锯齿式皮清机的智能化改造

济南大学毕业设计PAGE26-1前言1.1课题背景棉机设备是保证棉花加工质量最基本的条件。美国生产成套棉花加工机械设备的棉机厂只有3家，但其棉花加工技术装备遍及世界各地，平均每个扎花厂的规模达8-10万担，职工总数在30人左右。我国自1998年棉花流通体制改革以来，由于棉花加工企业市场准入机制不完善，行业管理者缺位，轧花厂发展迅猛，2003年全国轧花厂已经发展到12000家左右，但平均每个轧花厂的加工规模仅为0.8-1万担，每个加工厂的职工总数却在100人以上，因此需要更加高效的棉花加工设备来推动整个棉花产业的发展[1]。锯齿皮棉清理机是用于清除皮棉中的杂质和疵点，改善皮棉的外观形态，提高皮棉质量的一种高效清理皮棉的设备，它在现代棉花加工工艺中起着重要的作用。现在市场行销的皮棉清理机，主要有两种通用机型-空气流通气流型和可控棉胎锯齿型。空气流通气流型皮棉清理机，没有锯齿、毛刷、或运动部件。它们对改善棉花等级的作用，不如锯齿式皮棉清理机大，但是它们可减少棉包重量损失。锯齿式皮棉清理机不仅可以改善皮棉的等级划分，它们同时也能使斑点棉混级，以便使其中一部分进入“白”等级，并且减少草和书皮含量[1]。由于传统锯齿式皮棉清理机的排杂刀机构调整起来比较麻烦，而且对工人的技术要求较高，其工作性能已不能满足现代棉花产业的要求，但我国国内生产的棉机大部分都是这种传统的皮棉清理机，如果想一下子实现其整体的换代，不是很现实，因此最好的办法就是在现有传统皮棉清理机的基础上进行智能化改造，这样既能充分利用现有的资源，又能实现皮棉清理机的技术升级。1.2课题意义棉花是关系国计民生的重要战略物资，也是仅次于粮食的第二大农作物。棉花是涉及农业和纺织业两大产业的重要商品，是全国一亿多棉农收入的重要来源；对涉及数百万职工的纺织工业，是生产的主要原料和出口创汇的重要商品；关系到供销合作社棉花经营企业广大职工的切身利益；对于广大人民群众，是不可缺少的生活必需品。棉花对我国国民经济的发展有着重要的影响。因此对棉花的生产和加工变得尤为重要，目前我国所种植的棉花品种主要是陆地棉，而本课题研究的锯齿式皮棉清理机处理的就是陆地棉，经过皮棉清理机处理过的棉花一般能提升一个或半个等级。因此对皮棉清理机的智能化改造有着非常现实的重大意义！1.3总体设计方案分析本次设计通过单片机来实现整体的控制，驱动部分由六个电动推杆和一个步进电机组成。通过电动推杆的伸长或缩短带动曲柄结构转动，曲柄机构通过销连接实现排杂刀挡板的开合，通过挡板的开或合就可以控制排杂刀的工作状态—排杂或不工作。把安装排杂刀的墙板与安装刺辊的墙板分成两部分，把安装排杂刀的那部分墙板做成可移动的。在步进电机的作用下，经过滚珠丝杠螺母副把转动变直线运动，用螺母副带动排杂刀和墙板整体移动，从而可以实现排杂刀与刺辊间隙的智能调整。在单片机的控制作用下，用八个按键来实现上述机构的开合、进退及停止，并用LED灯来显示它们的开合状态。

2机械结构设计在充分研究了传统型锯齿式皮棉清理机6MQP400-2000C的基础上，本课题加入了排杂刀挡板和排杂刀托架两个可控制部分，对排杂刀挡板的控制可以实现对排杂刀工作状态的控制，排杂刀托架可以调整排杂刀与刺辊之间的间隙，从而实现智能控制。总体框架图如图2.1图2.1总体框架图2.1排杂刀挡板通过电动推杆的伸长或缩短来带动曲柄机构的转动，曲柄机构再通过锥销的连接于排杂刀挡板连在一起，这样就能实现电动推杆对排杂刀挡板开合的控制，通过对排杂刀挡板开合的控制就可以实现对排杂刀工作状态的控制即排杂或不工作。