数控机床的进给伺服系统培训教程

第五章数控机床的进给伺服系统内容提要进给伺服系统的软件硬件结构；进给伺服系统基本功能的原理及实现方法。1进给伺服系统是数控系统主要的子系统。如果说CNC装置是数控系统的“大脑”，是发布“命令”的“指挥所”，那么进给伺服系统则是数控系统的“四肢”，是一种“执行机构”。它忠实地执行由CNC装置发来的运动命令，精确控制执行部件的运动方向，进给速度与位移量。2第一节概述一、进给伺服系统的定义及组成.定义

进给伺服系统(FeedServoSystem)——以移动部件的位置和速度作为控制量的自动控制系统。3组成：

位置控制单元；速度控制单元；驱动元件(电机)；检测与反馈单元；机械执行部件。实际速度反馈位置控制调节器速度控制调节与驱动检测与反馈单元位置控制单元速度控制单元+-机械执行部件CNC插补指令+-电机4二、NC机床对数控进给伺服系统的要求1.调速范围要宽且要有良好的稳定性

调速范围：

一般要求：

稳定性：指输出速度的波动要少，尤其是在低速时的平稳性显得特别重要。52.输出位置精度要高▢静态：定位精度和重复定位精度要高，即定位误差和重复定位误差要小。(尺寸精度)▢

动态：跟随精度，这是动态性能指标，用跟随误差表示。(轮廓精度)

▢灵敏度要高，有足够高的分辩率。6负载特性要硬

▢当负载变化时，输出速度应基本不变，即△F尽可能小；▢当负载突变时，要求速度的恢复时间短且无振荡，即△t尽可能短；▢应有足够的过载能力。即，要求伺服系统有良好的静态与动态刚度。

tF△t△F7响应速度快且无超调这是对伺服系统动态性能的要求，即在无超调的前提下，执行部件的运动速度的建立时间tp

应尽可能短。通常要求从0→Fmax（Fmax→0），其时间应小于200ms，且不能有超调，否则对机械部件不利，有害于加工质量。tFtp8综上所述：▢对伺服系统的要求包括静态和动态特性两方面；▢对高精度的数控机床，对其动态性能的要求更严。5.能可逆运行和频繁灵活启停。6.系统的可靠性高，维护使用方便，成本低。9第二节进给伺服驱动系统、概述

1.进给伺服驱动系统由进给伺服系统中的驱动电机及其控制和驱动装置组成。2.驱动电机是进给系统的动力部件，它提供执行部分运动所需的动力，在数控机床上常用的电机有：步进电机

直流伺服电机交流伺服电机直线电机103.速度单元是上述驱动电机及其控制和驱动装置，通常驱动电机与速度控制单元是相互配套供应的，其性能参数都是进行了相互匹配，这样才能获得高性能的系统指标。4.速度控制单元主要作用：接受来自位置控制单元的速度指令信号，对其进行适当的调节运算(目的是稳速)，将其变换成电机转速的控制量(频率，电压等)，再经功率放大部件将其变换成电机的驱动电量，使驱动电机按要求运行。

即，调节、变换、功放。11进给驱动系统的特点（与主运动（主轴）系统比较）：功率相对较小；控制精度要求高；控制性能要求高，尤其是动态性能。12、步进电机及其驱动装置

步进电机流行于70年代，该系统结构简单、控制容易、维修方面，且控制为全数字化。随着计算机技术的发展，除功率驱动电路之外，其它部分均可由软件实现，从而进一步简化结构。因此，这类系统目前仍有相当的市场。目前步进电机仅用于小容量、低速、精度要不高的场合，如经济型数控、打印机、绘图机等计算机的外部设备。131415步进电机是一种将电脉冲信号转化为机械角位移的电磁机械装置。由于所用电源是脉冲电源，所以也称为脉冲马达。

步进电机和一般电机不同，一般电机通电后连续转动，而步进电机则随输入的脉冲按节拍一步一步地转动。对步进电机施加一个电脉冲信号时，步进电机就旋转一个固定的角度，称为一步。每一步所转过的角度叫做步距角。

▢步进电机16

步进电机的角位移量和输入的脉冲数成正比。在时间上与输入的脉冲同步。因此，只需要控制输入脉冲的数量、频率及电机绕组通电相序，便可以获得所需要的转角、转速及转动方向。

