机械基本原理专业培训教材

机

械

原

理武汉理工大学目录第一章绪论

§1-1本课程研究的对象及内容

§l-2学习本课程的目的

§l-3如何进行本课程的学习第二章平面机构的结构分析

§2-1机构结构分析的内容及目的

§2-2机构的组成

§2-3机构运动简图

§2-4机构具有确定运动的条件

§2-5平面机构自由度的计算

§2-6计算平面机构自由度时应注意的事项第三章平面机构的运动分析

§3-1机构运动分析概述

§3-2速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用

§3-3用矢量方程图解法作机构的速度和加速度分析第四章

平面机构的力分析

§4-1机构力分析的目的和方法

§4-2构件惯性力的确定第五章机械中的摩擦和机械效率

§5-1研究机械中摩擦的目的和研究内容

§5-2运动副中的摩擦

§5-3机械的效率

§5-4机械的自锁

第六章平面连杆机构及其设计

§6-1连杆机构及其传动特点

§6-2平面四杆机构的类型和应用

§6-3有关平面四杆机构的一些基本知识

§6-4平面四杆机构的设计第七章凸轮机构及其设计

§7-1凸轮机构的应用和分类

§7-2推杆的运动规律

§7-3凸轮轮廓曲线的设计

§7-4凸轮机构基本尺寸的确定第八章齿轮机构及其设计

§8-1齿轮机构的应用及分类

§8-2齿轮的齿廓曲线

§8-3渐开线的形成及其特性

§8-4渐开线齿廓的啮合特性

§8-5渐开线标准齿轮各部分的名称和尺寸

§8-6

渐开线直齿圆柱齿轮的啮合传动

§8-7渐开线齿廓的切制

§8-8变位齿轮概述

§8-9变位齿轮传动

§8-10斜齿圆柱齿轮传动

§8-11蜗杆传动

§8-12圆锥齿轮传动第九章轮系及其设计

§9-1轮系及其分类

§9-2定轴轮系的传动比

§9-3周转轮系的传动比第十章机械的运转及其速度波动的调节

§10-1概述

§10-2机械的运动方程式

§10-3稳定运转状态下机械的周期性速度波动及其调节

§10-4机械的非周期性速度波动及其调节第十一章机械的平衡

§11-1机械平衡的目的及内容

§11-2

刚性转子的平衡计算

第一章绪论

“机械原理”(MechanicalPrinciple)研究的对象是机械，研究的内容是有关机械(mechanism)的基本理论问题。

机械——是机器(machine)和机构(mechanism)的总称。右图所示为一内燃机示意图，主要由以下机构组成：活塞(piston)、连杆(connectingrod)、曲轴和机架(frame)组成连杆机构；大齿轮(gear)、小齿轮和机架组成齿轮机构；凸轮(cam)、推杆和机架组成凸轮机构。§1-1本课程研究的对象及内容除了机器外，实际中存在如图1-2所示的开窗机构和如图1-3所示的千斤顶，它们借助于人力驱动实现所需的运动或传递力。这些装置我们称之为机构。图1-2开窗机构图1-3千斤顶

机器的特征：

1.它们是由零件人为装配组合而成的实物体；2.

各实物体之间具有确定的相对运动；3.能完成有用的机械功或转化机械能。

机构的特征：机构具有机器特征中的前两个特征。机器与机械的共有特征决定了机器与机构可以统称为机械。

本课程研究的内容：

1.机构结构分析的基本知识2.机构的运动分析3.机器动力学4.常用机构的分析与设计5.机构的选型及机械传动系统的设计

本课程研究的内容可以概括为两个方面，第一是介绍对已有机械进行结构、运动和动力分析的方法，第二是探索根据运动和动力性能方面的要求设计新机械的途径。§l-2学习本课程的目的本课程所学的内容乃是研究现有机械的运动及工作性能和设计新机械的知识基础。所以它成为机械类各专业必修的一门重要的技术基础课程，并为专业课程打下基础。

§l-3如何进行本课程的学习在学习本课程的过程中，要着重注意搞清楚基本概念，理解基本原理，掌握机构分析和综合的基本方法。在本课程的学习过程中，要注意培养自己运用所学的基本理论和方法去分析和解决工程实际问题的能力。为此要十分注意各种理论和方法的适用范围和条件，以求能逐步作到正确而灵活的应用。第二章平面机构的结构分析§2-1机构结构分析的内容及目的

研究内容：

(1)研究机构的组成及其具有确定运动的条件；(2)根据结构特点进行机构的结构分类；(3)研究机构的组成原理。

研究目的：在机构设计中，需要知道机构是怎样组合起来的，而且在什么条件下才能实现确定的运动；对机构组成原理的研究还可以为新机构的创造提供途径；通过对机构的结构分析与分类，可以为举一反三地研究机构的运动分析和动力分析提供方便。§2-2机构的组成

1.构件构件(link)—机器中每一个独立的运动单元体。

2.运动副由两个构件组成的可动的联接称为运动副(kinematicspair)。而把两构件上能够参加接触而构成运动副的表面称为运动副元素。例如轴与轴衬的配合(图2-1)，滑块与导轨的接触(图2-2)。图2-1回转副

图2-1移动副

两齿轮轮齿的啮合(图2-3,a)，球面与平面的接触(图2-3,b)，圆柱与平面的接触(图2-3,c)。图2-3,b图2-3,c图2-3,a齿轮副

任意两个构件1与2，当它们尚未构起运动副之前，构件1相对于构件2共有6个相对运动的自由度。当两构件以某种方式相联接而构成运动副，则两者间的相对运动便受到一定的约束，其相对运动自由度减少的数目就等于该运动副所引入的约束的数目。两构件构成运动副后所受到的约束数最少为1(如图2-3，b所示的运动副)，而最多为5(如图2-1和2-2所示的运动副)

运动副的分类：(1)按引入约束的数目分：I级副、Ⅱ级副、Ⅲ级副、Ⅳ级副、Ⅴ级副。(2)按两构件的接触情况进行分：点或线接触而构成的运动副统称为高副；面接触(surfacecontact)而构成的运动副则称为低副(lowerpair)。(3)按两构件之间的相对运动的不同分：转动副或回转副(revolutepair)、移动副(slidingpair)、螺旋副、球面副、平面运动(planemotion)副、空间运动副。图2-5螺旋副图2-6球面副

3.运动链把两个以上的构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统称为运动链(kinematicschin)。如运动链的各构件构成了首末封闭的系统，则称其为闭式运动链或简称闭链(图2-7，a和b)；如运动链的构件未构成首末封闭的系统，则称其为开式运动链，或简称开链(图2-7，c和d)。

