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文档简介

三角机器人拓展项目——环保卫士智能小车南京紫光科教仪器有限公司一、任务说明有一条崎岖的小路，小路上有一堆垃圾，为了保护环境，让小路干净起来。现需要派出一辆智能小车来清理垃圾。把垃圾运回到起始点。放下垃圾后彩灯闪烁，表示任务完成任务一：寻找到垃圾并将垃圾拾起来。任务二：掉头把垃圾运到起始点。任务三：小车回到起始点，放下垃圾，后退一定距离停止，闪灯表示任务完成。1、三角机器人一台2、伺服电机一个3、电机固定铁片一个4、伺服电机链接一套5、塑料固定件若干6、螺丝若干7、灰度传感器两只二、搭建所需材料三、结构件搭建完成图(上面)伺服电机三、结构件搭建完成图(正面)红外线传感器3灰度传感器1灰度传感器4四、接线方式使用AD1时需将跳线帽插到下方将伺服电机插到这里，注意方向将灰度1插到这里，注意方向将灰度4插到这里，注意方向其余保持不变S+-四、接线方式接线的连接一定要注意信号线、电源线、地线的位置。S:信号端+:电源正极-:电源负极五、软件编程流程小车前行并通过前面的红外线传感器3检测是否有垃圾，如果有则小车停控制伺服电机进行拾取，然后小车掉头，将拾取的垃圾送回至起点。放下垃圾后，小车后退一定距离停止，彩灯闪烁，程序结束。程序开始小车沿线拾取垃圾掉头送回程序结束遇到垃圾？YN放下垃圾后退、闪灯（一）伺服电机在开机时有一个上电复位的过程，这个过程在程序中一定要体现出来，程序开始要将伺服电机设置到合适的位置角度。六、注意事项（二）活动的关节部位要做到松紧合适。太紧会使得运动机构卡死或转动困难，太松会感到结构松散动作不到位。（三）伺服电机滑块机构部分要注意位置的合理性。最大和最小两极限位置要确定好。七、程序说明主程序任务一任务二任务三右拐沿线伺服电机复位任务一：通过红外线传感器3来判断前面是否有需要清理的垃圾。没有就移植循环检测。发现垃圾退出循环，小车停止，拾起垃圾。任务二：调头，执行沿线程序，并循环检测是否到达起始点。到达起始点，小车停止，放下垃圾，后退一段距离。小车停止。任务三：小车停止行走。循环闪烁彩色小灯。表示任务执行完成。八、项目总结“环保卫士智能小车”的项目在软件方面学习红外线传感器和伺服电机的配合使用，以及灰度传感器的使用。小车通过红外线传感器检测前进方向是否有需要清理的垃圾从而控制伺服电机正确运转，实现抓取、移除、放下等操作，这个过程培养了

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