运动控制器软件说明书-V1.0

运动控制器软件说明书第一部分：软件产品简介（重点介绍软件实现的功能，技术特点、参数）运动控制器软件是由电子自主研发的一款嵌入式软件产品，可以配合SPC-STW-26A1型号运动控制器实现IO扩展功能以满足各种恶劣工况条件下的分布式控制应用需求。该运动控制软件采用16位CPU—InfineonXC2287作为数据控制核心，遵守IEC61131-3标准的CoDeSys2.3编程环境，支持CANOpen协议。并且可任意配置数字量输入有效电平和频率阈值，以满足客户的不同需求。本软件实现的主要功能有：最多可支持26路数字量输入，可配置有效电平；最多支持10路模拟电压输入，其中6路0~10V，4路0~32V；最多支持8路4~20mA电流输入；最多支持6路频率输入，阈值可配置；2路CAN，支持CANOpen协议；1路标准RS232通信口，波特率可配置；1路固定5V或可变5V输出；1路D+低功耗输入检测信号；所有输入端口支持误接电源、地；高防护等级(IP67)；本软件具备如下技术特点：根据IEC61131标准，采用“扫描输入→计算处理→输出控制”架构，系统结构紧凑简单，稳定性可靠性高；系统采用ARM公司的CMSIS-RTOS实时操作系统内核；具有二次开发能力，开发平台基于IEC61131-3标准，支持CoDeSys2.3编程；系统输入输出响应时间快，能够及时的反馈输入信号和产生输出信号，并对输出状态进行保护；通信采用标准CANopen协议，易于与国际CAN通信主流融合；软件通过深层次的与CPU内部硬件结合，有效的降低了CPU的软件负载率；软件能实时对自身运行状态进行监控，出现故障时将及时恢复。第二部分：功能模块介绍（完整的设计流程图、功能模块图）运动控制器软件设计可以分为接收端和发送端两部分，主要包括CAN通信、输入数据采集与检测、单片机数据存储与处理、数据输出等，具体设计思路与流程如下图1所示：图1运动控制器软件设计流程图该运动控制器软件可分为数据采集、滤波处理、CPU控制、数据输出、CAN通信和PC机/CoDeSys2.3编程等六大功能模块，具体框架如下图2所示：图2运动控制器软件发送端和接收端功能模块示意图第三部分：操作运行介绍（完整的运行流程图）首先介绍运动控制器软件的调试监控说明，使用CAN进行调试的具体步骤如下：配置WinFlash打开WinFlash，配置如下：点击”Select”点击”Configure”下载RTS在首次使用IOXP时，下载其对应的RTS，其文件目录为（安装目录视具体情况有所不同）：C:\ProgramFiles\3SSoftware\Targets\STW\esx_ioxp\runtime_system\rts_esx_ioxp.hex（1）通过WinFlash的主界面的HexFile的Select，选择上述文件。（2）将PEAK连接好，关闭IOXP电源。（3）点击WinFlash的主界面的SearchNode，然后马上给IOXP通电。（4）弹出如下对话框，表示找到IOXP。再点击FlashNode，即可下载RTS。配置Codesys打开Codesys，点击文件→依模板创建，创建工程，并保存为T。（1）在“资源”中配置“PLC配置”选择CAN1口进行登录（2）配置CAN1口通信参数（3）点击“联机”→“通讯参数”。点击new，选择STWFFCAN。为保证监控与数据收发不冲突，同样配置为125K的波特率。（4）创建引导工程点击联机→创建引导工程。（5）下载引导工程将Test.Hex下载到IOXP，下载方法与下载RTS相同。登录点击联机→登录，即可在线调试工程。接下来对如何更改WinFlash连接参数作出说明：可以通过WinFlash修改下载时的通信参数：波特率，ID号。使用现有的波特率连接IOXP。点击“ConfigureNode”，在下述界面修改参数，并点击“Set”按钮，将参数写入