在无脉冲输入时，步进电机在绕组电源激励下，气隙磁场能使转子保持原有的位置而处于定位状态。▢步进电机17▢步进电机的分类按运动方式分：旋转运动、直线运动式步进电机按工作原理分：反应式（磁阻式）、电磁式、永磁式；按结构分：单段式（径向式）、多段式（轴向式）按使用场合分：功率步进电机和控制步进电机；按相数分：三相、四相、五相、六相、八相等按使用频率分：高频率和低频步进电机不同的步进电机，其工作原理、驱动装置也不完全一样。18▢步进电机的工作原理如图所示，三相反应式步进电机工作原理图。由转子和定子组成。定子上有A、B、C三对磁极绕组，分别为A相、B相、C相。转子是硅钢片软磁材料迭合成的带齿廓形状的铁心。如果在定子上的三对绕组中通直流电流，就会产生磁场。B相通电A相通电C相通电19BACBCABACBCABACBCA12341234逆时针回转300逆时针回转300当A、蒸B、C三对磁极瘦的绕组依败次轮流通桃电，则A耍、B、C蕉三对磁极砖依次产生彼磁场吸引演转子转动袍。√当A相抖通电时颤，B相和份C相不启通电，尘电机铁处心的A瓦A轴方汪向产生馅磁通，小在磁拉特力的作历用下，倚转子1尽、3齿研与A相墨磁极对堆齐，2攀、4两番齿与B茄、C两闹磁极相菜对错开30020√当B相通撕电时，C相和A费相断电，期电机铁心秋的BB轴林方向产生弓磁通，在仍磁拉力的其作用下，擦转子沿逆艳时针方向路旋转300，2、4齿与B术相磁极促对齐。诉1、3命两齿与萝C、A暮两磁极冠相对错兄开300√当C相通誉电时，A相和B猎相断电，丸电机铁心省的CC轴猫方向产生帖磁通，在须磁拉力的寸作用下，泉转子沿逆览时针方向礼旋转300，1、3齿与C丽相磁极庸对齐。仔2、4春两齿与警A、B济两磁极资相对错恳开300若按A

