.1.2机械手的把握要求 4机械手的方案设计及主要把握参数 5机械手的主要类型和自由度选择 5机械手的把握方案设计 5机械手的手部结构 5第3章机械手的把握系统策划 6PLC的工作原理 6PLC概况 7PLC的特点 7PLC结构 7PLC功能和应用 8IO支配及外部接线图的设计 8I/O点数的确定及PLC类型的选择 8PLC的I/O支配 9图表3.5 PLC的I/O配置表 93.3.2机械手把握系统的外部接线图 9第4章机械手的PLC程序规划 9复位程序 10自动和手动切换程序 10下降动作 10---宋停云与您共享------宋停云与您共享---4.4加紧动作........................................................104.5上升动作........................................................114.6右移动作........................................................114.7下移和松开动作..................................................11第五章组态软件监控设计及系统运行......................................125.1组态软件仿真实现的意义.........................................125.2组态软件的设计步骤.............................................125.3组态王全局命令的编写...........................................145.4系统的仿真运行.................................................16总结与展望 18 20致 22附 录1梯形图PLC程序...................................错误!未定义书签。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---第1章绪 论机械手的概述国外机械手争辩概况20]现在机械手的功能有了新的突破：开头有了仿人型机械手、微型机械手和微操作系统（如工业上较细的管道机械手自动探测系统、小型飞行器等）、机械手化机械、智能机械手（不但能够运行之前设定的程序，而且可依据工作状况相对应地开头工作，如躲避障碍物的运动，有效的进行动态的研习等）。现在的机械手在非制造业中的应用和服务业的扩，难保他将来不会越来越多地用在事领域，提高我们国家的事现代化水平[1]。国际方面：最近几年来国外方面的机械手的进展也在不断上升主要有以下几个方面。机械手性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向模块化、可重构化进展；PC---宋停云与您共享------宋停云与您共享---国方面：目前在一些机种方面，像喷涂料用的机械手、焊接用的机械手、特殊条件]课题的主要争辩容PLC（1）第一章介绍了机械手监控系统的基本容，包括机械手监控系统的进呈现状以及机械手监控系统工艺流程；（2）其次章介绍了PLC的基本结构和工作原理，并对机械手监控系统进行设计分析；（3）第三章对机械手监控系统进行了硬件设计；（4）第四章对机械手监控系统进行了PLC程序设计；（5）第五章PLC和组态王工控机联合调试和机械手把握系统的操作。其次章总体方案设计机械手的工作过程及把握要求2.12.2PLC---宋停云与您共享------宋停云与您共享---进电机的旋转，横向收缩；当收缩的地方遇到极限开关后，然后主机驱动两个脉冲输入信息，步进电机的两个转移，机械手的高度上升；上升到上限位开关位置时触发上限位开关工作，机械手不在回升，回到原来的位置。主机驱动两个输入信息和脉冲的电平信息同时输入，步进电机的两个旋转臂旋转，机械手开头下降；降到下限位开关位置时触发下限位开关工作，机械手不在下降，气阀断电，机械手收缩夹紧；夹紧后，主机驱动两个脉冲信息输入，步进电机开头正转，机械手回升；升起来后，触发上限位开关，停止机械手的上升[2]。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---2.1机械意图

