分析力学基础动力学普遍方程_第1页
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分析力学基础动力学普遍方程第1页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础2动力学普遍方程质点系动力学普遍方程刚体动力学普遍方程分析力学基础/达朗贝尔原理第2页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础3动力学普遍方程质点系动力学普遍方程刚体动力学普遍方程分析力学基础/达朗贝尔原理第3页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础4质点系动力学普遍方程分析力学基础/动力学普遍方程质点系外力系达朗贝尔惯性力系

达朗贝尔惯性力系与外力系有相同的地位质点系达朗贝尔原理

主动力系理想约束力系质点系虚位移原理

第4页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础5分析力学基础/动力学普遍方程在惯性基下虚功形式的动力学普遍方程

达朗贝尔-拉格朗日原理

第5页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础6分析力学基础/动力学普遍方程虚功形式的动力学普遍方程

笛卡儿坐标阵主动力阵令质量阵第6页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础7动力学普遍方程质点系动力学普遍方程刚体动力学普遍方程分析力学基础/达朗贝尔原理第7页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础8刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程惯性基质心连体基刚体的位形位形坐标阵刚体上点Pk的位置绝对矢径相对矢径实位移点Pk的虚位移与位形坐标虚位移的关系刚体动力学普遍方程刚体是特殊的质点系刚体上任意点位置均可由位形坐标表达第8页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础9刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程虚功原理第9页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础10刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程单刚体虚功形式动力学方程缩并形式增广质量阵增广主动力阵第10页，共11页，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理论力学CAI分析力学基础11刚体系动力学及其计算机辅助分析/计算机辅助分析基础/单刚体方程自由刚体惯性基质心连体基刚体的位形位形坐标

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