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文档简介
三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置学习要点：1、坐标系类型、TOOL坐标系的详细知识；（参考学习资料：T-13-C-M-机器人坐标系的介绍）2、机器人原点的初始设置、机器人原点的重新设置方式及适用场合；（参考学习资料：T-14-C-M-通过原点数据输入设置机器人原点、T-15-C-M-机器人原点的重新设置）一、机器人坐标系的概念1、坐标系的种类三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置一、机器人坐标系的概念2、世界坐标系与基座坐标系三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置一、机器人坐标系的概念3、位置数据三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置
机器人的位置数据是由控制点坐标系在世界坐标系里的位置数据（X,Y,Z）、姿态数据（A,B,C）及机器人构造标志数据（FL1,FL2）构成的。该控制点是工具坐标系原点。在未设置工具坐标系数据时，工具坐标系与机械法兰坐标系重合。控制点为机械法兰中心。在未设置基座坐标系数据时，位置数据被默认为机械法兰坐标系在世界坐标系中的坐标。一、机器人坐标系的概念4、机械法兰坐标系与工具坐标系三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置
将机器人的控制点设置为安装在机械法兰上的工具前端时，需要设定工具坐标系数据。工具坐标系是以机械法兰坐标系为基准，将机械法兰坐标系进行平移和旋转而形成的新的相对坐标系。二、机器人的原点设置1、通过“原点数据输入方式”进行原点设置三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置
购买刚出厂的机器人后，第一次启动时必须先通过“原点数据输入”的方式对机器人进行原点设置。出厂时的原点数据是在夹具方式下设置原点时被符号化的数据，记录在机器人本体侧面上的原点数据履历表上。6轴垂直关节机器人4轴水平关节机器人二、机器人的原点设置2、重新设定机器人原点三菱工业机器人坐标系的概念与原点设置
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