手的动作示---宋停云与您共享------宋停云与您共享---图2.2 机械手的动作示意图步进电机正转，机械手伸出，机械手突出的地方，遇到限位开关，触发限位开关工作机械手停止动作；主机驱动同时输入信息和脉冲的电平信息，步进电机的两个旋转臂回转，机械手回落；降落后机械手触碰下限位开关，激发下限位开关工作，下落暂停，---宋停云与您共享------宋停云与您共享---PLC]2.1.2机械手的把握要求机械手的操作分为两种形式，一种是手动操作另一种是自动操作，其中自动操作又可分为两种，单周期自动操作和重复单周期自动操作。手动操作是指人按动按钮命令机械手一步一步动作；单周期自动操作是指机械手在接受启动命令后开头为期一个周期的工作，工作完成后自动断电停止操作。连续操作指按动按钮后机械手会工作而且始终循环工作下去。在工作中若按停止按钮，机械手将连续完成1个周期的动作后，回到原点自动停止。（1）机械手的自动运行：①下落：当机械手感应到传送带A上有工件时，开头工作接触工件时并触发下限位开关工作，停止下落，接通加紧电磁阀。②加紧工件：当机器人到达指定位置，压力继电器和震荡反弹关闭，连接到回升电磁阀线圈。③回升：当机械手夹持到位时，开头工作，机械手回升，回升后遇到上限开关，机械手停止工作，右边的电磁阀线圈接通。④右移：当机械手回原处时，机械手开头转移向右的，转移到右边时，机械手触遇到限位开关，机械手不在右移，同时接通下落电磁阀线圈。⑤下落：接通下落电磁阀后机械手开头工作开头下落，下落到位之后，断开加紧电磁阀机械手松开物件。⑥放松工件：松开指令有时间把握，设为2秒。⑦回升：工件放松后，机械手开头反弹，反弹到位，遇到上限位开关，机械手不在运动，与此同时，电磁阀线圈连接到左移电磁阀上。⑧左移：左移电磁阀接通后机械手开头工作向左移动直至触遇到左极限开关，左移停止。⑨回到原位：停止左移后，机械手回到原来的位置，主动命令传送带A工作，光电开关检测工件，便又开头一个新的工作周期。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手的手动运行（2）手动操作是指机械手上升，下降，左，右移动和通过手动操作按钮启动对应的把握卡把握，与其他因素无关。（3）PLCCPU3216机械手的方案设计及主要把握参数机械手的主要类型和自由度选择ARM1）直角坐标型具有三个移动关节（PPP），可使手部产生三个相互垂直的位移。它的运动方程简洁且为线性方程，具体操作简洁，精确     度高但工作效率与机敏性低。（2）圆柱坐标型具有两个移动关节和一个转动关节（PPR），受部的坐标为（z，r，θ）。这种机器的好处是占用空间格外小的，相对于工作围较大，有一个较单一的结构，手部可以猎取高的速率。而弊端是手部外伸离中间轴愈远，其切向线位移辨别精度愈低。一般用于搬运的机器人。（3）两个转动关节和一个移动关节的是球坐标型，它的好处是结构像球一样严密，所占空间较小，但是现在使用的较少。（4）关节型是仿照人的上肢而形成的。它有类似的三个关节可以水平转动和竖直转动。他是一个结构化的，占用空间少类型，具有较大的工作空间特征，适用于大型设备。由于机械手在工作时手臂有上下左右伸展，收缩和旋转的运动，在操作机中机械手的自由度的数目应等于运行的关节数目，因此，圆柱坐标式机械手，具有三个自由度。机械手的把握方案设计PLCPLC机械手的手部结构5~20---宋停云与您共享------宋停云与您共享---降操作通过立柱实现，立柱横向运动即臂的横向运动。各种气缸的运动带动手臂运动伸缩气缸带动伸缩运动平移气缸带动平移运动。第3章机械手模型把握系统硬件设计PLC的工作原理---宋停云与您共享------宋停云与您共享---. .PLC随着科技的进展计算机通讯技术的毁灭，微处理器的问世，计算机渐渐把握了工业市场。目前使用的自动化设备，工业生产上有很多种，可以分为单片机把握系统，智能仪器模拟现场总线系统，基于分布式把握系统。PLC因其可控性高、操作机敏、功能强大。目前已近成为使用最多的把握器，占据了工业生产把握器的大部分市场。PLC（1）可控性高，适宜现场操作（2）编程简洁，使用便利（3）机敏性高，把握程序可变（4）直接带负载力气强（5）接口简洁、维护便利（6）功能完善、便于实现机电一体化（7）计算机通讯、网络技术趋于标准化，易于实现与计算机的信息沟通PLCPLC主要是由CPU模块，输入模块，输出模块和编程器构成，如图3-1所示。图3.1 PLC把握系统CPUROM。I/O3-23-3页脚.---宋停云与您共享------宋停云与您共享---. .图3.2PLC的输入电路图3.3PLC的输出电路PLC可编程把握器自毁灭以来进展格外快速。可编程把握器将取代老式的继电把握器，成为工业机械中的重要组成部分之一。主要表现在一下几个方面：1.挨次规律把握系统2.运动把握系统3.定时和计数把握系统4.多模拟量把握系统5多数据处理系统6.较简洁的通信和联网系统IOI/OPLC本程序教学试验装置是机械手的生wjx-1模型的应用。由于该机械手的输入输出端页脚.---宋停云与您共享------宋停云与您共享---. .较少所以占用的面积也就比较少，价格也就相应的比较低，它还能通过计算机进行监控I/O166CPU2262416。PLCI/O依据机械手的运动和物理教学试验装置的指令，输入机械手的要求，如表3.5所示表3.5 PLC的I/O支配表3.3.2机械手把握系统的外部接线图PLC外部电气接线图如图3.5所示,主电路图如图3.6所示。图3.5PLC外部接线图图3.6主电路图第4章机械手PLC程序设计分析表明，该系统是一个连续的一个多任务的步进把握系统，应用程序结构，模块化设计系统，具有结构简洁，编程便利等。步进挨次把握接受PLC实现，这样每一个环页脚.---宋停云与您共享------宋停云与您共享---. .节都严格依据行动挨次。复位程序对把握系统分析了之后，编制了复位程序，系统上电后，首先对M1.0到M1.7的容；对M2.0到M2.7的容，还有Q0.0到Q0.7的容进行复位操作，使系统启动收处于初始状态，如图4.1所示。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---自动和手动切换程序

