第六次课件控工6课版

0.24s 0.149s250.24s 0.149s25sG1s G2ss20.4s GsK0.1s Gs (s1)(s2)(s Gs Gs ss10.5s (s1)(s1KT2＋1T2GjH(j) 2T21 当0时，GjGjH(1800，可能穿越负虚轴。GjH解得2 TTa T TTaTb T T T 0--0--0--0---2101，则称从12为十倍频程，以dec.(decade)表示。L()/L()/（2）T1Ta0,T1TbT1TaTb T1Ta对频率的关系图L()(dB)n(dB)20lg图4-25图4-26图4-261.比例环 Gj 010- 0-18010- L()/L()/L()/L()/L()/L()/L()20lg120Gj --40 0---270 Gj L()20lg Gj --40 0---270 Gj jTL()20 20lgT2jTarctanTL(0L(20lg(T)Gj - -20 0--180- 横坐标单位为4.一阶微分环节Gjj4.一阶微分环节GjjL()20lg22arctan(L(0L(20lg()Gjj Gj T2j2arctan 1 1T T 2T 1 1T T L(0在高频段，L(40lg(T) Gj 6.延迟环节GjeL()20lgej20lg1 lGj i1 l 22 jTm 1 2nTn 则 l n L1L5L1L5L251423-L()/ Gj 10(j (j)(j2)[(j)2j即7.5(1jGj (j)(1j1)[(1)2(j)2211j 2 G1j Gj 1j2G2j Gj1j [(1)2(j)2211j 2 应斜率，并画近似幅频折线和相频曲线;真正画图时，并不需要先画出各环节图，可根据静态放大倍数和各环节时间常数直接画出整个系统图。系统开环传递函数在s右半平面上既无极点、又无零点的系统，称为最小相位系统；否 本环节，当频率从0变到时，最小相位的 最小相位系统的相频特性和幅频特性是一一对应的，知道了系统幅频特性，其相频特性就唯例Gs30(ss2(s例Gs30(ss2(ss2(1s3-0--dB/de-- - c-.-L()/例设有下列两个系统，其T1T2 Tj Tj GjGj T22图4-35图4-36 K01j12jG0jTj1Tj 在低频时，G0j0为20lgK0，例如图4-37所示的低频段。L()/II型系统图低频段高度的确定(续fL()/II型系统图低频段高度的确定(续f8f0型系统图低频段高度的确定(续Kj1jGj0 在低频时，很小GjK 可见，如果系统各转角频率均大于1，I型系统幅频特性图在1处的高度为20lgK1；如果系统有的转角频率小于1，则首段-20dB/dec.斜率线的延长线与1线的交点高度为20lgK1，如图4-示。II型系统图低频段高度的确定(续 GjK21j12j j2Tj1Tj 在低频时，很小Gj jG2j1可见，如果系统各转角频率均大于1，II型系统幅频特性图在1处的高度为20lgK2；如果系统有的转角频率小于1，则首段-40dB/dec.斜率线的延长线与1线的交点高度为20lgK2，如图4-39所示。KTs1用折线近曲线得：GsKTs1用折线近曲线得：Gs Gj120lgK得：K由图测得转角频率：13.7rad/s228.5 T21231.60.035sGss0.27s 图，试求该系统的传递函数由幅频特性低频段可见，该0K01用折线作为渐近线近幅频11rad/s,22.4rad/s-180°，故 180 arctan1arctan 180 arctan2.4arctan0.417 120.3030.310 e0.307 0型系统图低频段高度的确定I型系统图低频段高度的确定II型系统图低频段高度的确定(t隐含着幅值相等的各种频率。如果对某系统输入一个单位脉冲，则相当于用等单位强度的所有频率去激发系统。GjXojXXi 应函数又称为权函数4.5由单位脉冲响应求系统的频率特性(续(t)作为系统的输入，记录系统响应的曲线g(t),则系统的频率特性为Gjgte0对于渐近稳定的系统，系统的单位脉冲响应随时间增长逐渐趋于零。因此，可以对响应0Kg0Kgc10-1354.5由单位脉冲响应求系统的频率特性(续RejImGj Re2Im2Re对于单位反馈系统，Xoj)G 1G( G(j)Xo(j)G(j) 1G(高频时Gj)Xo(j)G(j)G( 1G(4.7.1图4-43开环剪切频率c相位裕量幅值裕量Kg-180°Gj)闭环谐振频率r闭环谐振峰值Mr闭环截止频率b降 到闭环谐振频率r闭环谐振峰值Mr闭环截止频率b降 到时对应的频率 统的质量块在输入力f(t)作用下产生的输出位移为y(t)，其传递函数为GsYs 1k ms2Ds s222s GjYj 1k Fj 122j2 该式反映了动态作用力f(t与系统动态变形也就是它的动刚度Kj的倒数，即Gjj 当0 Kj Gj即该