系列六轴机器人使用手册

第一篇机器人安装与 .-1--制定"作业规定"切实.................................................-6--控制器结构简 .-19-------工 .-65--------------(umspace)是指终端受动器、工件、附加装置等构成机器人所有部位所能移动的最大空间范围。该范围仅是从设计上所预计的范围。可动限制领域(Restrictedspace)是指机器人的移动范围由于限制器等机械装置所受限的空间。可动领域(Motionspace)是指照国家的法令，由有资格的专业人员进行安装作业。必遵守上的警示内容，相关及含义如表1-1。Y臂支撑以防止机器不正确的安装或操作会导致严重受伤或移动机器人时以防止撞击而造成严重受操作时应在安全范围外靠近机器人时应关闭电源保持双手原理机器人.有触电电源接通中不要打开控制器盖在断开电源并拔除电源电缆后，3分钟以如果在安全防护栅栏内有人的情况下接通电源，会有击毙碰撞的.有受伤的.有高电压部位.请注意不要触电SD500型机器人不属于防爆、防尘、防溅规格，不可以安装在以下环境中：(1)可规定安全防护栏的出，并且做成操作者或第三者无法从出以外的地方 遵守以下事项，并且依照4.1项之后的注意事项进行操作：取“4.2确保作业者在可动限制领域内进行作业的安全”所记载的措施。制定"作业规定"切实时能够立即躲避的位置和；及其它必要措施。请记录定期检查和实施维修的具体内容，并归档保存3年以上。遵守工业用机器人的相关安全标准。参考“工业机器人安全实施规范够高速、高精度地完成上下料、分拣、装配等各项工作。同时SD系列机器人所有线缆SD500500mm1Kg3Kg。图3-1SD5003-2SD3-3为各关节运700mm3-43-5SD500SD700型机器人的工作SD500 SD700SD系列机器人所有线缆内置，能够在狭小的空间内灵活的进行作业，通过机器人3-7，手腕工具法兰安装结构如图3-8。3-1SD系列机器人的主要性能参数。其中手腕的负载质量与重心的关系661/31/3+40~-+40~-353524240~0~0.14sqX160.14sqX16322824201629322824201629U1V2W3U4V5W6U7V8W9UVWUVWUVW壳上，因此仅需要连接UVW3线即可。3-342编线编线123456789 SD系列机器人采用众为兴研发的六轴驱控一体控制器QC600AQC600A是QXDSPCPU，高速内部4-2为外接线面板。QC600A控制器配置如表4-1，用户安装控制器时，请检查配117211QC600拥有省线式的现场安装体验，直观的人机交互；在示教编程操作上，众为兴与母公司（新时达电气）强强联合开发了基于WinCE系统的操作环、跳转等流控制；工具坐标系和用户坐标系等设置；I/O信号和输出等，编程语6轴直线插补，3D空间圆弧插补，轨8SR400mm250mm×70mm（示教器24V6（三洋，松下，多摩川，众为兴等伺服电机器各类型加等度、IO48IO443个（和DSP、一路和X86板132550mm307mm213mm（控制器17220VAC/50~603KW（单轴输出20%~10%~QC600AI/O4-3，QC600A72芯重载连接器与机器人本体相连，72芯中包括为伺服电机提供电能的动力线、用于连接电机编的编线以及用于开关抱闸的抱闸线。由于这里给出QC600A72芯重载连接器的端口定义，如图4-4。SD系列机器人通常通过示教器控制机器人本体完成预定动作。手持盒由手动操作手动）三种模式切换，在Lock模式下，PC才可以控制系统。【STOP急停，在运行期间存在机器人可能与设备发生碰状态区会显示附加轴A7等，显示的内容跟附加轴的个数有关。时，此灯显示器人报错时，；变量显示、变量修改、新建、、剪切、粘贴、删除、重命名，三三关ON/OFFOFF状态。轻轻扣住，机器人上使能，抱闸打开（有咔嚓可进行手动操作，变为ON状态。继续按下，使能断掉，抱闸关闭，变为OFF状态。机OFF停止。与”中的“1.安装注意事项”的各个项目相吻合。如果安装环境不合适，不但不能0.1/运行时：4.9m/s2(0.5G)保管、时：29.4m/s2(3G)以近D种接地（接地电阻100Ω以下步骤 步骤 步骤3 步骤4 步骤5 螺钉的紧固转矩：50±5N·m。"电缆上的重载连接器插到控制器上对应母头上。器人时，将机器人本体和机器人控制器的组合配套随意调换。SD系列机器人腕关节配置有工具法兰安装孔。用户请自行设计工装夹具的法兰，M3固定螺钉将气爪、吸盘或其他工具安装于工具安装孔位上。SD系列机器人工具附件线缆与机器人发生缠绕而产生，请用户根据自身需求连接。123个月点每3个月进行一次点检整理作业。36个月点4212.操作注意事项"以及本12345ON电机ON时11编电2器人部请注意单位搞错双击RobotConfigure.exe，打开机器人配置软件，如图1-2RobotAxAxesxis加速度，最大度，最大加加速度。图中2区为界面区，显示各种配置信息，在后面会依次进行详细说明。图中1区各菜单页说明如下：2、保存按钮在“AuxJointLimit”界面的右下角。点击保存后，软件自动将配置的信息生成XML文件，注意保存文件名必须使用默认的名称；3、由于机器人配置参数较多，部分参数涉及机器人结构及运行性能，擅自修改。若有需要，请器人人员进行配置。SWlimitnegativeSWlimitpositive值，修改完成后点击“AuxJointLimit”界面的右下角的保存按钮生成RobotParameter.xml文件；