图4.1复位程序---宋停云与您共享------宋停云与您共享---系统启动之后，分为自动运行方式和手动运行方式，编制程序如图4.2所示。按下启动按钮，系统默认为自动运行模式；假如按钮“自动”按钮，系统进入手动模式。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---下降动作

图4.2自动/手动工作方式---宋停云与您共享------宋停云与您共享---在自动方式下，假如当前的机械手处于上限位和左限位，则按下启动按钮后，机械手开头往下移动，程序如图4.3所示。图4.3机械手向下移动加紧动作页脚.---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手到达下限位之后，执行加紧动作，加紧工件，程序如图4.4所示。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---上升动作

图4.4机械手向下移动---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手加紧工件后，执行上升动作，程序如图4.5所示。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---右移动作

图4.5机械手上升动作---宋停云与您共享------宋停云与您共享---机械手上升到位后，执行右移动作，程序如图4.6所示。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---下移和松开动作

图4.6机械手右移动作---宋停云与您共享------宋停云与您共享---在机械手右移后，不再右移时开头执行向下运动程序，机械手下降后，不在下降时执行松开程序如图4.7所示的执行程序。图4.7机械手向下移动和松开---宋停云与您共享------宋停云与您共享---第五章 组态软件监控设计及系统运行5.1 组态软件仿真实现的意义一个完整的监测系统，计算机是格外重要的，由于主机（人机界面）是运营商和把握系统之间的联系，人机界面使操作更加简洁，工作效率更加提高。工控组态软件是在生产化工企业使用的某种数据采集和过程把握系统的专用上位机软件，它组态方式机敏，能够进行监控自动把握系统。组态软件使用的通信协议一般支持各种各样的外部设备，并且能够供应分布式信息采集和联网把握。在组态把握软件随着工控组态软件的毁灭与快速进展，实时监控、数据传输通信互联交换信息等IO设备也变得格外一般。本系统中所用的上位机组态软件为亚控公司开发的运用于MicrosoftWindows98/XP中文平台的全中文界面的组态软件——组态王（KingView）6.5。组态王系统是中国人自行开发的，具有人机界面美观，运行流畅等优点。对使用者来说，它具有操作简洁简洁上手，便于把握，命令程序简洁易于输入的特点。能够多次运行。强相互作用的设计力气使它可以在测试自动把握系统起到很好的效果。组态软件的设计步骤在进行组态软件设计时要先建立一个工程，然后在该工程里进行设计具体的容。对配置方案的一般步骤是：建立设备的定义，绘制一个图形界面，变量的设置，变量与图形相关的调试和运行。一般是下面三个过程：图形画面：用具体的工艺流程图来代表真实的工控现场和相应的工控设备，放置各个环节的参数显示，进行监控画面设计，监控设备的运行状态。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---. .数据库：创建一个符合真实现场设备工作状况的变量表，此变量能够反映工业把握设备的各种参数，比如液位、温度、压力等。动画连接：监控画面上的图素怎样模拟上产设备的运行状态，以及能够让工程师和操作员对系统运行的各种参数进行调整。下面主要介绍一下设计的具体步骤：1.新建一个工程：5-1所示，然后单击“下一步”，在弹出的“新建项目向导”窗口的项目描述，然后点击扫瞄设定保存的地址。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---2.定义设备