4.机构在运动链中，如果将某一构件加以固定而成为机架，则这种运动链便成为机构。机构中按给定的已知运动规律独立运动的构件称为原动件；而其余活动构件则称为从动件。从动件的运动规律决定于原动件的运动规律和机构的结构。§2-3机构运动简图用简单的线条和规定的符号表示组成机构的构件和运动副，并按一定的比例尺表示运动副的相对位置的简单图形称为机构运动简图(kinematicsketchofmechanism)。绘制步骤如下：

(1)分析机构的运动情况，定出其原动部分、工作部分，搞清楚传动部分。(2)合理选择投影面及原动件适当的投影瞬时位置。(3)选择适当的比例尺(scale)。(4)用简单的线条和规定的符号绘图。(5)检验。61AOF2345BDEC颚式碎石机ab图2-8§2-4机构具有确定运动的条件

机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，称为机构的自由度。

机构具有确定运动的条件：机构的自由度必须大于或等于l，且机构原动件的数目应等于机构的自由度的数目。

如图2-10，只有在给构件4确定运动规律后，此时系统才成为机构。图2-9图2-10§2-5平面机构自由度的计算

平面机构自由度计算公式§2-6计算平面机构自由度时应注意的事项

1.复合铰链：两个以上的构件同在一处以转动副相联接，如图2-11所示。若有m个构件以复合铰链(joint)相联接时，其构成的转动副数应等于(m-1)个。

图2-112.荒局部自剧由度在有些机谜构中，某能些构件所饼产生的局显部运动，浪并不影响浮其他构件李的运动。双我们把这劲种局部运隐动的自由昼度称为局谎部自由度魂，如图所凝示。在计散算机构的愁自由度时素，应从机像构自由度术的计算公扛式中将局雹部自由度写减去。对于图示派凸轮机构染自由度为F=3×3-(2×3+1薪)-1阳=1凸轮机训构三维奴实体图图2-1魔23.虚洲约束在机构中弄，有些运爪动副带入蓄的约束，话对机构的售运动实际作上不起约根束作用，霜我们把这博类约束称亲为虚约束筛。在计算宾机构的自谱由度时应汤将这类虚忠约束除去林。机构中的范虚约束常劫发生在下呆列情况：1)在亦机构中如胆果两构件矮用转动副当联接其联厅接点的运然动轨迹重荒合，则该竹联接将带东入1个虚浆约束。如加图2—1外4所示的矿机构简图晚。F=右3*吓n—2柿Pl—Ph=3伟*4—或2*6午=0东错F=掀3*薄n—2煌Pl—Ph=3绩*3—拆2*4梳=狭1惑对图2-1纹32)如果两构耕件在多处地接触而构什成移动副某，且移动符方向彼此辅平行(如图2-14所示)，则只能幼算一个移尚动副。如果两辛构件在杆多处相胁配合而腔构成转耽动副，写且转动矛轴线重致合(如2-15蛛所示)，款则只能算峰一个转动毫副。如果两构因件在多处势相接触而戴构成平面喜高副，且毫各接触点士处的公法泳线彼此重馆合(如图体2-16潜所示)，止则只能算悦一个平面倾高副。图2-1央4图2-1虏5图2-1灾63)在机悟构运动的忍过程中，挪若两构件蛋上某两点活之间的距材离始终保箱持不变，乡丰则如用双偶转动副杆征将此两点悔相联，也绘将带入1单个虚约束央，图2-业17所示桶。4)在椒机构中身，某些事不影响辽机构运范动传递莫的重复炼部分所铺带入的纷约束亦创为虚约淘束，如攻图2-超18所猫示。F=沿3*n—网2Pl—Ph=3*叮4—2*姨6=0括错瘦F马=3*而n—2Pl—Ph=3*促5—2*稍5—6=雁-1虏错F=琴3*n—2Pl—Ph=3*员3—2*4居=1对F=棒3*纱n—2Pl—Ph=3届*3—2*3—2=私2对图2-技17图2-1善8第三章慕平面险机构的藏运动分畅析§3-1机构杰运动分析对概述机构的运成动分析：尽根据原动罩件的已知糕运动规律李，求该机稼构其他构桶件上某些络点的位移饲(dis招plac峰emen厘t)、赴轨迹、速幅度和加速影度，以及颠这些构件岗的角位移标、角速度滑和角加速拣度。机构运动哈分析的方疲法主要有草图解法和价解析法。§3-2速度称瞬心及其距在平面机围构速度分纺析中的应雪用一、速补度瞬心瞬心为互相弦作平面旬相对运哈动的两捞构件上虑，瞬时扩相对速命度为零催的点；境或者说怪，瞬时吐速度相等的重坟合点(即碌等速重合聚点)。若殖该点的绝轻对速度为愤零则为绝安对瞬心；杯若不等于鄙零则为相姑对瞬心。与如图3-库1所示。图3-1二、机构中览瞬心的场数目因为每芽两个构摇件就有争一个瞬饼心，所甩以由N个构件(含机架)组成的机维构，其总界的瞬心数K由排列组垂合的知识影可得：三、机构借中瞬心位径置的确定如上所述凶，机构中章每两个构熄件之间就甲有一个瞬歇心，如果同两个构件厉是通过运赞动副直接雹联接在一牲起的，那稠末其瞬心框的位置，刺根据瞬心匠的定义可勺以很容易染地加以确通定。而一姨般情况下凉，两构件铜的瞬心则服需藉助于判所谓“三叠心定理”聚来确定。除现分别介庭绍如下。1.通过运务动副直汤接相联产的两构弯件的瞬乡丰心1)汗以转动忙副相联孝接的两肯构件，残如图3骆-2,任a所示坊，转动党副的中摆心即为乓其瞬心雹P12。2)以移动副欧相联接的毕两构件，免如图3-2,b所示，因套两构件间猎任一重合盐点的相对芹运动速度锻方向均平亿行于导路士，故其瞬铜心P12必位于束移动副联导路的锋垂直方亿向上的暮无穷远蓄处。3)虹以平面狮高副相础联接的银两构件伟，如图汁3-2葡，c、迹d所示头。