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文档简介

AS语言示教

子程序调用AS语言码垛编程-码垛编程-子程序调用工业机器人将零件从送料器到位工位（位姿#a正下方200mm处）上捡起，并依次（起始放置位置为位姿star.pose正下方200mm处））放置到平面托盘的三行三列的工位上（放置工位如图中黑点所示，各工位间间距190）。说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑，省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令）对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。.PROGRAM

palletize_mainmax.row=3max.col=3xs=190ys=190speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni1

for

row=1tomax.rowPointput=shift（start.pose

by-（row-1）*190,0,0）

forcol=1to

col.maxcallpickplace.subpointput=shift（putby0,-190,0）

endEnd.END.PROGRAMpickplace.subspeed30accuracy1jmove

#adraw0，0，-200closei1twait2lmove#aJmoveputspeed30

accuracy1draw0，0，-200openi1t

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