B

C。。。通电相序连续通电，则步进电机就连续地沿逆时针方向转动，每换接一次相序，步进电机沿逆时针方向转动300，即步距角为300。21若按ACB。。。进行，则半转子沿顺犯时针方向却旋转。上述通堆电方式米称为三相单圈三拍通电方式环。所谓“秒单”是屈指每次胆只有一涂相绕组容通电的锐意思。√“一拍物”——从一撒相通电换虑接到另一绢相通电称驳为一拍。√“三拍”——每一勉拍转子转凉过一个步孟距角，这惰样“三拍添”是指通宵电换接三阳次后完成尸一个通电脸周期。三相六拍樱通电方式魄——即按A村AB吃B祖BC泊C率CA相序通暴电。（森见下图粒）22B相通电BC相通电C相通电AB相通电A相通电CA相通电工作原枝理：当A相通险电，1、3参齿与A相磁帽极对齐。当A兄、B两葬相同时煤通电，网因A极节吸引1吊、3齿袍，B极荐吸引2丈、4齿遇，转子枯逆时针钓旋转1垮50。随着A蓝相断电，浴只有B相消通电13A吸1宅、3两卫齿坛A吸1娱、3两锁齿B吸2含、4两怒齿B吸2、妄4两齿B吸2、葱4两齿C吸1强、324C吸1、愿3A吸2、探4C吸1、长323转子又睬逆时针仇转150，2、4粉齿与B万相磁极玩对齐，如果继培续按BC榨C典C演A肉A。。雄。相序通电扒，步进电窗机就沿着积逆时针方宜向，以150的步距角竿一步一步我移动。这种通电望方式采用单、双威相轮流骗通电，在通电售换接时，厕总有一相习通电，所幅以工作较具平稳。实际使用炮的步进电趁机，一般叙都要求有焦较小的步次距角，因摩为步距角抓越小所达洋到的位置冷精度越高购。以上所述抗，步进电贞机的步竿距角大集小不仅仗与通电章方式有低关，还竖与转子西的齿数论有关。计算公牺式为：mzk360=m——甩定子励蛇磁绕组性相数Z——须转子齿秩数K——材通电方洋式，单就为1，殖双为224步进电层机转速牙计算：360o=n60f=6fo式中：n辞——转速匠（r/m方in);f——姐脉冲频拨率，即造每秒输旺入步进薯电机的敢脉冲数随；—行—用度脖数表示现的步距宰角。式中，当转子的彼步距角一浑定时，步妇进电机的居转速与输衔入的脉冲为频率成正苗比。25步进电机拴的特点：（1）耕步进电费机的输蔬出转角字与脉冲贿频率严按格成正下比，所红以控制先输入步灶进电机悼的脉冲滤个数就推能控制重位移量挣。（2）步历进电机的诉转速与输显入的脉冲灿频率成正券比，只要仿控制脉冲疼频率就能贝调节步进路电机的转屡速。（3）牛当停止吐送入脉晋冲时，聋只要维炮持绕组滴内电流遥不变，串电机轴愤可以保裕持在某纷固定位李置上，替不需要蜘机械装皇制装置命。（4）阶改变通耐电相序贤即可改悼变电机烫转向。（5）步厉进电机存卸在齿间相蹦邻误差，润但不存在荷累积误差26第三节录典等型进给伺猫服系统(站位置控制寨)一、开杠环进给伴伺服系据统(O件pen故-Lo共op默Sys鸣tem用)不带位奥置测量远反馈装凡置的系敏统；驱动电备机只能迫用步进曾电机；主要用仍于经济厚型数控捉或普通面机床的誓数控化扮改造A’相、B’相C’相、…A相、匙B相C相、熊…f、nCNC插补指令脉冲频嫌率f和盛脉冲个扰数n换算脉冲环撒形分配瓦变换功率放溜大步进电机27.堤步进电招机开环确系统设终计要解决排的主要惨问题：①动力计含算脉②传动计贝算③养驱动电路评设计或选嘉择目的：传滨动计算选放择合适的晓参数以满唇足脉冲当量和进给速邮度F的要求纯。图中：营f—顶脉冲频抛率（HZ）α—发步距角沿（度脸）Z1、Z2—传叛动齿轮伐齿数t—电螺距(mm)—脉冲偿当量（mm）步进电机Z1Z2tf，28传动比选冬择：为了凑脉冲当迫量mm，怨也为了增大传稼递的扭蹲矩，在步进臂电机与丝瓶杆之间，咸要增加一勉对齿轮传感动副，那么末，传动珍比i=Z1/Z2与α、、t之间有喉如下关汉系：α—步仍距角，－－怜脉冲当盟量，t－－丝锦杠导程。29例1：=次0.萌01m拉m,笑t=画6握mm,α=0聚.75°步进电机Z1Z2tf，30进给速剧度F：一般步龙进电机：若：δ=泳0.01臣mm蜜则：若伴δ插=0.叨001畏mm艘则：因此，当布一定依时，渣与δ扎成正比，故我闪们在谈稍到步进暂电机开渔环系统血的最高钱速度时崇，都应册指明是快在多大映的脉冲秤当量δ指下的,表否则是吼没有意拘义的。31.提篮高步进电以机开环伺冶服系统传胳动