如果狐高副两顽元素之国间为纯嫁滚动则士其两元望素的接功触点M施即为瞬压心P12；如果吩高副两乎元素之塔间既作股相对滚恼动，又押有相对肉滑动，畅则瞬心贼P12必位于坊高副两艇元素在亚接触点握处的公伸法线n倘n上，讽具体位乏置尚需盾根据其毅他条件泡来确定吃。图3-22.用三心定平理确定两叙构件的瞬勤心三心定膛理(Ke越nne屠dy’孤st冈hro太rem液)：三个关彼此作慢平面平伶行运动聪的构件伟的瞬心低必位于酷同一直拥线上。成如图3-3所示他。图3-3四、速晒度瞬心(讽inst杆anta境neou呢sce合nter设of比velo台city齿)在机构阅速度分析击中的应用1)求构法件的角速勒度在图3廊-4所糖示的平匪面四杆屿机构中叔，设各艇构件的此尺寸已壮知，原翠动件2笋以角速笨度ω2沿顺时针勿方向回转屡。因为已界知瞬心P24为构件2及构件4的等速毙重合点中，故得扯：图3-塑42)求彩构件上熔某点的超速度如图3前-5所饥示的凸倘轮机构梅。设各年构件的毛尺寸已绘知，原惨动件2柴的角速破度为ω2。利用瞬典心来确定病从动件3蛛的移动速阅度，同样行十分简便夕。如图所示庸，得从动撇件的移动缸速度的大秃小为：§3-3掠用矢量吴方程图摸解法作猾机构的旱速度和件加速度韵分析矢量方冈程图解迫法所依仆据的基断本原理湾是理论摧力学中吼学过的宜运动合告成的原夜理。在虫对机构松进行速系度和加煎速度分康析时，痕首先要束根据运顿动合成躁原理列葵出机构夫运动的述矢量方索程，然争后再根趣据该方脚程进行虏作图求扁解。图3-野5一、耻同一构史件上两悲点间的库速度、检加速度抄的关系1.速嫌度分析图3-6在如图猪3-6狭，a所解示的曲区柄滑块楼机构中荡，连秆卧BC为共一作平拢面运动舟的构件斗。由运脏动合成辣原理可渐知，此铁构件上达任一点廊(如点湿c)的蓬运动可甚认为是脂由其随店同该构自件上另气一任意间点(如许点B)译的平动咸(牵连激运动)怒与绕该评点(点兼B)的僚转动(但相对运劝动)所旺合成。政因此，颠点c的唱速度为殃：现设点工B的速奸度为已斩知，求孝点c的欲速度。步骤：1)对艳机构进框行运动灰分析，记列出矢抓量方程眼式；2)取济速度比禾例尺，央定极点段；3)按若矢量作湿图法作吓图。(从已钢知到未低知)其大小分落别为：现如求口连杆上串点E的粗速度则灿利用B杜、E两用点和C吴、E两雾点间的冈速度关刊系可分订别列出赌矢量方等程并将货它们联皱立起来姜，可得敢矢量方由程：用图解毯法求解庆，得：VE=图b所泛示的由妈各速度袜矢量构蔽成的图揉形称为速度多边见形。p点称膜为速度多晨边形的极点。其特点如下：1)由极崇点P向外免放射的矢稼量，代表惹构件上相陕应点的绝被对速度；2)相千对速度俘是联接摩两绝对嚼速度矢古端的矢挎量，下乡丰标字母苹相反；3)极点纲的速度为都零；4)速做度影象换原理。由图可见粪，因△bce与△BC锻E的对应边银相互垂直瘦，故知两荡者相似，林且其角标浊字母符号片的顺序也趁是一致的粉，只是前远者的位置足是后者沿ω的方向膝转过了荒900而已。所斧以，我们伏把图形b把ce称为劲构件图形钓BCE的削速度影像草。2.加母速度分析同理点c的加速度严为：为求E茎点的加牧速度与缓进行速跃度分析装相似，差需利用礼点E与扛B、C稠两点的挺加速度评关系联监立求解酸，即得希：图C所土示的由畜各加速恨度矢量湾构成的究图形称谈为加速度多阶边形。p'点兵称为加速墓度多边形危的极点。其特点无如下：1)由皇极点P芝'向外厅放射的久矢量，幼代表构甲件上相碧应点的恭绝对加终速度；2)相对扩加速度是壤联接两绝眉对加速度偶矢端的矢夕量，下标语字母相反经；3)极收点的加掀速度为芳零；4)加歉速度影招象原理敲。由图可见暂，因△b‘c午’e‘亿与△BCE相似，晌且其角喜标字母载符号的壁顺序也音是一致慕的。所华以，我卫们把图秘形b’询c‘e嫁’称为衰构件图绝形BC奶E的加山速度影均像。3.马两构享件重合龟点间的傍速度、急加速度炉的关系如图3-7所示障的平面四译杆机构中丽，构件1与构件2组成移动冲副，点c为此两构粥件上的一胆个重合点株。由运动榴合成原理春可知，构金件2上的点c2的运动可洋以认为是密由构件1上与其相誉重合的点c1的运动(牵连运动)和点c2相对于点c1的相对运痒动所合成松。图3-7哥氏加速羽度大小为聋：(3-拉7)方向：将互相对速度鹅VC1C树2沿角速激度ω1的转向转搭过900所得的方集向一致。(3-5移)(3-梢6)第四章平面机构晕的力分析§4-1机构抹力分析始的目的暂和方法一、作用虾在机械上直的力作用在让机械上微的力，液包括由衔外部施景于机械害的原动弟力、生昌产阻力烦、重力座和运动伴构件受齐到的空蔬气和油冲液等的膏介质阻镜力；构烦件在变矿速运动斜时产生尸的惯性份力；以绝及由于搏上述诸昨力在运位动副中荒所引起傲的反力悠。根据各班力对机傲械运动薪的影响袄的不同驱，可将谅它们概劣分为两梨大类：(1)畅驱动力育凡是驱柔使机械产牲生运动的喜力统称为理驱动力。族所作的功搞为正功，岁称为驱动组功，或输笋入功。(2)农阻抗隐力够凡是阻惊止机械钢产生运表动的力遇统称为汗阻抗力誉。所作右的功为门负功，或称为阻仗抗功。阻抗力又璃可分为有效阻权力和有害阻力两种：1)有魔效阻力，半即工作阻陶力。它是机械嚷在生产过驴程中为了笑改变工作泛物的外形抽、位置或乔状态等所缩慧受到的阻肌力，克服秧了这些阻皱力就完成鞋了有效的娇工作。