如图2.2所示。电动推杆排杂刀挡板锥销曲柄机构电动推杆排杂刀挡板锥销曲柄机构图2.2排杂刀挡板机构2.2可移动托架把安装排杂刀的墙板与安装刺辊的墙板分开，并且在它们之间安装直线滚动导轨，这样就可以实现安装排杂刀墙体的整体移动。在两墙板之间分别焊接上两块横板并打上螺孔，用来实现直线滚动导轨的安装，具体结构如图2.3所示。导轨安装板导轨安装板滑动导轨不动墙板可移动墙板滑动导轨不动墙板可移动墙板图2.3滑动导轨可移动墙体通过螺栓与两个横板连接，两个横板再通过与三脚架的连接实现与滚珠丝杠螺母副的连接。这样在步进电机的动力作用下，经过滚珠丝杠螺母副把转动变为直线运动，从而带动装有排杂刀墙体的整体移动，这样就能实现排杂刀与锯齿辊间隙的智能调节。步进电机通过螺栓与横板的连接固定，滚珠丝杠通过轴承座与横板连接固定。具体结构图如图2.4所示。图2.4可移动机构连接图2.3电动推杆的固定如图2.5所示，用它来与电动推杆尾部的安装孔相配合，其立柱部分做成台阶状，以防止支撑板与电动推杆的干涉，并配合插销固定，其尾部直接焊接在墙板的横板上，如图2.6所示。台阶插销孔台阶插销孔图2.5电动推杆支撑架直接焊接在板上直接焊接在板上图2.6电动推杆的固定

3机械结构的选型与计算3.1直线滚动导轨的选型导轨主要分为滚动导轨和滑动导轨两种，直线滚动导轨在数控机床中有广泛的应用。相对于滑动导轨而言，它有以下几方面的优点：（1）定位精度高直线滚动导轨可使摩擦系数减小到滑动导轨的1/50。由于动摩擦与静摩擦系数相差很小，运动灵活，可使驱动扭矩减少90%，因此，可将定位精度设定到超微米级。（2）降低机床造价并大幅度节约电力采用直线滚动导轨的机床由于摩擦阻力小，特别适用于反复进行起动、停止的往复运动，可使所需的动力源及动力传递机构小型化，减轻了重量，使机床所需电力降低90%，具有大幅度节能的效果。（3）可长期维持机床的高精度对于滑动导轨面的流体润滑，由于油膜的浮动，产生的运动精度的误差是无法避免的。在绝大多数情况下，流体润滑只限于边界区域，由金属接触而产生的直接摩擦是无法避免的，在这种摩擦中，大量的能量以摩擦损耗被浪费掉了。与之相反，滚动接触由于摩擦耗能小．滚动面的摩擦损耗也相应减少，故能使直线滚动导轨系统长期处于高精度状态。同时，由于使用润滑油也很少，大多数情况下只需脂润滑就足够了，这使得在机床的润滑系统设计及使用维护方面都变的非常容易了。所以在结构上选用：开式直线滚动导轨。具体型号：HGW25CC，如图3.1所示图3.13.2滚珠丝杠传动系统的设计根据锯齿式皮棉清理机的受力情况和结构尺寸，参照济南凯博机械电子有限公司的产品系列，选用KFU型双切边单螺母DIN标准滚珠丝杠，具体型号：SFU03205-4。3.2.1计算牵引力计算公式：（3.1）式中W—排杂刀、挡板、活动墙体及连接件的重量估算W=2000N；—滚动导轨摩擦系数：=0.0025-0.005，取=0.004；则：=0.004×2000=6N3.2.2（3.2）（3.3）（3.4）式中—滚珠丝杠导程，由于丝杠为低速工作，故初选5mm；—最大进给速度，可取最高进给速度的（1/2-1/3），此处=0.6m/min；—运转系数，按一般运转取=1.2～1.5；—使用寿命，按150000h；—寿命、以转为1单位。==60r/min==540==58.6N3.2.3选择济南凯博机械电子有限公司的KFU型单螺母标准滚珠丝杠，具体型号为：SFU03205-4，其额定动载荷为1450N，丝杠公称直径d为32mm，导程为5mm，精度等级选为3级（大致相当于老标准E级）。