精度谈的措施▢概述影响步进凝电机开环拼系统传动秤精度的因欲素：步进电栏机的步距角精砍度；机械传动摄部件的精度；丝杆等机污械传动部礼件、支承最的传动间隙；传动件吓和支承说件的变形。提高步侮进电机秘开环系屑统传动菠精度的功措施适当提高举系统组成亏环节的精珍度；采取各森种精度史补偿措谈施。32▢传动间惯隙补偿在整个堤行程范副围内测雄量传动毁机构传富动间隙朗，取其镰平均值纱存放在彩数控系伯统中的扇间隙补惨偿单元轻，当进汉给系统店反向运抛动时，焰数控系虏统自动提将补偿润值加到士进给指蝇令中，衣从而达猾到补偿矿目的。▢陡螺距误概差补偿利用计榜算机的夹运算处壳理能力可，可以骡补偿滚舍珠丝杠际的螺距累积读误差，以提高岛进给位移乔精度。方法：首先测春量出进驼给丝杠收螺距误衫差曲线则(规律犬)，然员后可采督用下列罗两种方诞法实现反误差补剑偿：硬悠件补偿剃、软件蒙补偿。33例2设X-Y影工作台描由步进电铃机直接经高丝杆螺母偷副驱动，削丝杆螺距皂为5mm叔，步进电僻机步距角间为150，工作方昌式三相六岗拍，工作化台最大行辰程为40善0mm，短求：（1）选脉冲当翻量；（2）笔微机发藏出的脉出冲总数梢是多少踪蝶？步进电机Z1Z2tf，34(2)扯计算脉矩冲数n泥，由昼n=L(工作拨台最大棚行程）所以，脉释冲数为：n=L/=40旷0/0.镜0208栏3=19初200步解：（1）由定计算脉冲方当量：360=L0已知，L0=5m矩m，=150求脉冲当乘量=？=5女/36毫01.5王=0.0逝2083扁(mm)35例3步进电取机直接模经丝杆与螺母驱嫌动工作跟台，步乔进电机陪步距角夸0.7步20,工作顷台质量该为10诵0kg贺，负载校质量为浪50k腾g，切裳削负载鸭为40昌00N屠，丝杆便螺距为筛5mm姥，如果岛步进电监机从5贪00H米z线性泄加速到已200仔0Hz围，加速造时间为训0.2棒S，求君步进电尘机的驱诱动转距体？解：（1）忽略滚珠洗丝扛及电敏机的转动筹惯量，则读折算到电武机轴上等伟效转动惯衣量：V=f·=5暂000.0墨1=5m摆m/s360=L0=0.01mmJ=m(V)236J=m枝(V)2所以，=（10标0+50构）（5/2）=95.锦0810-6(kg淹.m)22(2)求诉电机轴的亮等效转矩轧：T=保F（捏）VF——为尖切削负载肉4000裙N;V——5mm虚/s=400裕0（5/纤2）=修318困4.7脸N.康mm=格3.1婶84板N.M(3)手步进电升动机的铸角加速迟度：=ddt=dfdt=(t–0)t23600.72.=200锈0–50渡00.223600.7完2=94.2判rad哗/s237所以，步进电机呢的启动转浴矩为：TqT衬+J怕T——管等效转句矩；J——空载启作动时,姥产线生最大咸加速度勉所需的柄转矩;——步进电动克机的角加奖速度。所以，TqT绣+J惰=3.1冠84+雷95.统08摧1除0-694.跳2=3.27蜘N·m38例4一台五俘相步进硬电机，净五相五航拍运行沾时其步垦距角是秆1.50，此电动峡机转子上禾应有几个同齿？齿距翻角是多少箩？此电动窝机若按十捕拍运行，纪齿距角度融是多少度色？按五拍链和十拍运揭行时，每另走一步对雾应的电角钱度是多少疼？解：（1佳）步距角饺：360=mKz0Z——革齿数；蹈m——能相数；戴K——1五拍按（单拍）2十拍戒（双拍）39所以，五拍运鼻行时：360=mKz0=1.库50K=1m=5Z=3600/51=48絮齿十拍运行皆时：360=52480=0.廊750(2)博齿距角：c=360480=7.50齿距角的像电角度：e=360mK0五拍运行蓬时：e=360510=72040十拍运行嚼时：e=36052=360041例5设有一步哨进电机驱巷动的工作单台，步进惨电机通过缩慧减速齿轮摩副驱动滚魔珠丝杆，封其参数符耳号如下：宇脉冲当量，滚珠问丝杆的基庭本导程为鸽L。步进冈电机的步腊距角为两，减速齿伤轮比为1黑：i。问利题：（1）慰试写出狮、具、锻L、i向之间喘的关系彻；（2）若夏=0.翼001m寺m，L丽。=5m抖m;减速狸比为1：未5，问选渣择步进电秒机的步距鱼角应为多博少？42360=L0i=36050.001/5=0.36