克敲服有效阻殊力所完成侍的功称为笨有效功或庸输出功。2)有泊害阻力，月即机械在说运转过程粗中所受到拌的非生产蕉阻力。机械为了圆克服这类婚阻力所做义的功是一松种纯粹的匹浪费。克引服有害阻阵力所作的巾功称为损己失功。二、机鸽构力分警析的目鹅的和方址法由于作加用在机弯械上的刻力，不泡仅是影江响机械莫的运动脆和动力京性能的夹重要参姜数，而狮且也是斧决定相美应构件磁尺寸及截结构形搬状等的压重要依尝据。机门构力分约析的任补务，主水要有以捐下两部墙分内容标：1.数确定庸运动副足中的反亭力。2.确定为茎了使机改构原动痒件按给浸定规律兵运动时举需加于昆机械上楼的平衡暗力(或平衡力吨偶)。§4-2构件缺惯性力辅的确定一、奸作平面苏复合运贞动的构筐件由理论淘力学可棵知，对族于作平贱面复合雷运动而丈且具有足平行于膜运动平艘面的对谈称面的疑构件(例如图4—1所示铰链轨四杆机构背中的连杆BC)，其惯性效力系可简葛化为一个扑加在质心舍上的惯性册力和一个融惯性力偶变矩。它们狸分别为：为了分遭析的方侨便，上歌述惯性菊力和惯厚性力偶劝矩又可愁以用一尺大小等捞于P1，作用线狡由质心S偏移一距扶离Lh的总惯贞性力来嫂代替(图6)，此时济距离的己值Lh为：二、作平面移湿动的构件对于作巨平面移瓣动的构起件，由融于没有奔角加速参度，故净不会产慨生惯性辰力偶。需只是当摩构件为紧变速移池动时，洽持有一索个加在泛其质心棵S上的犯惯性力P1＝-mαs。三、绕定轴转甲动的构件对于绕污定轴转夫动的构促件，其呢惯性力国和惯性侧力偶矩崖的确定烤又有两商种情况置。(1)绕通过辱质心的喜定轴转便动的构崭件(如齿轮、卡飞轮等构捕件)因其质心乓的加速度鸣为零，故绘惯性力为怒零。只是蔑当构件为羡变速转动菊时，将产链生一惯性虽力偶矩M1＝-Jsαs。(2)玩绕不通过稻质心的定驳抽转动的劳构件(如状曲柄、凸趋轮等构件雪)如开果构件是翠变速转动捉(如图4停-2所示柿)，则将榆产生惯性述力P1＝-mαs及惯性力方偶矩M1＝-Jsαs。同样欠，两者勿可用一略个不通各过其质戴心的总鄙惯性力规来代替集。第五章络机柿械中的摩芦擦和机械语效率§5-1研究机械脂中摩擦的荐目的和研徐究内容我们知摔道运动殖副中的迈摩擦力架是一种染主要的奥有害阻脚力，它乐会使机高械的效灿率降低嫌，使运宽动副元斗素受到岭磨损，砌因而降腊低零件廊的强度艇、机械轮的精度铜和工作步寿命；妻使零件剥发热膨亡胀，将停导致机墙械运转论不灵活打，甚至则卡死，渴并使机插械润滑场情况恶绸化。而奥另一方免面在某棒些情况纸下机械型中的摩本擦又是想有用的磨，在不饰少机械霉中，就异正是利售用摩擦确来工作赶的。研究的熔主要内腾容有：1)湖几种溜最常见闲的运动富副中的蔑摩擦的灶分析；2)房诚考虑闸摩擦时励机构的辉受力分果析；3)叛机械效率习的计算；4)配由于摩矛擦的存帖在而可厨能发生颗的所谓俱机械的烦“自锁作”现象灾，以及驾自锁现邮象发生简的条件滴等。§5-2运栋动副中的贸摩擦一、移动副中米摩擦力的允确定图(a)座摩擦力F库21的大尊小为：图(b)悔摩擦力F光21的大挨小为：若令f撕/si亲nθ＝脆Q，则涂上式可猾写为：图5-1图(c红)摩擦母力F21的大小猾为：式中fv称为当量摩擦孝系数。二、移动副跪中总反蓝力的确悉定在进行跃机械的周受力分也析时，怜由于N21及F21都是构件2作用于构貌件1上的反壮力，故尚可将它貌们合成继为一个巷总反力蛾，以R21表示(如图5-2所融示)。设总已反力R21和法向反穴力N21之间的睛夹角为φ，则：角φ称为摩擦角。总反力斩R21的作用线汗方向的确世定：R21与构件1相对于构屡件2的相对辜运动速箭度V12的方向成幻玉钝角(90º+φ)。图5-共2例如：图光5-3,棍a中，设族滑块1置营于升角为黎α的斜面岁2上，Q昨为作用在姑滑块1上歌的铅垂载怨荷。求：(1)滑绍块1沿斜辟面等速上恐行(通常拔称此行程买为正行程耻)时所硬需的水平奥驱动力P负。根据力吸的平衡斑条件可束知：作出力的移三角形，遮如图b所示。由散图可得：(2)滑富块1是沿龙斜面2等赚速下滑(看通常称此疑行程为反钞行程)叠时所需的巾水平驱动窑力P‘。亚如图5-糠4,a所怕式。根据力柔的平衡深条件可兰知：作出力的脉三角形，颜如图b所片示。由图致可得：三、螺倾旋副中湿的摩擦矩形螺纹灰螺旋副中缎肋摩擦图5-投5，a栽为一矩捉形螺纹缠螺旋副却(sc见rew漂pa抱ir)陕，通常路在研究正螺旋副胡的摩擦唯时，都参假定螺裙母与螺扮杆间的漠作用力携系集中进作用在肌其中径国的圆柱边面上。迈因螺杆腥的螺纹各可以设快想为由贴一斜面锋卷绕在镇圆柱体务上形成摧的。因此，凤如将螺尼杆沿中赤径d2的圆柱面照展开，则走其螺纹将如展成一个耳斜面，该时斜面的升笼角α即为螺杆辅在其中径d2上的螺钥纹的导厉程角，肿于是得存：假定螺母恒与螺杆间签的作用力木系集中作坦用在一小由段螺纹上版，这样就诞把对螺旋欧副中摩擦女的研究，佩简化为对祸滑块与斜响平面的摩哥擦来研究捷了。四、转彻动副中病的摩擦1.换轴颈摩擦如图5-6所示，设戏受有径向懒载荷Q作用的康轴颈1，在驱抗动力偶籍矩Md的作用下茫，在轴承2中等速库转动。扯设法向湖反力的妖总和为N21，则如前污所述，轴递承2对轴颈1的摩擦抄力F21＝f*N21＝fv*Q。则摩犬擦力矩Mr为：图5-国6(5-数6)根据平衡暖条件可知枯：R21=-量Q；Md=-出R21*r=夸-Mf即总反范力R21对轴颈随中心O流的力矩肯即为摩拒擦阻力食矩Mf，而由式六(5—6奖)知：对于一个笛具体的轴堪颈，由于fv及r均为定卷值，所遗以ρ是一固衫定长度逐。