3.2.4（3.5）（3.6）式中—螺旋升角；—摩擦角取；滚动摩擦系数0.003～0.004；—滚珠丝杠的导程，=5mm；d—丝杠公称直径，d=32mm；==2.85===0.953.2.5进给丝杠的支撑方式如图3.2所示，最大牵引力为6N支撑间距L=600mm，预紧力为最大轴向载荷的1/3.步进电机步进电机移动机构L联轴器图3.2进给丝杠的支撑计算简图（1）丝杠的拉伸或压缩变形量（mm）先用下面的公式计算在工作负载的作用下引起的导程的变化量。（3.7）式中—在工作负载作用下引起的每一导程的变化量，（mm）；—工作负载，即进给率引力，=6N；—滚珠丝杠的导程，=5mm；E—材料的弹性模数，对钢E=20.6×(N/mm);F—滚珠丝杠横截面积（按内径确定）（mm）==1.8×10mm再计算滚珠丝杠的总长度上的拉伸和压缩量。（3.8）式中L—滚珠丝杠在支撑座之间的受力长度，L=300mm==1.08×10mm（2）滚珠与螺纹滚道间接触变形量（mm）由于对滚珠丝杠加有预紧力，且为轴向最大负载的1/3，则之值可减少一半。（3.9）式中—轴向工作负载，=0.6kgf；—预紧力，=0.064kgf；—滚珠直径，=3.175mm；—滚珠数量=Z×圈数×列数=27×1×2=54；Z—一圈的滚珠数=27—滚珠丝杠的公称直径，=32mm。==2.8×10mm则取之值的一半为=1.4×10mm（3）支撑滚珠丝杠的轴承的轴向接触变形（mm）选用6205角接触球轴承，=25mm，滚动体直径=6.75mm，滚动体数量z=16。（3.10）==1.4×10mm注意在此公式中的单位应为kgf又因施加预紧力，故==×1.4×10=0.7×10mm（3.11）根据以上计算：=++=0.108×10+0.014×10+0.7×10=0.822×10mm<定位精度（取值为0.001mm）。3.2.6由于丝杠支撑条件为两端支撑，则应计算承受最大载荷时其有没有产生纵向弯曲的危险。产生失稳的临界负载可用下式计算：（3.12）式中E—丝杠材料弹性模量，对钢E=20.6×10（N/cm）；I—截面惯性矩（cm），丝杠截面惯性矩=3.14×3.2/64=5.1cm；—丝杠两端支撑距离，=30㎝；—丝杠的支撑长度系数，取=0.25。==287736N=287736/6=47956则丝杠不会失稳；为许用稳定性安全系数，一般取=2.5～4.3.3步进电机的计算及选型3.3.1计算简图见图2-1。传动系统折算到电机轴上的总的传动惯量为（），可以通过下试进行计算：（3.13）式中—步进电机的转动惯量（）；—滚珠丝杠的转动惯量（）初选步进电机为FHB31325型，其转子转动惯量=41.24=0.78×10×3.2×30=2.45W=2000N代入上式：=41.24+2.45+=173考虑步进电机与传动系统惯量相匹配问题。/=41.24/173=0.24（3.14）基本满足惯量匹配的要求。3.3.2（1）快速空载启动力矩在快速空载启动阶段，加速力矩占的比例比较大，具体计算如下：（3.15）==200r/min启动加速时间=30ms=×（3.16）=×=1207N·cm折算到电机上的摩擦力矩:==（3.17）==31.8N·cm附加摩擦力矩=（3.18）==0.038N·cm上述三项之和为：=++=1207+31.8+0.038=1239N·cm（2）移动时所需力矩=+=31.8+0.038=31.838N·cm由以上计算可看出快速空载启动所需力矩最大，以此作为初选步进电机的依据。