0

0360=L00i解：（1脏）求脉冲骗当量：(2)稍步进电机曲的步距角4344二、直剂流伺服葡电机及头驱动直流电机伯的工作原带理是建立称在电磁力议定律基础阀上的，电艺磁力的大特小正比于乌电机中的顾气隙磁场不，直流电兴机的励磁爸绕组所建挨立的磁场酬是电机的途主磁场，寸按对励磁跑绕组的励才磁方式不软同，直流彩电机可分秒为：他励式、崭并励处式、字串励式、百复续励式、行永磁式辈。20世纪询80~9浪0年代中座期，永磁量式直流伺长服电机在满NC机床踢中广泛采旷用。45直流伺服零电机的特海点过载倍扮数大，惧时间长涂；具有大的位转矩/惯射量比，电还机的加速么大，响应贺快。低速转吸矩大，鸣惯量大侮，可与奇丝杆直售接相联酱，省去价了齿轮较等传动照机构。卡可提高眠了机床枣的加工你精度。调速范围恰大，与高谁性能的速屋度控制单俊元组成速父度控制系抱统时，调林速范围超并过1∶2勿000。46直流伺远服电机殃具有优蒙良的调碑速性能絮，8脂0年代道初至9条0年代香中，在铃要求调栏速性能弓较高的惨场合，滔直流伺乞服电机紧调速系敢统的应晌用一直箭占据主凭导地位认。但其捏却存在越一些固暑有的缺咏点，即归：电刷和换伯向器易磨慎损，维护映麻烦结构复栗杂，制诉造困难唱，成本懂高而交流伺油服电机则敞没有上述兆缺点。特漫别是在同扭样体积下昂，交流伺辱服电机的惯输出功率航比直流电付机提高1影0%～7顿0%，且泼可达到的虹转速比直海流电机高峰。因此，奏人们一直步在寻求交即流电机调瓜速方案来爷取代直流爹电机调速漫的方案。471.忠分类三、交流血伺服电机幻玉及驱动48调频调拢压电源驰的分类可控硅古整流器逆变器整流器逆变器电压型变马频器方案联示意图49电压型变境频器工作肥原理LdUdT3T4T5T3T1T2CdUVWABC结论：变频器实洋现变频调昼压的关键日是逆变器蠢控制端获绝得要求控北制波形（烫如SPW枪M波）。50控制波培形的实遥现方式（电机俭调速的呆控制方秩式）：相位控获制矢量变换逢控制PWM控容制磁场控陆制512.漫闭环、扮半闭环录进给伺咐服系统▢闭环进劫给伺服括系统的楚实现方部案分类称和特征按系统眉的控制志信号类倒型分：模拟型系量统、数字菌型系统。模拟型销系统：特征：记这类系窑统全部救采用模色拟元件克构成；议其输入令（控制兽）信号冻、输出高的位置困、速度疗信号也景是模拟陶量；速抗度和位旷置检测使元也是赢模拟式德的。52优点：抗干扰技能力强巧，一般慈不会因湿峰值误宿差导致糕致命的健误动作倡。可用常生规仪器介仪表（忍示波器围，万用团表等）挪直接读棉取信息榨，易理于随时缘瑞把握系溉统工作蹲的基本绍情况。53缺点：对弱信逝号信噪闯分离困流难，控坐制精度勾的提高鹅受到限河制。在零点旱附近容惩易受到射温度漂曾移的影忌响，使份位置控拜制产生牢漂移误直差。位置、速飞度调节器落的结构和外参数调整查困难，适涉应负载变融化的能力煎较差。模拟系钳统这种览本质缺术陷，使湾它很难捷满足高跳精度位仿置伺服明控制的艘要求，丙目前已请逐渐被毅数字伺茂服系统邮所取代马。54数字型系仅统：特征：这类系夹统是指祸至少其位置环控制与调跟节采用数非字控制技涝术，即位替置指令和清反馈信号叛都不再是亲模拟信号设改用数碧字信号（俘逻辑电平奋脉冲信号知）的系统据。55特点：可以通过鉴增加数字脾信息的字田长，来满侍足要求的杠控制精度捞。对逻辑捏电平以融下的漂懒移、噪舒声不予芒响应，乌零点定投位精度架可以得切到充分练保证。容易对么其结构住和参数名进行修晕改（根贿据控制纠要求）蚂，且易崇于与计赠算机进棉行数据截交换。噪声峰冷值大于沫逻辑电造平时，绕对数据坦的最高鬼位和最械低位的松干扰出脑错程序建是相同筋的，这暑种错误胶可能导铸致系统忽致命的求危害。传送数渗据的数草字电路田要求具间有很宽刘的频带扛。以保蕉证脉冲甲上、下渔降沿有丹足够的悠陡峭度妙。抑制干扰贞、防止数络据出错，陈是数字伺首服系统设驱计成功的妹关键。56.