【机械手】-机械手故障排除法_第1页
【机械手】-机械手故障排除法_第2页
【机械手】-机械手故障排除法_第3页
【机械手】-机械手故障排除法_第4页
【机械手】-机械手故障排除法_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

---宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享------宋停云与您共享---无线体感仿生气械手摘要：针对市场需求，文中设计了一款由仿生气械结构和传感器组成的机械手。该机械手可应用于排爆机器人，危急试验等领域，可有力保障作业人员的人身平安，具有良好的社会效益与宽敞的应用前景。仿生；机械手；传感器作品简介该机械手由仿生气械结构手及传感器手套组成，接受模块化的设计理念进行设计。传感器手套由手套，传感器模块，把握模块，通信模块组成，具体如图1所示。传感器手套工作原理及图示把握模块接受ArduinoNano把握板，其处理器接受高性能低功耗的AtmelAVRATmega328芯片。通信模块接受nRF24l01模块。ArduinoNano把握板及nRF24l01无线通信模块如图2所示。传感器模块由flex4.5英寸弯曲传感器和22kΩ固定电阻构成，弯曲传感器在弯曲时其电阻变大，弯曲传感器接22kΩ固定电阻，传感器和电阻间接5V电压，把握模块测量固定电阻的电压变化，将其电压变化的数据处理变为舵机转动的角度数据，后通过无线模块发送给机械手部分，使之完成相应动作。电压测量原理图如图3所示。仿生气械结构手设计原理及图示仿生气械结构手部分由机械模块，动力模块，单片机模块，通信模块组成。机械模块仿照人手关节，3D打印技术打印拼装完成，理论上可以完成全部人手的动作。该部分共40个部件，每根手指有三个关节，手指可绕关节自由转动。机械手各部件如图4所示。组装好的机械手如图5所示。动力模块由五个SG90舵机构成，舵机转动拉动线运动，从而带动机械手各手指运动。每个舵机柄上连接两根线，这两根线分别连

人人文库> 全部分类> 毕业设计 > 毕业论文

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论