但步进电机为三相六拍时=0.866（3.19）最大静力矩===1431N·cm=14.31N·mFHB31325型号的最大静转矩为35N·m。大于所需最大静转矩，可以满足要求。3.4电动推杆的选型电动推杆是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置。可用于各种简单或复杂的工艺流程中做为执行机械使用，以实现远距离控制、集中控制或自动控制。电动推杆由驱动电机、减速齿轮、螺杆、螺母、导套、推杆、滑座、弹簧、外壳及涡轮、微动控制开关等组成。电动机经齿轮减速后，带动一对丝杆螺母。把电机的旋转运动变成直线运动，利用电动机正反转完成推杆动作。经电机齿轮上的涡杆带动涡轮转动，使涡轮内的小丝杆作轴向移动，由连接板带动限位杆相应作轴向移动，至所需行程时，通过调节限位块压下行程开关断电，电动机停止运转（正反控制相同）。由于排杂刀挡板选用密度较小的铝合金作为材料，因此重量较轻，要带动其转动不需要很大的力矩，在这里选择北京航天星云机电设备有限公司的电动推杆，具体型号为：ZHN—700N电动推杆。4控制系统设计4.1控制系统方案控制系统有很多种，可以用微机，可以用PLC，也可以用单片机，本次设计选择MCS-51单片机控制系统，单片机的优点是集成度高,系统结构简单，使用方便，容易实现模块化；单片机可靠性高，可工作到10^6-10^7小时无故障；处理功能强，速度快。用单片机实现对一个步进电机和六个电动推杆的控制，其控制原理图如图4.1所示。单单片机八个指示灯八个按键驱动器步进电机I/O口扩展六个电动推杆六个驱动器图4.1控制原理图4.2单片机的CPU本文设计的单片机以8051芯片为核心,8051单片机的外形结构是40条引脚的双列直插式封装，为8位CPU，引脚接线图如图4.2所示。图4.28051引脚图图4.2中，电源引脚为Vss和Vcc，Vss接电路的低电平，Vcc接+5V电源。X1和X2为外接晶振引脚。RESET为复位引脚。PSEN为外部程序存储器访问选通信号访问引脚，为低电平有效。ALE/P为地址锁存器的信号输出引脚，需要访问外接的存储芯片时，将P0引脚的低8位地址传送到地址锁存器。EA/Vpp为外部和内部程序存储器访问选择信号引脚。EA高电平时，访问内部程序存储器，当EA为低电平时，访问外部程序存储器。P0，P1，P2，P3为多功能I/O口引脚，其中P00-P07为8位的楼极开路双向并行I/O端口，地址总线和数据总线复用。P1，P2和P3为8位准双向并行I/O，其中P1作为低8位地址总线，P2作为高八位地址总线。P3带有内部上拉电路，它的每一个引脚都可以提供特殊的第二功能。4.3人机交互功能本次改造的皮棉清理机应具有良好的人机交互效果，通过按键可以实现对六把排杂刀挡板的控制以及整体刀架进退的控制，并且六把排杂刀挡板的开合状态都可以分别被显示出来。4.4光电隔离电路在实际电路中，模拟信号与数字信号之间存在一个强电干扰的问题。光电隔离电路的作用是在电隔离的情况下,以光为煤介传送信号,对输入和输出电路可以进行隔离.因而能有效地抑制系统噪声，消除接地回路的干扰，有响应速度较快、寿命长、体积小耐冲击等优点光耦合器又叫光电隔离器或光电耦合器，简称光耦（OpticalCoupler）。光耦以光为媒介传输电信号。它对输入、输出电信号有良好的隔离作用，所以，它在各种电路中得到广泛的应用。目前它已成为种类最多、用途最广的光电器件之一。光耦合器一般由三部分组成：光的发射、光的接收及信号放大。