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文档简介

概述1§模型算法控制系统预备知识2结构3结果分析4§模型算法控制系统概述1

模型算法控制(MAC)又称模型预测启发控制(MPHC)Richalet和Mehra于1970s后期提出基于脉冲响应模型应用：电厂锅炉、化工精馏塔等适用于渐近稳定的线性对象§模型算法控制系统预备知识2

Systemu(k)y(k)§模型算法控制系统§模型算法控制系统

Systemu(k)y(k)系统可由脉冲响应序列gi

唯一确定§模型算法控制系统基于脉冲响应输入输出关系

Systemu(k)y(k)由离散卷积公式§模型算法控制系统基本结构3模型算法控制(MAC)预测模型：脉冲响应模型滚动优化：二次型性能指标反馈校正：输出误差反馈校正参考轨迹优化计算对象模型预测输出++--§模型算法控制系统输入采样-输出采样模型v可以是操作变量

(MV)

u，也可以是扰动变量(DV)

d.§模型算法控制系统假设：，没有直接影响N步之后响应稳定，即此为“有限脉冲响应”（对稳定系统非常合理）§模型算法控制系统结果分析4已知脉冲响应采样值输入输出关系描述为：预测模型：由于，总能找到一个时刻，使得以后的脉冲响应值与测量和量化误差有相同数量级，可视为0。离散卷积公式§模型算法控制系统控制的目的是使系统的输出y(k)

沿着一条事先规定的曲线逐渐达到设定值c，该曲线为参考轨迹。参考轨迹：从当前实际输出y(k)出发且向设定值c光滑过渡的一条参考轨迹，它在未来i个时刻的值为：令，是参考轨迹的时间常数；T为采样周期，记如果c=y(k)，对应着镇定；否则，对应跟踪问题。§模型算法控制系统其中分别为预测误差和控制量的加权系数为参考轨迹选用输出预测误差和控制量加权的二次型性能指标：§模型算法控制系统考虑实际对象中存在时变或非线性等因素，存在模型误差系统中存在各种

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