图标表示机器人处于暂停状态，如图所图标表示机器人处于停止状态，如图所程序运行模式包括三种（连续、单步、运动单步图 表示已按下急停按钮，如图所显示当前机器人系统内部信息（三种：错误、、信息。如图所Administration>HighLevel>MiddleLevel>Low1.1102.1102.2103.1103.2104.1104.2TCP106.110107.2101010107.6Reset/Report107.7Sys108.1108.91012.13程 1012.141012.151012.161014.110MiddleLevel1.1错误信息确212.2212.421214.3override2112.92112.102112.11kill2112.12close2113.12013.52114.22114.32114.42114.52114.6v-2114.72114.82114.9轴+、轴2114.1021HighLevel4.4315.1315.2315.3315.4316.2DI31316.4D0316.5DO316.6AI31316.8A0316.9AO317.11317.12318.2318.3318.4318.5318.6318.7318.8318.10319.1319.2319.3319.4jogtoposition319.5jogtoposition319.6jogtoposition3110tool11.13111.2313112.13112.23112.33112.43112.53112.63112.73112.83113.23113.33113.43113.63113.73113.83113.931407.6417.7417.8417.13creat(报告生成417.14export(报告导出417.16IP41按 按键，单击“设置”，进入用户管理界面，如图所IO按 按键，如图所通过点击界面上侧 进入到不同IO点界面，如图所数字输数字输入界面中ID、名称、状态、设置、仿真分别表示数字输 数字输 范围为0~31，这一个范围可以根据实际情况进行扩展。可以根据实际DI点击设置下拉框会弹出两个选项“ON”“OFF”这两个选项分别对应 状态为“1”仿真栏用来控制是否进行数字输 0~31，这一个范围可以根据实际情况进行扩展。可以根据实际DO状态，表示当前DO1，表示当前DO0。点击设置下拉框模拟输模拟输入界面中ID、名称、状态、设置、仿真分别表示模拟输 模拟输 范围为0~31，这一个范围可以根据实际情况进行扩展。可以根据实际仿真栏用来控制是否进行模拟输 将退回到获得首先选择示教方向：Z轴正向或者反向、ZX平面正向或者反向。将机器人运动到0~31，这一个范围可以根据实际情况进行扩展。可以根据实际AO口数据。在文本框输入数据，点击后面“confirm”按键完成模拟输出强制栏用来控制是否进行模拟输出口强制，勾选复选框表示进行模拟输出口强制；TCPTCP点击“返回”将退回到上一个界面（坐标系示教方法选择界面）一个界面（坐标系示教方法选择界面） 变量类型分为基本类型、位置类型、坐标系工具类型、动态圆滑类型、IO类型、变量：选中一个变量，点击“”按钮，该变量就被到剪切板中。如图所序下，粘贴时会出现框让修改变量名。位置变量示教：选中位置变量类型（如：ROBOTAXISPOS等）变量，点动机器人点击“文件”“新建工程” AB程AB程序；如果当前要加载程序存在语法错误，会有框提示错误语句所在行，并进入到程序open状态界面。首先需要在工 ，首先需要在工程树中选中已经打开的程序，然后点击“关闭”完成程序关闭。如按下示教器左 按钮，如图所示按下示教器左 按钮，如图所示之间进行切换：关节空间、空间，如下两图所示。 TCP在X、应X、Y、、deg（度，对应A、B、TCP在关节空间位置显示分为四列，分别为：名称、数值、单位、状态；名称依；以“inc”结尾的速度对应的点动类型为增量点动，其它速度值对应点动类型为连续信息筛选显示：通过界面下侧的“信息组”下拉框选择希望显示的信息类型，其中此时该条信息在界面中也了。信息筛选显示：通过界面下侧的“信息组”下拉框选择希望显示的信息类型，其中此时该条信息在界面中也了。 