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文档简介

单轴运动的手动操作

主要内容掌握单轴运动的手动操作。什么是单轴运动的手动操作一般地，ABB机器人是六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，每次手动操作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。单轴运动在进行粗略的定位和比较大幅度的移动时，相比其他的手动操作模式会方便快捷很多。手动操作单轴运动的方法

（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到中间的手动限速状态。手动操作单轴运动的方法

（2）在状态栏中，确认机器人的状态已经切换为“手动”。手动操作单轴运动的方法

（3）单击“ABB”按钮，选择“手动操作”。手动操作单轴运动的方法（4）单击“动作模式”。手动操作单轴运动的方法

（5）选中“轴1-3”，然后单击“确定”，就可以对轴1-3进行操作；选中“轴4-6”，然后单击“确定”，就可以对轴4-6进行操作。手动操作单轴运动的方法

（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态；手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动。总

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