输入的电信号驱动发光二极管（LED），使之发出一定波长的光，被光探测器接收而产生光电流，再经过进一步放大后输出。这就完成了电—光—电的转换，从而起到输入、输出、隔离的作用。由于光耦合器输入输出间互相隔离，电信号传输具有单向性等特点，因而具有良好的电绝缘能力和抗干扰能力。又由于光耦合器的输入端属于电流型工作的低阻元件，因而具有很强的共模抑制能力。所以，它在长线传输信息中作为终端隔离元件可以大大提高信噪比。在计算机数字通信及实时控制中作为信号隔离的接口器件，可以大大提高计算机工作的可靠性。一般光耦合器只传输数字信号，不适合传输模拟信号。电路原理如图4.6所示。图4.6光耦合器原理图4.5驱动电路4.5.1步进电机的控制原理步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。步进电机控制电路主要由脉冲分配器和功率驱动电路组成，单片机在控制系统中实现脉冲分配器的功能，同时控制步进电机的转向、转速和总步数。在控制系统的工作过程中，主要是通过按键来控制步进电机的工作方式：正反转、加减速、恒速、正反转切换、起停。用单片机实现步进电机的加减速控制，实际上就是控制发脉冲的频率。加速时，使脉冲频率增高，减速时则相反。步进电机的速度由单片机发送的脉冲频率决定，而脉冲频率可以通过软件延时和硬件定时2种方式实现。4.5.2步进电机的驱动器HBQ30722A为一款等角度恒力矩细分型驱动器，驱动电压交流110V~220V，适配电流在7.0A以下，外径86~110mm的各种型号的三相混合式步进电机。该驱动器内部采用类似伺服控制原理的电路，此电路可以使电机低速运行平稳，几乎没有震动和噪音，电机在高速时力矩大大高于两相和五相混合式步进电机。定位精度最高可达60000步/转。其接线示意图如图4.7所示。图4.7步进电机驱动器接线图PU+：输入信号光电隔离正端,接+5V供电电源，+5V-+24V均可驱动，高于+5V需接限流电阻。PU-：DP5=OFF,PU为步进脉冲信号，下降沿有效，每当脉冲由高变低时电机走一步，输入电阻220Ω，要求：低电平0-0.5V，高电平4-5V，脉冲宽度大于2.5μS；DP5=ON,PU为正相步进脉冲信号。DR+：输入信号光电隔离正端，接+5V供电电源，+5V-+24V均可驱动，高于+5V需接限流电阻。DR-：DP5=OFF,DR为方向控制信号，用于改变电机转向，输入电阻220Ω，要求：低电平0-0.5V，高电平4-5V，脉冲宽度大于2.5μS；DP5=ON,DR为反向步进脉冲信号。MF+：输入信号光电隔离正端，接+5V供电电源，+5V-+24V均可驱动，高于+5V需接限流电阻。MF-：电机释放信号，有效（低电平）时关断电机接线电流，驱动器停止工作，电机处于自由状态。RDY+：驱动器准备好输出信号光电隔离正端，驱动器状态正常，准备就绪接受控制器信号时该信号有效（低电平）。RDY-：驱动器准备好输出信号光电隔离负端。U、V、W：电机接线。AC：电源110~250V4.5.3电动推杆的控制原理电动推杆是一种新型的电动执行机构，电动推杆主要由电机、推杆和控制装置等机构组成的一种新型直线执行机构，可以实现远距离控制、集中控制。电动机经齿轮减速后，带动一对丝杆螺母。把电机的旋转运动变成直线运动，利用电动机正反转完成推杆动作。如通过各种杠杆、摇杆或连杆等机构可完成转动、摇动等复杂动作。通过改变杠杆力臂长度，可以增大或加大行程。经电机齿轮上的涡杆带动涡轮转动，使涡轮内的小丝杆作轴向移动，由连接板带动限位杆相应作轴向移动，至所需行程时，通过调节限位块压下行程开关断电，电动机停止运转（正反控制相同）。