连续点动参考坐标系有关节参考坐标系、参考坐标系（“世界坐标系”、“ 类似连续点动，增量点动参考坐标系有关节参考坐标系、参考坐标系（“把自动模式 开关打到外部自动，按下下侧Mot按键上使能，点TRUE/-2^15~2^15-0~2^16--2^31~2^31-长度相同0~2^32-UnsignedlongString/char例：BOOLb1例：INTint1例：UINTuint1例：LINTlint1例：ULINTulint1CartPos+CartAuxEXT坐标系数据发送给位是度（。例：AXISPOSap113.22,45,21,22.6,40.7,11,2.4,30.540.11,61.3,11.4,B、C、Aux1~6、ModeX~Aux6DOUBLE类型，ModeUINT类型。例：CARTPOScp1:={13.22,45,21,22.6,40.7,11,2.4,30.5,40.11,61.3,11.4,23.13,1}例：AXISPOTape1:=例：CARTPOTcpe1:=例：ROBOTAXISPOSrap1:={10.1,10.1,10.1,10.1,10.1,10.1}例：AUXAXISPOSraxp1{10.110.110.110.110.1例 rcp1:={10.1,10.1,10.1,10.1,10.1,10.1, 外部关节位置，只能赋予UINT类型的值。表示Joint Trape1:=5 Trcpe1:=5单位是度（。例：AXISDISTad110.110.110.110.110.110.1,10.1,10.1,10.1,10.1,例：CARTDISTcd1{10.110.110.110.110.110.110.110.110.110.110.110.1,外部坐标标系名组成，X~C均是DOUBLE类型。例：CARTREFcr11.11.21.31.41.51.6,个STRING类型的值，表示参考的坐标系。被参考的坐标系只能是固定坐标系。例：CARTREFEXTcre1{5,STRING类型的值，表示参考的坐标系。被参考的坐标系只能是固定坐标系。 例：CARTREFEXSYScrex1:=0例：TOOLt1:={1.1,1.2,1.3,1.4,1.5,1.6}位置速度位置加速度位置度位置加加速度位置速度位置加速度位置度位置加加速度旋转速度旋转加速度旋转度旋转加加速度关节速度关节加速度关节度关节加加速度例：DYNAMICdyn1{1000200020005000100200200500808080例：OVERLAPRELovl1:=50线性轴的圆滑距离旋转轴的圆滑角度例：OVERLAPABSovl2{1.1,1.2,1.3, // // 与圆平面的法相保持固定姿态进行圆的插补例：ORITYPEoritype:=eVAR速度规划类型，由三种类型组成：Trap，SshapeIO取过来的值。Port是数字(0-31),Value是BOOL型.例：DIdi1{0,TRUE口的值。Port是数字(0-31)，Value是BOOL型。例：DOdo1{0TRUE取过来的值。Port是数字(0-31)，ValueINT型。例：AIai1{0口的值。Port是数字(0-31)，Value是INT型。例：AOao1{0外部（PLC）bool变量交互时，新建并使用该类型的变文的BOOL)型。定义好的数据如下格式：例：BOOLEXText1{0文的LINT)型。定义好的数据如下格式：例：DINTEXText10文的FLOAT)型。定义好的数据如下格式：例：REALEXText1{0的变量作为参数。该类型变量由PortValue组成，Port是数字(0-31),Value是DWORD(即上文的ULINT)型.定义好的数据如下格式：例：DWORDEXText1{0222}3-1PTP在设置动态特性数据REALPATHVEL位置速度（MM/S1000.001M/S）REALORIVEL旋转速度（单位deg/s度每秒90.0090deg/S）REALJOINVEL关节速度（100.00100ovl：Overlap可选已有参数，也可以选择新建，可自己命名。如图OVERLAPABS圆滑绝对值（一般不使用只有一个参数的情况下,后两个参数使用默认值PTP(param1);（常用）PTPparam1optionparma2PTP(param1,NULL,optionparma3PTP(param1,optionparma2,optionparma3dyn：DynamicLdyn0点击确定，新建ORITYPE表示路径上的姿态，枚举类型。取值只有三个。eVAR：//根据示教的姿态信息进行四元数姿态插补eCONST：//始终保持起始位置的姿态eCIRCLE：//与圆平面的法相保持固定姿态进行圆的插补例：ORITYPEoritype:=eVARLinpos:Position//目的位置dynDynamic动态特性ovl:Overlap//圆滑数据ori Circ是DOUBLE，单位是度（。