C15OYMP2310控制器的定位指令

MP2310控制器的定位指令本次课主要内容安川机器控制器定位指令的使用【MP2310控制器的运动命令】伺服运动命令用于控制伺服系统按照设定的方式运行。【MP2310控制器的运动命令】常用的运动命令有：NoCommand：不执行任何命令。Positioning：用指定的速度，在指定位置定位。ZeroPointReturn：机械坐标系原点的设定。SpeedReference：以速度控制模式运行。TorqueReference：以转矩控制模式运行。【定位指令（POSING）】定位指令属于位置控制模式，控制伺服运行，实现运动部件的精确定位。设定参数：OW□□08=1功能：PositionMode【定位指令（POSING）】(1)定位指令的动作过程设定目标位置与速度，执行定位指令后，首先加速到定位速度，再按定位速度运行。接近目标位置时减速运行，在目标位置定位。可在定位动作中变更目标位置及定位速度。【定位指令（POSING）】(2)定位指令的执行条件不得发生警报：IL□□02=0(轴无警告)及IL□□04=0(轴无警报)须处于伺服打开(ON)的状态：IB□□001=1(伺服ON中)须执行完运动命令：IW□□08=0(无命令)且IB□□090=0(无命令执行中)【定位指令（POSING）】(3)定位指令的动作步骤【定位指令（POSING）】(4)定位控制参考程序主程序【定位指令（POSING）】(4)定位控制参考程序主程序【定位指令（POSING）】(4)定位控制参考程序子程序【定位指令（POSING）】(4)定位控制参考程序子程序【定位指令（POSING）】(5)相关伺服参数1)设定参数参数参数功能设定内容OB80000伺服ON向伺服单元发出伺服ON指令。0：伺服OFF；1：伺服ONOB8000F清除警报通过该Bit的启动指令清除警报。0：OFF；1：ONOW8036Speed.Acceleration(加速度)若OW8003Bit4～7“加减速度单位选择”设定为1及ms，则OL8036=100，表示加速时间为100ms；OW8038=100，表示减速时间为100ms。OW8038Speed.Deceleration(减速度)OB80095位置基准类型0：增量值叠加方式；1：绝对值指令方式在给“MotionCommand”OW8008设定“1”以前进行设定。OL8010速度设定指定定位动作时的速度。若OW8003Bit0～3“速度单位选择”设定为1及10n指令单位/min，固定参数指令单位选择mm，小数点选择n=3位，则OL8010=1000，表示速度为1000mm/min。OW8008运动命令1：POSING(定位)OL801C位置设定设定定位的目标位置。固定参数指令单位选择mm，小数点选择n=3位，则OL801C=100000，表示位置设定为100mm。【定位指令（POSING）】(5)相关伺服参数2)监控参数参数参数功能监视内容IL8002警告代码报告当前正在发生的警告。0：伺服无警告；≠0：伺服有警告IL8004报警代码报告当前正在发生的警报。0：伺服无报警；≠0：伺服有报警IB80000运动模块运行准备运动模块运行准备状态。0：未完成运行准备；1：完成运行准备IB80002系统BUSY0：系统BUSY结束；1：系统BUSYIB80003伺服READY0：伺服READY未完成；1：伺服READYIB802C4伺服主电源接通伺服主电源接通状态。0：主电源OFF；1：主电源ONIW8008运动命令响应代码与OW8008“运动命令”的值相同IB80090运动命令执行中表示运动命令的执行状态。0：READY(完成)；1：BUSY(处理中)IB80001伺服运行伺服运行的状态。0：停止状态(ServoOFF中)；1：运行中(ServoON中)IB800C1定位完成状态位置指令输出完成且当前位置是否进入定位完成范围内。0：定位完成范围外；1：定位完成范围内(1)伺服运动控制程序必须写在高速图面中。【总结】(2)伺服运动指令运行