图5.1新建工程向导一---宋停云与您共享------宋停云与您共享---一般指外部设备，仪器仪表，PLC模块，卡，频率转换器，它可以使组态王设备数据交换称为外部设备。上位机组态王软件通过串行通信接口和这些外部设备进行通信，组态王软件也可以通过DDE来和其他的应用程序进行通信，通过外部设备也可以连接到其他的工业把握计算机上去。对于外部设备，在组态王当中只有先定义，才能使用。在页脚.---宋停云与您共享------宋停云与您共享---这个方案中西门子S7-200PLC和组态王通信起到了关键作用。在项目扫瞄器的侧面选择“设备”，双击“新建设备”的图标湖毁灭设置向导，选择制造商——PLC设备名称，在配置向导中的通信方式，选用三菱PLC编程口通信，通信模式，每个设置，单击“确定”。3.构造数据库在项目扫瞄器的侧面轮廓选择“数据字典”，在右键点击“新变”图标，弹出“变量属性”对话框，在这个对话框种可以完整的定义系统所需的各种变量、修转变量等操作，以及数据变量的各种管理工作灯。在对话框中将要建立变量的名称、变量的类型等都设置完后点击确定，如图5-2所示。图5.2机械手变量定义4.建立机械手画面及动画连接在项目扫瞄器的侧面轮廓选择“数据字典”，在右键点击“新变”图标，弹出“变量属性”对话框，重命名为“机械手监控系统”，。5.3图5.3启动按钮动作命令依据系统的工艺流程图，对其他图形建立系统总貌图设计如图5.4所示。图5.4机械手把握系统总貌图组态王全局命令的编写组态画面要想实现动态的结果，该界面受操作界面的把握，主要是利用画面命令语---宋停云与您共享------宋停云与您共享---言[1]

如下所示。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---if((\\本站点\机械手下降==1)&&(\\本站点\下限开关==0)){\\本站点\上下移动=\\本站点\上下移动+10;if(\\本站点\球移动标志==1){\\本站点\球上下移动=\\本站点\球上下移动-10;}---宋停云与您共享------宋停云与您共享---}if((\\本站点\机械手上升==1)&&(\\本站点\上限开关==0)){\\本站点\上下移动=\\本站点\上下移动-10;if(\\本站点\球移动标志==1){\\本站点\球上下移动=\\本站点\球上下移动+10;}}if((\\本站点\机械手右移==1)&&(\\本站点\右限开关==0)){\\本站点\左右移动=\\本站点\左右移动+20;if(\\本站点\球移动标志==1){\\本站点\球左右移动=\\本站点\球左右移动+20;}}if((\\本站点\机械手左移==1)&&(\\本站点\左限开关==0)){\\本站点\左右移动=\\本站点\左右移动-20;if(\\本站点\球移动标志==1){\\本站点\球左右移动=\\本站点\球左右移动-20;}}if(\\本站点\上下移动==90){\\本站点\下限开关=1;}else{\\本站点\下限开关=0;}if(\\本站点\上下移动==0)---宋停云与您共享------宋停云与您共享---{\\本站点\上限开关=1;}else{\\本站点\上限开关=0;}if(\\本站点\左右移动==200){\\本站点\右限开关=1;}else{\\本站点\右限开关=0;}if(\\本站点\左右移动==0){\\本站点\左限开关=1;}else{\\本站点\左限开关=0;}if((\\本站点\下限开关==1)&&(\\本站点\机械手夹紧==1)){\\本站点\球移动标志=1;}if((\\本站点\下限开关==1)&&(\\本站点\机械手夹紧==0)){\\本站点\球移动标志=0;}if(\\本站点\自动模式==1){if((\\本站点\上限开关==1)&&(\\本站点\左限开关==1)){if(\\本站点\机械手夹紧==0){\\本站点\球左右移动=0;}}}系统的仿真运行---宋停云与您共享------宋停云与您共享---在组态王6.53“\切换到run”\打开”命令，从“选择画面”窗口选择“机械手监控系统”画面。此时弹出机械手系统的运行画面，系统处于停止状态，如图5.5所示。图5.5系统运行状态点击启动按钮，选择循环运行模式，机械手把握系统开头运行，首先机械手开头下降，下降到皮带1的位置后，开头加紧物品，如图5.6所示。图5.6循环模式加紧物品假如此时加紧物品，则机械手开头向上移动，移动到上限位之后，开头往右移动，如图5.7所示。图5.7加紧右移假如此时移动到右限位，则开头下移，如图5.8所示。图5.8加紧下移25.9图5.9上移回原点---宋停云与您共享------宋停云与您共享---总结与展望1，对气动自动上料机械手的设计，相对于机械手，机械手可用于各种装卸机械生产，可与不同的机械联合作业配套，适用围广。2，接受气压驱动，工作快速反映间隔短，能实现过载疼惜，自动把握。工作环境适应性好，不会因环境变化的把握和传输性能的影响。阻力损失小，泄漏，对环境无污染。同时成本低廉。3，PLCPLC4，需求量很大，很多状况下的机械手，它是否是一个小的使用这种设备的线机床系统，类似的行动的基本要求，因此把握试验，也可以相互学习。5、把握程序的编写这里给出的仅仅是一种完成的手段，利用可编程把握器或者其6、机械手工作效率很高，产品质量得到了保证，解放了人手的繁重劳作，将来这一技术将会得到普及。7、毕业设计是对所学学问的综合运用。毕业设计使我们有一个完整的理解的专业学问，系统地把握系统的分析和设计过程，总结了在学习的过程中，是进一步争辩和探究的过程。在可编程把握器工作原理过程进一步把握和把握设计分析的第一手的阅历，以及在争辩和实践过程中增长学问，丰富的阅历。