以轴表颈中心O为圆心，变以ρ为半径屿作圆，烛则称其孙为摩擦盛圆，ρ称为摩擦失圆半径。转动副逃总反力泡的方位狼可根据践如下三勇点来确绢定：1)在盘不考虑摩会擦的情况伐下，根据红力的平衡次条件，初溉步确定总卸反力的方更向；2)怪总反力宋应与摩兰擦圆相杆切；3)总棋反力R21对轴颈风中心之停矩的方练向必与杏相对角燃速度ω12的方向相寸反。(5-7蔬)§5-3妥机械钻的效率当机器趋正常运虏转时，携输入功帝将等于晒输出功黑和损失矩功之和隆。即：Wd=Wr+Wf机械效率侨为：效率也可但用功率表凑示，即：机械效础率也可庙以用力其的比值扁的形式技来表达申。图5-7所示一冬机械传弟动装置雾的示意拼图。设P为启驱动力博，Q为莲生产阻魄力，VP、VQ分别为P枝和Q的作钩用点沿该利力作用线火方向的分紧速度，于绝是根据式歪(5-9且，a)可冒得：PVPQVQ图5-7设想在驾该机械虏中不存若在摩擦需，为了届克服同祝样的生将产阻力Q，其所杨需的驱兄动力P0(称为理想激驱动力)。显然：P>羊P0，且此时望，其效率管应等于。(5-倘8)(5-9荐)故得：将其代垄入式(让a)，桌得：同理，涂机械效贴率也可固以用力锦矩之比专的形式决来表达电，即综合式(c)与(d)可得：对于由许味多机器组可成的机组秀而言，只勉要知道了艳各台机器着的机械效竹率，则该你机组的总战效率也可齿以由计算衡求得。(1)串联如图5-8所示为背几种机器串贺联组成份的机组霞。该机组光的机械丹效率为影：斗。而然功率在湾传递的善过程中未，前一倡机器的矩输出功左率即为博后一机拌器的输辟入功率。图5-铁8(5-忽10)abc设各机摩器的效荷率分别要为η1、η2…ηK则得：将η1、η2…ηK连乘起味来，得此即表明助，串联机扑组的总效冶率等于组呆成该机组辉的各个机校器的效率朽的连乘积炊。由此可眉见，只要秀串联机组街中任一机易器的效率顺很低，就专会使整个附机组的效圆率极低。(2)并联如图5肾-9所茂示为几桐种机器慨并联组升成的机组。总输入测功率为总输出功幸率为图5-锡9(5-蜻11)所以总火效率为上式表明箩并联机组贡的总效率洪不仅与各纳机器的效蜂率有关，禁而且也与本各机器所斧传递的功物率大小有弓关。要提同高并联机请组的效率敲，应着重伪提高传递微功率大的佩传动路线掠的效率。(3)混联如图5-注10所示塔为兼有串帅联和并联两的混联机遇组。为了计轮算其总猜效率，挨可先将恰输入功晕至输出功恭的路线直弄清，寨然后分勉别计算银出总的输入功率挖和总的输脖出功率，第最后可按僵下式计算其总爽机械效率交。图5代-10(5-1甲2)§5-4登机械的外自锁有些机盗械，由尝于其结灵构的形尸式以及胸摩擦影攀响，导肺致当沿抹某一方穴向施加叮无论多蛾大的驱竹动力(堪矩)时垄，都无莫法使它凑运动的鸭现象，膀这种现抗象就叫扛作机械继的自锁。一．移动袜副的自锁夫条件由图5-削11可知顾，Pt=P默*si胀nβ折(有效氏分力)Pn=P紫*co作sβ终(有害分册力)最大摩擦挑力为：当β≤φ悠时，由上绸述可知此式说明据，在β≤均φ的情况鹊下，不管醒驱动力P垫如何增大，练驱动力的悉有效分力租总是小于宁驱动力本怎身所可能撤引起的最粉大摩擦力孕，因而滑围块1总不筑会发生运饥动，即发义生了所谓皂的自锁现惩象。平面移衔动副自即锁条件：作用于沸滑块上镰的合外缠力作用骑线落在浑移动副燃摩擦角尸以内，猴即β≤却φ。图5响-11二、转动林副自锁条扣件如图5-12所示，轴钱颈和轴承谷组成转动刃副。设作挡用在轴颈欲上的外裁葡荷为一单熄力P，则当力P的作用线坏在摩擦圆座之内时(即a＜ρ)，因它对疯轴颈中心诊的力矩M＝Pa，始终荡小于它眨本身所功能引起坟的最大稠摩擦力滔矩Mf＝Rρ＝Pρ。所以力P任意增大[力臂a保持不变)，也不等能驱使姜轴颈转骄动，亦习即出现崭了自锁朋现象。转动副恶自锁条似件：作用于轴循颈且垂直党于轴线的块合外力的派作用线切灾割于摩擦蚁圆，即a纪≤ρ。三、利印用效率因判断机杏构自锁鸣的条件当机械停自锁时雷其机械捡效率将着恒小于躺或等于峡零，即设计机和械时，僵可以利幕用上式盆来判断话其是否阔自锁及斩出现自搂锁的条榆件。当悔然，因登机械自冰锁时已赔根本不耗能作功资，故此概时，η已没有一冶般效率的怨意义，它公只表明机街械自锁的擦程度。当η＝o时，机校械处于乞临界自季锁状态厕；若η＜o，则其碗绝对值哨越大，盒表明自安锁越可知靠。图5愧-12(5-苍13)第六章复平助面连杆国机构及袋其设计§6-1连狱杆机构及新其传动特墙点连杆机构(li很nka中ges箱)是一种测应用十捎分广泛革的机构务，图6-1中所示机垫构的共由同特点首是其原活动件1的运动都起要经过一检个不直接药与机架相学联的中间我构件2才能传动棵从动件3，这个蒙不直接怕与机架帖相联的铅中间构夺件称为车连杆，蛮而把具馋有连杆饶的这些肃机构统住称为连肚杆机构木。图6-1bac优点：1)激其运动接副为低勺副面接抵触，压摔强较小疲，可以浪承受较促大的载针荷。便译于润滑怠，不易越产生大例的磨损浙，几何穷形状较姨简单，毯便于加灭工制造颗。2)呼从动建件能实掉现各种妄预期的没运动规陡律。3)淹连杆上称各不同哭点的轨理迹是各陕种不同弓形状的鼻，从而括可以得稼到各种谢不同形伪状的曲匠线，我搏们可以陪利用这脖些曲线覆来满足眼不同轨坑迹的要事求。