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文档简介

2.2动，两主动轮，一个轮;由于要实现自主行走,对擂台上变化的环境的感知具有我们的机器人在结构设计上了两轮驱动设计,采用独立驱动协调控制转弯时检测到的参数决定随后的驱动，用红外传感器检测离敌方的距离，控制程序依此来决定或是向中心区域近。机器人外形如图1。图图以此来增大电机的转速和方的力度。如图2图2.3主地运动或者工作，必须依赖与对外界环境的感知和判断，利用各种传感器回 图 图利用安 端的两个红外传感器来检索场地边界。（图8、图 图过传感器外部信息（图像、温度等），并且通过数据线将这些信息传递给机机器人控制系统功能最后，当自己处于擂台边缘时，的采取相应的策略离开区硬件由MultFLEX控制器2V控制卡为主板，位于组织级的嵌入式主板其性能将直接影响机器人的控制精度和实时性,同时考虑到系统对感知功能和外设扩展的需求,可以实现传感子系统的电路扩展;同时具有丰富的O口资源8路AD转换及路舵机控制和四个电面控制口。将uC/OS-Ⅱ操作系统嵌入处理器Atmega128中,采用PID算法,对电机、舵机进图MultFLEX１uiFL２不含20pin总线接口３推荐4.8-４５ mander软件的优点是可以无需编写代码即我们的MultiFLEX控制器的控制采用的是Amel公司的Mg128高档单AV系列单片机是Atmel生产的一种具有双总线结构的RIS（算机）单片机，它相对于传统的ISC（复杂指令系统计算机）单片机而言，具有较R定时器、片内同步/VR于C语言的编译器，可以直接进行简单而有效的C语言程序开发，绕开了复杂难懂以nA+Sud作为编译环境进行程序设计。voidoveO(un_m{uint8array_dc[8]={ array_dc[0]=array_dc[1]=1*move_m array_dc[2]=0xE array_dc[3]=1*move_marray_dc[4]=array_dc[5]=1*mv_earray_dc[6]=0xEarray_dc[7]=1*ve_med__noaddelay(5*mv_ime}voidMovakunm_m {uint8array_dc[8]={0};ry[0]xEr_d]*m_mr_d]*m_mry[4]xEr_d]*m_mrd71*_i_onoad(*me_m);}p图图于比赛时间是2分钟，电源选用3节3.7V锂电池3.7V×3=11.1V图鼻及其他，效应器相当于手、腿、嘴、身体。智能体系统不仅要与环境交互，特别感谢太原理工大学工程训练中心和学校相关部门及其的的大力支机学院及机械的老师和，正是大家的共同关注和支持，才使我们这LolaCanamero.EmotionUnderstandingfromtheofAutonomous创意实验指导书—第二版2008机器人武术擂台赛--创意解决方案王志良.竞赛机器人制作技术.机械工

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