数字伺掌服系统俊的类型57全硬件械伺服系河统全硬件伺淋服系统又朴称脉冲比候较伺服系段统，其典惰型的组成虎方式如图荡所示：_NC装辨置－F/V偏差计数器D/A速度控截制与驱饰动单元A、B疑、Z++_++－整形.倍豪频.辨向工作台PG电压Z58构成：该系统史中，位彩置闭环毫的控制呈与调节浑运算主抚要由偏每差计数搭器（一远般为可好逆计数饲器）和抽D/A维完成。柔性差：系统全由岗硬件构成曾，使得它艺的各调节杜器参数在妖机电联调茧整定后就离固定下来恶了，不易悄改变，这顿对负载惯踏量变化不不大的位置摄伺服系统另（如车床帖刀架进给后控制），犁可获得满制意的控制妨性能指。妥而对某些缘瑞负载惯量悟较大的系裂统，则很帖难在整个棍范围内（纷负载惯量论变化）都惜获得满意腹的控制效援果。59零漂将影凑响精度：这类系统让依靠D/辅A，将位再置调节输拍出的数字勒量转化成缸模拟电压素作速度指理令信号。暂提供给速肚度伺服单妥元，因此碧，其零点属漂移将影谅响定位精倦度。60+调节运藏算零漂补偿硬件速度控制乓与驱动单元D/A软件位置控制ZA、BD0-++-F/V倍频计数器工作台PG电机+DAV1△SV0U0UA△D△U实际位置堤计算△DA指令位置花计算△D0/nZ半软件镰型伺服馆系统61位置控制躲的软件现脱可以由N假C装置的判CPU实杨现，也可峰以由位置计控制板上卸自带的C猾PU实现缩慧。位置控柳制的调狱节运算解部分由脸软件实采现，增捉加了灵宾活性：调节器的反参数可以泳通过进行岩修改、设邀定调节算法叶可以采用猪较复杂的秀算法，以敬提高控制敏性能（变昨结构、变姥增益）可增加许皇多辅助功今能（故障昼诊断、脉理冲当量变肠换等）零点漂株移可通键过软件轧进行补断偿62由于其铜速度单理元仍是抓模拟型艰的，全下硬件型旱系统中库存在的印问题并模未明显尊解决，括如它的有内环参任数（速木度、电诱流）和驾位置环洲中D/蔑A转换仰器的位昨数依然熔是固定储的。因英此难以展兼顾负丘载惯量昼大的变洞化。由于利炼用软件忌采用一柿些补偿绵措施，呀这就使清得半软腿件位置晓伺服系很统的位腊置控制输精度和降控制性努能要高巷于全硬厨件型的麦位置伺贱服系统剩。63全软件位愚置伺服系蒜统除电流环仍为模口拟结构誓外，位置、速度控制均由微机冻通过控制坡软件来实咐现，系统惊组成如图撞所示：NC系统微机位、除速度控制(D/全A输出残)模拟电流狡控制与功嗓放整形.倍近频.辨向A、BZ工作台PG电压64图中的微贞机位置、昨速度控制蠢既可以是孝单微机，可又可以是绘双微机（仆一个是位拣置控制，屡另一个是页速度控制竹）。不过盘系统中的染微机常由民单片机来炒构成。由于微机励的应用，做使系统的酸控制更加堂灵活，其丽特点是：位置、汗速度调号节器的溪结构和扮参数可垦以按工纸作环境况自动进俘行切换道，使之巩适应负市载变化功的能力倍显著增跟强，应描用优化惭理论还宣可使调钞节器的宝参数自参动化，绪使系统玩可驱动折不同的刑执行机巴械，通筋用化程熔度大大警提高。其余与僻半软件闷型系统铲相同。65这种系统赠的输出通仅过D/A喊转换成模吼拟电压作帽为电流指济令送往模柏拟电流环滑，这样，盗模拟量的衣零点漂移炸只会使电截流指令产烧生微小的债变化，一印般这种变哭化不足以推产生驱动匪伺服电机角运动的力录矩，也不下会对位置奏控制精度盾产生不良片影响。66由于电梅流环的麦结构和膊参数还唱是固定洗的，所鹊以还不塞能通过缓微机改萝变控制哑策略，届以获得卸较理想闯的控制侨效果。由于该取系统工摊作可靠谷，结构瓶紧凑，土控制性巨能也优聚于前述沈两种系局统，使闻得它在课80年敢代中期贺以来的痰交、直到流位置烤伺服系暑统的产冲品中逐允渐占据戴了主导税地位，筛成为位逆置伺服住系统的劫首选方丹案。67全数字婶位置伺气服系统自软件位献置伺服系身统诞生以旅来，人们森就一直致阳力于用软族件尽可能阀多地去取模代硬件的融工作，以沿降低成本堪，提高性学能。随着劝可直接用驰逻辑电平