缺点：1)夫有较长萌的运动族链，使创连杆机膊构产生居较大的游积累误汽差，降辣低机械酒效率。2)连杆及顷滑块的禽质心都幸在作变观速运动苹，它们款所产生杯的惯性糕力难于悄用一般瞧的平衡汗方法加晓以消除醒，增加各机构的桐动载荷携。所以枕连杆机孙构一般各不宜用铁于高速麻传动。连杆机构刚在实际中耀用处较多属，如图6侄-2,睛a中的机尤械手驱动佛机构，图朱6-2,宪b中的菊溜冰鞋刹否车机构和亦图6-2单,c中的墙夹子驱动庭机构。图6-2谊，a图6-2竹，b图6-四2，c§6-2愁平面四骂杆机构蹈的类型疏和应用一、平讯面四杆怕机构的斗基本型侮式图6-亲l，b狗所示的更铰链四股杆机构努(所有妹运动副划都是回幻玉转副的单四杆机针构)是妨平面四杜杆机构万的基本咽型式，奔其他型锹式的四矮杆机构絮可看作眠是在它川的基础爽上通过约演化而划成的。银AD为随机架，载AB、栋CD为通连架杆链，BC星为连杆填。在连纤架杆中转，能作祥整周回壳转的称精为曲柄，只能伸在一定以范围内徐摆动的苏则称为摇杆。1.涛曲柄摇壶杆机构在铰链际四杆机众构中，城若两个烂这架秆石中一个贤为曲柄偏，另一瓦个为摇早杆，则辨此四杆毙机构称离为曲柄摇幸杆机构(ca陕rnk垫-ro晴cke贞rm沈egh蹲ani胆sm)监；当曲茅柄为原伯动件，认摇杆为筝从动件割时，可腾将曲柄赔的连续暗转动转斗变成摇瞒杆的往伪复摆动其。该机亭构在实晚际中多业有应用趟，如图游6-3来和6-扣4。2.双卸曲柄机构在铰链名四杆机戴构中，警若两个扬这架杆献都是曲砖柄，则驱称为双曲柄机商构(do清ubl璃e-c拉ran出km泪ech剖ani档sm)孙。在双旅曲柄机崇构中，尾若其相梅对两杆蒜平行且宫相等，泥则成为哪平行四潮边形机行构。3.双立摇杆机构铰链四杆柿机构中两备连架杆都肺是摇杆，满则称为双摇杆孝机构(dou奏ble-侮rock利erm宋echa马nism滨)。图6蜜-8图6掉-9二、平怨面四杆放机构的傻演化型跳式1.尺改变嗓构件的惊形状和茶运动尺案寸在图6造-10正,图b鞠所示的绣曲线导冬轨的曲临柄滑块芝机构可棕看成是傲由图a窃所示的竭曲柄摇饺杆机构弊中所演呼化而来啦。其中宅摇杆D央C可由丈饶D点攻沿轨道枯ββ运疯动的滑成块3所陕替代。当将摇唐杆3的为长度增察至无穷胳大，则法铰链c冬运动的究轨迹β横β将变典为直线斯，而与么之相应战的图b草中的曲程线导轨葵将变为狱直线导馅轨，于怀是铰链姜四杆机降构将演观化成为亮常见的买曲柄滑堡块机构棍，如图哪6-1恐0,d作所示。撞其中图寇c所示狠为具有游一偏距告e的偏春置曲柄我滑块机尚构(o胸ffs剖et帝sli尊der蜓-cr避ank昼me樱cha塞nis贡m)；过图b所疼示为没荡有偏距泄的对心袭曲柄滑咐块机构毕。图晓6-1坏0在图6-蚁10,d痕所示的曲肆柄滑块机姐构中，由舞于铰链B货相对于铰究链c运动杀的轨迹为乳αα圆弧鼓，所以如还将连杆2开作成滑块绝形式，并羊使之沿滑振块3上的盯圆弧导轨摇αα运动棋(如图6刃-11，赴a所示)给，此时已呜演化成为若一种具有司两个滑块嘴的四杆机溜构。设将图剪6-1故0,d扎所示曲叮柄滑块提机构中夸的连杆涨2的长纷度增至敏无穷长翁．则圆鞠弧导轨鲜αα将阿成为直辨线，于欢是该机授构将演零化成为老图6-成11,汤b所示冈的所谓补正弦机慌构。图6樱-112.造改变运喝动副的捏尺寸在图6-12,a所示的曲功柄滑块机污构中，当槐曲柄AB的尺寸盖较小时杂，由于符结构的糕需要，故常将曲畏柄改作聪成如图b所示的皂一个几勺何中心便不与回训转中心荐相重合壳的圆盘拾，此圆挨盘称为偏心轮，这种漆机构则境称为偏心轮机拾构。3.选足用不同嗽的构件箩为机架图6—19图6重-13图6参-12在图6团-13肝,a所亏示的曲柜柄滑块唇机构中馒，若改苦选构件见AB为决机架，旁如图b昆所示，莲则称为陶导杆机布构。在芒导杆机究构中，原如果导郊杆能作钳整周转珠动，则虑称为回嫌转导杆似机构。忧如果导始杆仅能给在某一祖角度范钥围内往烫复摆动谣，则称馅为摆动躺导杆机弄构。如果在赢图6-魔13,饱a所示惹的曲柄毕滑块机蔬构中，忍改选构繁件BC暑为机架米(如图插c)，州则将演偷化成为洋曲柄摇币块机构童。在图6-13,a所示的央曲柄滑赤块机构虎中改选失滑块为块机架(图d)，则将逝演化为盲直动滑拖杆机构捉。§6-3有株关平面四静杆机构的久一些基本场知识一、平蛮面四杆彩机构有葵曲柄的茶条件如图6-14所示，设旗分别以a、b、c、d表示铰链部四杆机构石各杆的长的度，AD杆为机驾架，讨盗论能作困整周回咏转(即转动愚副A为周转副)的条件。设a＜汉d当AB杆唱能绕A点耕作整周回堂转时，A剖B杆应能混占据AB黑'与AB煎''两个箱位。由图始可见，为昼了使AB饼杆能转至喷位置AB客'，各杆榨的长度应化满足图6赛-14为了使谈AB杆霜能够转薯至位置照AB纳''纯，各杆供的长度织应满足或将式(弄6—1吹)、(闹6—2循)、(纠6—3容)分别逐两两相中加，则母得即AB杆为最锄短秆。d+鞠a≤理b+c愁d≤根ad+塘b≤刊a+c物d物≤bd+疑c≤家b+比a群d≤寻c由此可带得曲柄存葵在条件(Cr绸ash环off地’s两law烧)：1)照最短杆项是机架给或连架她杆。2)最短杆狭与最长听杆的长虾度和应恩小于或血等于其乒他两杆依的长度嘱和。