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文档简介

控制系统的超前校正设计标。所谓校正，就是在调整放大器增益后仍然不能全面满足设计要求的性能指标RR上式中，a=12>1，T=1RRRR+R12c大超前角。mmc=1/Tam将上上式代入上式，得最大超前角：=arctg=m2aa+1mcm这也就意味着超前网络可以产生的最大相位超前约为65°，如果所需要的大于两个网络之间加入隔离放大器，借以消除它们之间的负载效应。闭环稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。用频cmcmcmcccm根据上式不难求出a值，然后由式(2-3)确定参数T。mcccmcmm又因为e=2ssKG(s)=6s(1s)(1s) ennumdenBodeDiagram00aaahsahFrequency(rad/s) s sBodeDiagramGm=11.3dB(at6.32rad/s),Pm=23.3deg(at3.17rad/s)aMaaha0101102103Frequency(rad/s)由上图可得:相角裕度P=23.3degmc幅值裕度G=11.3dBmnum=[6];>>den=[0.025,0.55,1,0];>>rlocus(num,den);RootLocusAmI000RealAxis(seconds-1)2.2.1校正装置参数的选择与计算mccccmm解得T=0.165S因此超前传递函数为：G(s)(s)=6(1+0.3s)cs(1+0.)(1+0.0)(1+0.16)cc式(2-4)得：mmcccccG(s)(s)=6(1+0.421s)cs(1+0.)(1+0.0)(1+0.117s)mccc而由式(2-4)可算出=34.4°，故已校正系统的相角裕度为：mmc可见，其满足系统跟随2r/min的斜坡输入产生的最大稳态误差为2°，s s arginsysaMaahaBodeDiagramGm=14.3dB(at12.5rad/s),Pm=45.3deg(at4.51rad/s)0101102Frequency(rad/s)mcmnum=[2.526,6];den=[0.003,0.09,0.667,1,0];bode(num,den); BodeDiagram00aaahsah101102103Frequency(rad/s)num=[2.526,6];den=[0.003,0.09,0.667,1,0];rlocus(num,den);AmIRootLocus010-60-50-40-30-20-100102030RealAxis(seconds-1)2.2.3校正对系统性能改变的分析umttyy10.80.60.40.2000.511.522.533.544.550Gtf55,1,0]);Gctf,0.09,0.667,1,0]);grid;hold;hs -180s -180BodeDiagram00aa0-360100101102

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