本次设计所选的电动推杆内置限位开关，伸长或缩短一定行程自动停止，要实现其伸长或缩短只需要改变其通电顺序就可以了。4.5.4电动推杆的驱动器LMD18200是美国国家半导体公司推出的专用于直流电动机驱动的H桥组件，同一芯片上集成有CMOS控制电路和DMOS功率器件。此种芯片瞬间驱动电流可达6A，正常工作电流可达3A，具有很强的驱动能力，无“shot-through”电流，而且此种芯片内部还具有过流保护的测量电路，只需要在LMD18200的8脚输出端测出电压和给定的电压比较即可保护电路过流，从而实现电路的过流保护功能。由LMD18200组成的电机驱动电路如图5所示。LMD18200的5脚为PWM波输入端，通过改变PWM的占空比就可调节电机的速度，改变3脚的高低电平即可控制电机的正反转。此电路和以上几种驱动电路比较具有明显的优点，驱动功率大，稳定性好，实现方便，安全可靠。如图4.8所示图4.8电动推杆驱动电路4.6辅助电路设计4.6.18051的时钟电路图4.98051的时钟电路4.6.2在8051的时钟电路工作之后，在RESET引脚上加上10ms以上的高电平，单片机便复位，如图4.10所示。图4.10复位电路4.6.3为防止刀架在步进电机的带动下与锯齿辊碰撞，需要在其极限位置上设置极限开关，使它们在碰撞之前能够及时停止。图4.11限位报警电路一图4.12限位报警电路二限位采用中断方式，连接到8051的外部中断引脚INT0。当排杂刀与锯齿辊快要接触时，行程开关闭合，产生中断信号。为了报警，设置小灯进行指示，越界报警时L8发亮。

5结论通过对锯齿式皮棉清理机的智能化改造，基本可以实现产品的升级换代。（1）根据设计题目的要求，对传统型锯齿式皮棉清理机进行智能化改造，增加了排杂刀挡板及可移动墙板，基本可以实现对单个排杂刀挡板的控制，以及排杂刀与刺辊间隙的控制，同时对相关机构进行了设计计算，对滚珠丝杠传动系统传动效率、强度等进行了相应计算，对直线滚动导轨如何选型进行了简单的分析，确定了步进电机的型号及其传动机构并进行了惯性负载计算、刚度讨论等，分别来验证了其合理性。（2）利用单片机（本设计采用8051为主控芯片），设计出了一个比较合理的数控硬件电路与步进电机及电动推杆驱动相匹配的数控软件连接，通过单片机来控制步进电机及电动推杆的运动来实现了对每个排杂刀开合的控制，以及排杂刀与刺辊间隙的控制。（3）对单片机的硬件部分和软件部分做了相应的介绍，相信在不久的将来将会生产出更加智能化的锯齿式皮棉清理机。（4）基本完成了锯齿式皮棉清理机的智能化改造，按此改造的皮清机可以满足生产的实际需要。基于C8051F单片机直流电动机反馈控制系统的设计与研究基于单片机的嵌入式Web服务器的研究MOTOROLA单片机MC68HC（8）05PV8/A内嵌EEPROM的工艺和制程方法及对良率的影响研究基于模糊控制的电阻钎焊单片机温度控制系统的研制基于MCS-51系列单片机的通用控制模块的研究基于单片机实现的供暖系统最佳启停自校正（STR）调节器单片机控制的二级倒立摆系统的研究基于增强型51系列单片机的TCP/IP协议栈的实现基于单片机的蓄电池自动监测系统基于32位嵌入式单片机系统的图像采集与处理技术的研究基于单片机的作物营养诊断专家系统的研究基于单片机的交流伺服电机运动控制系统研究与开发基于单片机的泵管内壁硬度测试仪的研制基于单片机的自动找平控制系统研究基于C8051F040单片机的嵌入式系统开发基于单片机的液压动力系统状态监测仪开发模糊Smith智能控制方法的研究及其单片机实现一种基于单片机的轴快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于双单片机冲床数控系统的研究基于CYGNAL单片机的在线间歇式浊度仪的研制基于单片机的喷油泵试验台控制器的研制基于单片机的软起动器的研究和设计基于单片机控制的高速快走丝电火花线切割机床短循环走丝方式研究基于单片机的机电产品控制系统开发基于PIC单片机的智能手机充电器基于单片机的实时内核设计及其应用研究基于单片机的远程抄表系统的设计与研究基于单片机的烟气二氧化硫浓度检测仪的研制基于微型光谱仪的单片机系统单片机系统软件构件开发的技术研究基于单片机的液体点滴速度自动检测仪的研制基于单片机系统的多功能温度测量仪的研制基于PIC单片机的电能采集终端的设计和应用基于单片机的光纤光栅解调仪的研制气压式线性摩擦焊机单片机控制系统的研制基于单片机的数字磁通门传感器基于单片机的旋转变压器-数字转换器的研究基于单片机的光纤Bragg光栅解调系统的研究单片机控制的便携式多功能乳腺治疗仪的研制基于C8051F020单片机的多生理信号检测仪基于单片机的电机运动控制系统设计Pico专用单片机核的可测性设计研究基于MCS-51单片机的热量计基于双单片机的智能遥测微型气象站MCS-51单片机构建机器人的实践研究基于单片机的轮轨力检测基于单片机的GPS定位仪的研究与实现基于单片机的电液伺服控制系统用于单片机系统的MMC卡文件系统研制基于单片机的时控和计数系统性能优化的研究基于单片机和CPLD的粗光栅位移测量系统研究单片机控制的后备式方波UPS提升高职学生单片机应用能力的探究基于单片机控制的自动低频减载装置研究基于单片机控制的水下焊接电源的研究基于单片机的多通道数据采集系统基于uPSD3234单片机的氚表面污染测量仪的研制基于单片机的红外测油仪的研究96系列单片机仿真器研究与设计基于单片机的单晶金刚石刀具刃磨设备的数控改造基于单片机的温度智能控制系统的设计与实现基于MSP430单片机的电梯门机控制器的研制基于单片机的气体测漏仪的研究基于三菱M16C/6N系列单片机的CAN/USB协议转换器基于单片机和DSP的变压器油色谱在线监测技术研究基于单片机的膛壁温度报警系统设计基于AVR单片机的低压无功补偿控制器的设计基于单片机船舶电力推进电机监测系统基于单片机网络的振动信号的采集系统基于单片机的大容量数据存储技术的应用研究基于单片机的叠图机研究与教学方法实践基于单片机嵌入式Web服务器技术的研究及实现基于AT89S52单片机的通用数据采集系统基于单片机的多道脉冲幅度分析仪研究机器人旋转电弧传感角焊缝跟踪单片机控制系统基于单片机的控制系统在PLC虚拟教学实验中的应用研究基于单片机系统的网络通信研究与应用基于PIC16F877单片机的莫尔斯码自动译码系统设计与研究基于单片机的模糊控制器在工业电阻炉上的应用研究基于双单片机冲床数控系统的研究与开发基于Cygnal单片机的μC/OS-Ⅱ的研究基于单片机的一体化智能差示扫描量热仪系统研究基于TCP/IP协议的单片机与Internet互联的研究与实现变频调速液压电梯单片机控制器的研究基于单片机γ-免疫计数器自动换样功能的研究与实现基于单片机的倒立摆控制系统设计与实现单片机嵌入式以太网防盗报警系统基于51单片机的嵌入式Internet系统的设计与实现单片机监测系统在挤压机上的应用MSP430单片机在智能水表系统上的研究与应用基于单片机的嵌入式系统中TCP/IP协议栈的实现与应用单片机在高楼恒