猎取信息，选择组件，该方案的确定有了进一步的生疏。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---在设计中，实现了理论必需与实际相结合。学习，实践，解决新的问题，不应当把问题。由于我是第一个从事设计，设计会有或多或少的不足，但也期望老师赐予批判。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---PLC[J].王志勇.城市污水自动把握系统的争辩[D].高校学位论文，2006.SHCAN2000[D].理工高校学位论文，2009.A<'2>/O[D].高校学位论文，2010.PLC[J].2006（1：82-83.PLC[J].76-78.PLC[J].86-87.燕宾.SPWM（3）[M].：机械工业，2006.153.S7-200[M].：电子工业，2008.1.[10]权，吴尚庆.变频器应用技术[M].：华南理工高校.2009.1.[11PLC[J].理工高校学报.2009，30（5）：79-83.[12]萌.单片机应用系统开发综合实例[M].：清华高校，2007.[13]满永奎.通用变频器及其应用[M].：机械工业，1995.[14]欧阳文.ATMEL89系列单片机的原理与开发实践[M].：中国电力，2004.[15]漆汉宏.PLC电气把握技术[M].：机械工业，2007.[16]新恩.变频调速恒压供水系统中的PID把握争辩[M].机床电器，2007.4.[17]伟，广明.基于PID的恒压供水系统压力振荡的消退方法[M].造纸，2007.2.[18PLC[M].工业仪表与自动扮装置，2007.3.[19]齐从谦，王士兰.PLC技术及应用[M].：机械工业，2000.[20]建辉.单片机灵能把握技术[M].：国防工业，2007.---宋停云与您共享------宋停云与您共享---[21]周美兰，周封，王岳宇.PLC电气把握与组态设计[M].：科学， 2003.[22]鲁远栋.PLC机电把握系列应用设计技术[M].：电子工业，1996.[23]周万珍，高鸿斌.PLC分析与设计应用[M].：电子工业，2004[24]S.A.Hamed&B.J.Chalmers，NewMe生odofAnalysisandPerformancePredictionfor生yristorVoltage-controlledRLLoads[J]，IEEEProceedingsVol.134[25]严盈富，罗海平，吴海琴.监控组态软件与PLC入门[M].：人民邮电，2006[26]亚控公司.组态王使用手册[M].：亚控科技进展.2001---宋停云与您共享------宋停云与您共享---致本次毕业设计是在导师亲切关怀下完成的。感指导老师对我论文的批改与指导，挂念我使论文更加完善；老师工作态度认真，性格开朗，毕业论文指导，始终对我有很大的挂念。为了使我的争辩更完善，在写作过程中，我也努力与老师准时主动沟通，询问专业的老师，对本论文写作的最终完成。在这次机械手把握系统设计和论文的撰写中，四周的同学对我进行了很多的挂念，在此对于挂念我的同学们表示感！还要感电气工程自动化专业的老师们，是你们使我在这四年的学习和生活中收获颇丰、受益匪浅。感父母这些年来对我的细心照看和培育，感答辩老师们在百忙之中抽出时间来评阅我的论文！最终，祝各位老师身体健康、工作顺当。---宋停云与您共享------宋停云与您共享---搬运机械手PLC把握系统设计摘 要本机械手的机械结构主要包括由两个电磁阀把握的液压钢来实现机械手的上升PLC把握器PLC搬运机械手，可编程把握器（PLC），液压，电磁阀前 言………………….1第一章机械手的概况搬运机械手的应用简况… 2机械手的应用意义… 3机械手的进展概况… 3前 言机械手：mechanicalhand，也被称为自动手，autohand（或工具）的部件，依据被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摇摆）、移动或复合运动来实现规定的动作，转变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空---宋停云与您共享------宋停云与您共享---62～3机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹把握方式可分为点位把握和连续轨迹把握机械手等。机械手首先是从开头研制的。1958第一章机械手概况搬运机械手的应用简况在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。在机械工业中，但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现75％是小批量生产；金505％。从这里可看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业国内外机械工业、铁路部门中机搬运械手