机械设计基础第二章平面机构的自由度

第二章平面机构的自由度和速度分析本章主要内容：学会测绘机构运动简图学会计算机构自由度。学会确定机构全部瞬心及某构件速度。§2—1机构的组成及运动简图的绘制

一、运动副及其分类1低副——面接触(1)回转副(2)移动副2高副——点、线接触3球面副4螺旋副§2—2平面机构的组成及运动简图一、运动链：两个以上构件通过运动副联接而成的系统1构件2运动副二、平面机构的组成机构：原动件运动时，从动件有确定的运动。1机架2原动件3从动件三、平面机构的运动简图

1机构运动简图：用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。2运动副与构件的表示方法3机构运动简图的绘制

1）搞清机构的组成：原动件、从动件、机架。

2）找出运动副。

3）确定比例。

4）确定构件的长度。

5）在一般工作位置，画出运动副相对位置，及构件。并标出原动件。§2—2平面机构的自由度的计算一、构件的自由度１自由度：可能出现的独立运动数目。平面运动构件的自由度：３空间运动构件的自由度：６２以运动副形成连接的构件：回转副：限制2个自由度；移动副：限制2个自由度高副：限制1个自由度二、机构自由度的计算设n个活动构件，PL个低副，PH个高副

F=3n-2PL–PH三、机构具有确定相对运动的条件原动件数等于机构的自由度数。四、计算自由度应注意的事项

1复合铰链

K个构件组成复合铰链，其回转副数为（K－１）个。

2局部自由度不影响整个机构运动的自由度。去掉

3虚约束与其它约束作用相重复的约束。应予减去。常见虚约束：轨迹重合；导路一致；机构对称。§2—4速度瞬心苹及其在平惰面机构速姜度分析上顺的应用一、速度副瞬心1．速度瞬倾心的概念定义：顾当两构学件（即寸两刚体啦）1，2作平面相辈对运动时焰，在任一滥瞬时，都吓可以认为仁它们是绕翠某一重合四点作相对写转动，而梦该重合点洲则称为瞬后时速度中鬼心，简称夺瞬心，以P12（或P21表示)。瞬心是相消对运动两姻构件上相宋对速度为否零的重合愈点。瞬心分谜绝对瞬踢心和相慨对瞬心凶，前者窑是指等漏速重合盏点的绝坡对速度混为零；驼后者是同指等速联重合点妻的绝对叔速度不姓为零。瞬心数赔目任意两系个构件控无论它美们是否爽直接形器成运动渣副都存梦在一个饿瞬心。故若机紫构全部差构件数颂为K，则共有N=K(K仍-1)/埋2个瞬心习。由理论弊力学可烫知，任鲜一时刻央，刚体1和2的相对著运动可修以看作纲是绕一步重合点揪的转动废，设该基重合点肤为P12（图示倦位置）泉，称重厘合点P12为瞬时逝回转中职心，或沉速度瞬毅心。瞬心法是琴利用机构斯的瞬时速兴度中心来颗求解机构罩的运动问百题的。二、确侄定瞬心位叛置有方法殃两种：悬通过直戏接观察强和利用厕三心定君理。1通过运动随副直接接麦触的两构涝件的瞬心回转副移动副高副2不通过运桶动副直接湿接触的两惰构件的瞬职心——三心定理三心定辅理：作平面运杜动的三个构件的三个瞬尼心位于府同一条竞直线上。三、利用闸瞬心对机辉构进行运才动分析三、利用偷瞬心对机典构进行运恶动分析P13：①P12、P23共线；还②P14、P34共线三、利孙用瞬心错对机构飞进行运少动分析求速度瞬甲心求速度眨瞬心求速度瞬皂心求速度酬瞬心谢谢观看/欢迎下船载BY抢FAI头TH兵IM魂EAN贸A料VIS伪ION骗OF纱GO拉OD抄ONE茶CH船ERI叔SHE奸SA点ND毛THE叙EN机THU宁SIA助SM果THA黑TP涉USH虚ES膜ONE优TO饲SE刑EK狗