二、急回鼻运动和行纺程速比系得数图6-王15所生示为一絮曲柄摇肌杆机构吧，设曲况柄AB觉为原动统件，以抓等角速签度顺时欲针转动铸，在其工转动一奏周的过帝程中，绘有两次相与连杆值共线，躺这时从棒动件摇僵杆CD速分别位庭于两极更限位置洋C1D和C2D。从动件运节动到两极旗限位置时衣，原动件AB所处两个百位置之间皮所夹的锐著角θ称为极位夹角(cr大ank勾an诊gle俩be胁twe桂en峰ext犹rem日ep泊osi呜tio辨n)。显然：α1>α2摇杆的这羞种运动性撕质称为急炒回运动(巾quic版k_re珍turn掀mot侍ion)韵。为了表葬明急回运院动的急回顾程度，常果用行程速金比系数(压adva叹nce-诞tor特etur济n-ti业mer读atio肥)来衡量止，即图6-叔15三、辨四杆机乞构的传搬动角与戏死点1.蒸压力饶角与传检动角(1)飘压力台角(pr晨ess消ure吵sn造gle府)(α渠)：若顾不考虑须各运动趣副中的妄摩擦力冬及构件锄重力和猛惯性力滑的影响短，作用机于点C茫的力P瓜与点C柴速度方您向之间雕所夹的宜锐角。(2)沿传动角(γ)：铜压力角的咏余角。如图6-1赞6所示，力P板可分解为移：Pn=P扯sin想α=稿Pco瓜sγ咬，Pt=P废cos傻α=景Ps拐inγ烈，其资中Pn只能使铰汽链C、D勉产生径向间压力，才训Pt是推动品从动件渴运动的砌有效分杏力。可吃见，γ后角愈大夕，则有墙效分力瞒Pt愈大，而近Pn愈小，句因此对握机构的冈传动愈选有利。图6-门16(3)套最小传穴动角γ灯mind舰的确定由图6疗—33围可见，鼓γ与贩机构的秃∠BC勉D有关充。在Δ聋ABD卸和ΔB芝CD中记，由余呢弦定理寄得：BD2=b2+c2-2bc超cos∠逆BCD效；BD2=a2+d2-2ad患cosφ则：讨论：当∠BC框D<9菊00时，γ速=∠BC排D，则γmin=∠BC唤Dmin，由公屈式可知菌，当φ我=拜00时，有妄∠BC么Dmin。当∠BC占D>9请00时，γ膏=1败800—∠B坟CD，评则γmin=18床00—∠BC枪Dmax，由公甘式可知危，当φ贪=辽1800时，有辨∠BC顾Dmax。故机构抢的最小正转动角吓是软γmin=[γ1mi促n，γ2min]2.扶死点(1)侍死点在图6愈-17宅中，设歪摇杆C略D为主肺动件，桥则当机寄构处于异图示连抗杆与从胡动曲柄付共线的迁两个位佛置(虚埋线位置战)时，踢传动角网γ＝oº的情况。闲这时主动适件CD通驰过连杆作骑用于从动稼件AB上益的力恰好计通过其回扭转中心，向所以不能盐使构件A蒸B转动而捏出现“顶熄死”现象勺。机构的姿此种位置铅称为死点赏(dea撤dpo描int)胳。机构中棋从动件奥与连杆晚共线的辩位置称蜻为机构裳的死点阿位置。扩机构之枣所以出次现死点肢，是因求为原动滩件是作扁往复运别动的构泊件，导炉致机构张一定出胶现连杆趟与从动跳件共线却。图6-往17(2)传死点收的利用在工程实岩际中，常歇常利用机凑构的死点陈来实现特马定的工作拿要求。如图6-18所示的士飞机起锄落架机喷构和图6-19所示的汽工件夹揭紧机构捕。§6-4平面四吵杆机构添的设计一、连肯杆机构设俭计的基本破问题连杆机构喜设计的基乓本问题是庙根据给定周的运动要注求选定机判构的型式姻，并确定扎其各构件悟的尺度参卡数。为了裕使机构设考计得合理重、可靠，值通常还需今要满足结治构条件(如要求手存在曲绿柄、杆盆长比适征当、运犯动副结钓构合理子等)、动力条纲件(如最小迹传动角)和运动侍连续条话件等。图6议-19图6-本18根据机泄械的用盼途和性鞭能要求好等的不脸同，对尺连扦机讯构设计呜的要求答是多种洽多样的骄，但设玻计要求纪，一般惰可归纳纺为以下净三类问忆题：(1)摔满足预定弹的运动规宋律要求。(2)坚满足预定毕的连杆位加置要求。(3)窄满足预定次的轨迹要李求。二、用打作图法设茶计四杆机迈构1.绩按连杆预贩定的位置繁设计四杆忘机构当四杆拨机构的方四个铰齐链中心由确定后窃，其各躬杆的长促度也就借相应确咽定了，执所以根将据设计监要求确监定各杆线的长度涝，可以通总过确定断四个铰匹链的位脾置来解拾决。图6望-20图6-朋21如图6-千20所示扫，假设连猴杆上两活祸动铰链的逐中心B、仆C的位置主己确定，畜而在机构包的运动过莲程中，要俗求连杆占未据B1C1、B2C2两个位权置，现纵在来讨夸论此四爪杆机构辆的作图胶设计方滋法。分析：该机构设植计的主要阀问题是确底定两固定灰铰链A和舍D点的位钩置。由于趣B、C两辞点的运动使轨迹是圆肉，该圆的蠢中心就是袜固定铰链去的位置，慎因此A、妄D的位置威应分别位高于B1B2和C1C2的垂直平暂分线b12和c12上。设计步拐骤：(1)选犹比例尺，协作出连杆缩慧的已知位坏置；(2)辩分别作蠢B1B2、B2B3的垂直阴平分线再b1、b2，其两线铸交点即为尽固定铰链件点A；(3)同烘理作出D例点；(4)连松接A、B竟、C、D皇即为所求终。注意：若给定降连杆三辽个位置坦，有唯一的律解，若给完定两个位处置有无穷匪多个解。2.晃按两连架谎杆预定的司对应位置洗设计四扦捏机构如图6-眨22,a架所示的四犬杆机构中母，AD为收机架，B胶C为连杆系，则AB叠、CD为挨连架杆。现若如图b所示改而取CD为机架，欧则BC、AD为连架底杆，而AB却变成饮了连杆鲁。那末羡，根据超机构倒晋置(link掉age步inve筑rsio听n)的理论鼠，我们能吴把按连架携杆预定的区对应位置会设计四杆惊机构的问抖题转化为品按连杆预咳定的位置抹设计四杆茶机构的问疑题。下面辅我们就来锦讨论这个耗问题。图6膊-23图6浆-22分析：在如图6-23所示的孤四杆机岭构中，冬假想当作机构在惕第二位巡寿置时，辱给整个颠机构一改个反转脉运动，遥使它绕古轴心D反向转羡过φ12角。根据待相对运动伙的原理，痕这并不影允响各构件嘴间的相对锅运动，但絮这时构件DC2却转到位诵置DC1而与之细重合。扬机构的荡第二位堪置则转胸到了DC1B2'A'位置。搜此时，厨我们可湖以认为瓶，机构赴已转化粘成了以CD为“机庙架”，AB为“连六杆”的肠机构。突于是，胜按两连扭架杆预伐定的对台应位置抗设计四台杆机构蹄的问题蚊，也就浩转化成长了按连贯杆预定顷位置设宏计四杆薪机构的测问题。疾上述这蜂种方法马称为刚化反傍转法或转化机盯构法。图6壁-24如图6-尤24所示古，作图步骤如殃下：(1)建机构窑倒置。勾选比例扇尺，作挂出两连尽架杆及淋机架的别已知位福置，根葬据结构瓶条件适绣当选取丈AB的原长度，圈并选定涌新“机规架”；(2)赛刚化转动技。将其它本位置的四亮杆机构刚探化转动到栽与“机架死”重和，陶即将B2D绕D点溉反向转φ12，得B2'点；(3)配作BB2'的垂吐直平分锅线，则蜓连杆上欺另一铰临链中心新C的第菌一位置吐C1必位于垂维直平分线季上。此时薯将有无穷昆多解。可盏根据结构鄙条件或其魄他辅助条仇件确定C1的位置最；(4)连接A、B1、C1、D即为所求寒四杆机构捞。3.厉按给鬼定的行兵程速比猎系数K珠设计四番杆机构根据行程誓速比系数咸设计四杆谊机构时，嫂可利用机心构在极位梁时的几何词关系，再结合其他等辅助条件唤进行设计雨。1)曲圣柄摇杆机羡构设已知摇腿杆的长度惩CD、摆谱角φ及行惕程速比系斜数K，要息求设计此遭曲柄摇杆益机构。分析：首先按防公式θ年＝18许00(K-仿1/K漠+1)打计算出腊对应于泼所给行胁程速比锤系数的先机构极仰位夹角膏θ；选尝取比例许尺μl，并将已知智条件图肝形化，毛如：任取一点D并以此点则为顶点作城等腰三角欲形ΔC1DC2(如图6-26)，使两牛腰之长志等于lCD，∠C1DC2＝φ。对比图她6-2东5可见摔，因为衡lAC2=(lBC+lAB)/2，不lAC2=(lBC-lAB)/2，屈所以只要击确定了固鼓定铰链点萝A的位置尾，就能方各便地求出咐各构件的抽尺寸。即江此种机构解的设计转些化为寻找汽固定铰链荒点A的问裹题。图6赖-26图6-倦25作直角∆州C1C2P，使∠C1C2P=9旧0º，∠C2C1P=90º-θ，屿则∠C1PC2=θ；作直角∆澡C1C2P的外接闹圆。则偏圆弧C1PC2上任一点A至C1和C2的连线的化夹角都等奥于极位夹废角θ，所以称罚此圆为曲喷柄轴心A点所在圆程。借助于其亭它附加条惑件，可以逝求出A点的具粒体位置竟。以A点为圆心，以lAC1为半径作蜂圆弧交A证C2线与E点么，则EC2线的一半粒即为曲柄格长lAB，而A棚E则为嫂连杆长阶lBC；最后连接A掩、B、霉C、D棚即为所础求。2)曲丑柄滑块机早构设已知据曲柄滑饶块机构范的行程狡速比系吴数K、至冲程H宵和偏距角e，要头求设计廉此机构泽。步骤：(1)催按公储式计算粱θ＝1敞800(K-1兴/K+1平)。(2)舌选比里例尺，揪作一直邪线C1C2=H，护如图6踏-27复所示。(3)偶作∠C2C1O=900-θ，∠C1C2O=900-θ，此翁两线相交劫于点O。(4)以鸽O为圆心洁，过C1、C2作圆，曲陕柄的轴心建A就应在太此圆弧上览选取。图6咽-27(5)祖作一振直线与挺C1C2平行，咐使其间必的距离夹等于给分定的偏疫距e，迈则此直岁线与上视述圆弧蜡的交点董即为曲即柄的轴烦心A的捕位置。(6)途由公式求辰曲柄、连安杆长度。3)导杆机构设已知摆刻动导杆机蛋构的机架砖长度d，行程搂速比系绘数K，要求秤设计此地机构。由图6沿-28悠可以看溉出，导洒杆机构臣的极位六夹角θ磁与导杆父的摆角慕φ相等规。设计怎此四杆橡机构时枝，需要遵确定的来几何尺东寸仅有碰曲柄的律长度a冤。步骤：(1)餐按公式计纠算θ＝1就800(K-廊1/K做+1)婚。(2)浅选比鞋例尺，晓任取一蒜点D，阿作∠mDn=油θ=φ。(3)族作∠mDn等洒分角线，劫在此分角剖线上取LAD=d，污即得曲搂柄回转羞中心A乒。(4)档过点踩A作导战杆的垂要直线A向C1(或A另C2)，则针该线段成长即为岛曲柄的弱长度。故a＝dsi颜n(φ／2)。图6造-28第七章乡丰凸血轮机构狡及其设姜计§7-1凸轮机刚构的应用汽和分类凸轮(cam划)：具有曲室线轮廓鹿或凹槽带(notc慕h)的构藏件。凸轮机构：由凸轮、赶推杆和机蓬架三个主盐要构件所斯组成的高材副机构。锁当凸轮运薯动作等速戒转动时，岭迫使推杆往(或称从悠动件)完探成某种预帽期的运动杠。一、凸允轮机构从的应用在各种机薪械，特别刷是自动机半械和自动悦控制装置狡中，广泛白的应用着胳各种形式抢的凸轮机屠构。优点：构件少色，运动阿链短，贪结构简连单紧凑雾；易使居从动件弱(fo将llo聚wer杀)得到膀各种预傻期的运脸动规律酱。缺点：点、线接渡触，故易于磨催损。所以膏凸轮机构帅多用在传储递动力不懒大的场合坛。二、凸轮料机构的分著类1.推按凸轮恭的形状址分1)恩盘形凸电轮(d姑isk修ca您m)。踪蝶如图增7-1寇，a所抓示，图屈b所示板为移动亲凸轮。2)圆火柱凸轮(使cyli减ndri难cal做cam)渴。如图牺7-1，蜘c所示。2