CARTDIST：坐标系下的相对空间位置，带附加轴，最多6个附加轴。变量X~C均是DOUBLE类型。例：CARTREFcr11.11.21.31.41.51.6,UINTm_RefExtern8]的某个索引。还有一个STRING类型的值，表示参考的坐标系。被参考的坐标系只能是固定坐标系。例：CARTREFEXTcre1{5,例：CARTREFVARcrv1:={5,crs0}例：TOOLt1:={1.1,1.2,1.3,1.4,1.5,1.6}际根据执行的路径类型（针对或关节的使用其中不同的量。例：DYNAMICdyn1{1000200020005000100200200500808080例：OVERLAPRELovl1:=50该变量类型包括四个成员（keba少一个线性轴的圆滑距离旋转轴的圆滑角度例：OVERLAPABSovl2{1.1,1.2,1.3, // // 与圆平面的法相保持固定姿态进行圆的插补例：ORITYPEoritype:=eVARTrap,SshapeWhileWHILE()DO…（SP007PTP（SP000，dyn0用法：WHILEBOOL类型,DO后为指令序列，数目不限；结束时必须使用END_WHILE//WHILE标准格式If用法：IFBOOL类型，THEN,ELSEIF,ELSE及其随后的指令数没有限制；每个IF指令必须使用关键字END_IF。Loop…PTP（SP004GotolpSP002PTPSP003，一直循环。LP功能描述：该指令用来定义跳转点用法：后接名（可以选用任意一个变量名GOTO格式说明：LP后跟用户设置的跳转变量名（此处仅需要一个变量名作为跳转标示，量必须是LP后定义的（LP定义语句可以在GOTO之前或之后。I/Oleftoperandbooldi: //结构体，包含数字输入信号端、值do：DOval：ext: bool0=extval变量进行“新建”和参数数据的ext: ext: ext: ext: -198ext: ext: ulint0=ext: digits语digits % <= >= != 0 RobotisnotParameteris-Pointeris-RobotisnotreadytoswitchonErrorchangeoperationmodewhenrobot了，那么是正确报ismovingNobaseJointnumberis0Auxjointnumberisoutofthree目大于3ErrorCreate-Programis-Noenough-SegmentQueueis-SegmentQueueis-SegmentQueueis-SegmentQueueisout-误-MovePointQueueis-MovePointQueueis满-空--出-Queueis-Queueis-Queueisoutof-Queueitemis-Queueitemisnot-Stackis-Stackis-Pathend-Stackisoutof-Toomanyreferencesystemina50调用PLCInterface函数PLCInterface调用PLCInterface函数限IllegalIllegalCDwhentheCDRefsysesarenot点Lasersearchingwhiletouchdevice激光寻位的传感器选的是接WirecontactingbeforeNoworkpieceisduringPositionofoutofsearchIllegalsearch-Arconoutof作作Illegalarcon-ArcoffoutofIllegalarcoff-Illegelarcexcept-ErrorRobotTypewasUsed,notGeneralRobotCurrentToolnotappropriateforDonotsupportsearch-JointvelocitylimitisJointlimitparametersisNULLJoint1is更改运动方式为PTPJoint1isoutof认给定的位置和Joint2isoutofJoint3isoutofJoint4isoutofJoint5isoutofJoint6isoutofJoint5isJoint5issingularjoint6isoutof1器人Joint1isoutofJoint2isoutofJoint3isoutofJoint4isoutofJoint5isoutofJoint6isoutofJoint5isnearandjoint4outofJoint5isnearsingularandjoint6outofErrorPTP-ErrorPTPREL-ErrorLine-ErrorLineREL-ErrorCircle-Error-ErrorSpline-DHparameterisDHparameterisNULLinErrorhappenedingettingDHParameters人DH参数Referencetypeis-Positiontypeis误-Axistypeis轴-Ramptypeis-Segmenttypeis-overrideparameter-targetlengthisthan-Blendconditionisnotoneorzero既不是0也不-适-interpolationtypeis-Velocityis零-Accelerationis-Decelerationis-Jerkisnot-Positionis空-Segmentis-RobotBaseis-THeparameterxsqrt(x)lessthan-RcpostransfertoPosfullerror-Errorin-Errorgetrobot误-ErrorVelocityJogPathis-JogSegmentis-JogReferencesystem-MoveTypeParameter误-JogModeParameterErrorin-ErrorinAbsoluteJogginginitial-GetJointPoserrorinincrementJogging-GetCartPoserrorinincrementJogging获取增-GetJointPoserrorinabsolute(PTP)Jogging-GetcartPoserrorinabsolute(Line)Jogging-SubDynis-Directiontypeis-JoggingUnitistooorto-Pathvelocitythan---NotfindProgramvariableorvarillegalProgramvariablenotProgramvariableProgramboolvalueProgramnumericalvariablevalueerr误Programstringvalue"{"or"}"valueProgramvariablevalueNotFind败件ConfigFileloseroot件UnknownRobot件XMLfiledataArcWeldingfileLoad件WeldingFiledata件WeldingFileloseroot件TouchFileloadTouchFiledataTouchFileloseroot件CDfiledatanumIDdescriptionfileMultiLayerdatafileMultiLayerfile常MultiLayerfile除MultiLayerSetPCCannotfindthe除Cannotfindthe除PalletdatainitialPalletactnumerror,greaterorlessPalletdynamic除Palletoverlap除Palletunknown常Cannotfindthefinishbool除CannotfindtheReset除havepurchasedSPvariableusedafterMultiLayerInitialSPPalletvariablenumberoutlimitCannotfindMultiLayer除PathmemocannottowardsthebackwardsetpcPathmemonotPathmemoparamnot除PointCorrectPointCorrect2thparamPointCorrect3thparamPointCorrect4thparamnotfindwithMulitiLayerLayerLoopLayerLoopcycletimePTP1thparamnot除PTP2thparam除PTP3thparam除Lin1thparamnot除Lin2thparam除Lin3thparam除Lin4thparam除Circ1thparamnot除Circ2thparamnot除Circ3thparam除Circ4thparam除Circ5thparam除CircAngle1thparam除CircAngle2thparam除CircAngle3th除CircAngle4th除CircAngle5th除CircAngle6th除Search_L1thparam除Search_L1thparamerror,notSearch_L2thparam除Search_L3thparam除Search_T1thparam除Search_T1thparamerror,notSearch_T2thparam除Search_T3thparam除CORR_1Dparamnot除CORR_2D1thparam除CORR_2D2thparam除CORR_3D1thparam除CORR_3D2thparam除CORR_3D3thparam除CORR_6D1thparam除CORR_6D2thparam除CORR_6D3thparam除CORR_6D4thpa