C04OM任务工业机器人码垛工作站的模型构建

项目三工业机器人码垛工作站的构建与运行任务3.1工作站的虚拟模型构建任务3.2工作站的离线编程制作任务3.3工作站的虚拟仿真运行任务3.1工作站的虚拟模型构建一、工作站文件的创建任务3.1工作站的虚拟模型构建一、工作站文件的创建任务3.1、工作站的虚拟模型构建二、机器人模型的选择任务3.1、工作站的虚拟模型构建二、机器人模型的选择任务3.1、工作站的虚拟模型构建二、机器人模型的选择

prt格式。只要能够通过SolidWorks软件打开的3D模型，都可以保存为prt格式的3D文件，并经过进一步的设置，成为虚拟抓手文件。任务3.1、工作站的虚拟模型构建三、机器人抓手模型的有关规定1、抓手模型的格式要求；（1）自动换刀器基座；（2）自动换刀器刀具；（3）抓取类抓手；（4）加工处理类抓手；任务3.1、工作站的虚拟模型构建2、抓手模型的类型；三、机器人抓手模型的有关规定（1）保存文件名为xxx_Hand若创建抓手的虚拟零件，命名为xxx_Hand，比如“吸盘_Hand”。若创建自动换刀器主体的虚拟零件，命名为xxx_MasterATC，比如“换刀器_MasterATC”。若创建自动换刀器工具的虚拟零件，命名为xxx_ToolATC，比如“刀具1_ToolATC”。（2）添加坐标系为虚拟抓手的三维模型添加安装坐标系，命名为Orig1；若创建抓取类的虚拟抓手或虚拟自动换刀器工具，还要在末端适当位置添加工件抓取坐标系，命名为Pick1~Pick8；若创建非抓取类的虚拟抓手或自动换刀器主体，还要在末端适当位置添加抓取坐标系，命名为Orig2；任务3.1、工作站的虚拟模型构建3、抓手模型的设置与保存三、机器人抓手模型的有关规定任务3.1、工作站的虚拟模型构建1、新建工作站模型的文件夹三、机器人抓手模型的制作与装配任务3.1、工作站的虚拟模型构建2、从SolidWorks装配体文件制作虚拟抓手文件（1）打开装配体文件；（2）另存为prt格式，名称后缀_Hand。注意大写H；三、机器人抓手模型的制作与装配任务3.1、工作站的虚拟模型构建2、从SolidWorks装配体文件制作虚拟抓手文件（1）打开装配体文件；（2）另存为prt格式，名称后缀_Hand。注意大写H；（3）添加抓手安装坐标系Orig1，零件抓取坐标系Pick1；（4）保存文件。三、机器人抓手模型的制作与装配任务3.1、工作站的虚拟模型构建三、机器人抓手模型的制作与装配3、虚拟抓手文件的加载与装配任务3.1、工作站的虚拟模型构建三、机器人抓手模型的制作与装配3、虚拟抓手文件的加载与装配（1）设置画面4、抓手模型的信号设置任务3.1、工作站的虚拟模型构建三、机器人抓手模型的制作与装配（2）信号分配4、抓手模型的信号设置任务3.1、工作站的虚拟模型构建三、机器人抓手模型的制作与装配工业机器人类别信号名称信号号码备注D系列工业机器人远程输入输出0~255需要扩展并行输入输出I/F或并行输入输出单元才能与外部设备连接使用；或通过以太网通信被触摸屏使用。多抓手输入输出716~731安装抓手I/F卡时可以在程序中使用。抓手输入输出900~907可直接与外部设备连接使用。PROFIBUS输入输出2000~5071PROFIBUS现场总线通信模块时可用。CC-Link输入输出6000~8047CC-Link现场总线通信模块时可用。Q系列工业机器人多抓手输入输出716~731安装抓手I/F卡时可以在程序中使用。抓手输入输出900~907可直接与外部设备连接使用共享内存输入输出10000~18191需要借助iQ平台直接与QPLC的CPU的共享内存相互使用。也可以通过以太网通信被触摸屏使用。任务3.1、工作站的虚拟模型构建四、工件模型的制作1、工件的格式要求prt格式。只要能够通过SolidWorks软件打开的3D模型，都可以保存为prt格式的3D文件，并经过进一步的设置，成为虚拟抓手模型。任务3.1、工作站的虚拟模型构建四、工件模型的制作2、工件的设置与保存（1）打开“圆盘工件.prt”和“方形工件.prt”；（2）分别另存为“圆盘工件_Work.prt”和“方形工件_Work.prt”。（3）分别添加坐标系，并命名为Orig1。搬运支架台总和任务3.