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文档简介

有一封闭场地并设立一入口，有一封闭场地并设立一入口，机器人从入口出发，利用红外线碍物时侧移并转弯绕过障碍物继续前进，直到接近目标控制机械臂抓紧小人并返回，途中屏蔽掉红外线感应，只绕过障碍返回。返回到达入口白炽灯处手部电机反转松开小人并复位。五、机器人运作流程图：设计一具有独立前进、转弯、后退、避障、救人等功能的救援机器人。1.电子控制组：设计好控制电路及原理图，各类传感器电路及稳压电源，并制作成独立模块，按程序要求进行调试(超声波、雷达和红外线传感器的感应距离)。2.机械设计组：设计机器人各部分结构(包括机械手、身躯、底盘)以及各类传感器模块的安装。3.程序设计组：按照具体设计要求进行编程及调试、烧录等工作。机器人在封闭场地内利用红外线传感器自动搜索安装了红外线发射管的洋娃娃。一旦发现目标距离达到S(此时红外线传感器比超声波传感器或雷达优先级更高)时，触发控制机械臂抓向小人，机械臂的“手指”部分装有压力传感器(或轻触开关代替触觉传感器实现)，当抓紧小人时触发单片机控制(入口设一200W白炽灯光感返回或者程序倒退返回)机器人返回，并翻转电机松开洋娃四、场地模拟障碍物入口入口出发驱动双步进电机前进1．超声波传感器(或雷达)测障碍物功能一：绕过障碍物并前进发现目标并救人设计程序返回或在入口处光敏传感器返回控制手部步进电机反转松开小人位1.小人装红外线发射器2.机器人装红外线接受器3.搜索到目标(即机器人接受到红外线信号)后向目标前进，驱动手部步进电机实施抓起小人动作。人障碍物入口(白接接单片机输入口外线发射电路：4.红外线接受电路5.直流电机的驱动电路6.5V与12V直流电源电路7.压力或触觉传感器8.步进电机驱动电路(1)：8.步进电机驱动电路(1)：步进电机驱动电路(2)装有红外发射五、红外线搜索、超声波避障方案七、红外线搜索方案原理器的洋娃娃带有遮挡筒的红外线接收头，可以保证只接受到一个直线放向的红外线而不被其他方向的红外线干扰，在机器方有障碍)。机器人程序实施方案人前方装有5个或7个红外线接收头，1、环境虚拟到内存以二维数组存储(一个元素代表一个固存储(一个元素代表一个固机器人俯超声波传感器置超声波传感器置(只有正向行走时才记录)。或雷达发射接收系统机收系统救援、返回。循迹又分找到前视图和找到后(大概方位)。未探测到目标(即红外传感器未发生中断)流程。注:启动时环境映射全部标示为未通过关于转变方向后虚拟环境的标示问题：设立标志(记录方向)红外发生中断(即检测到目标)和抓取动作流程红外中断抓取动作机器返回方向和距离出栈(向相反的方向转)，机器倒退相应的距离重复

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