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文档简介
P控制：迅速反应误差，减小误差，不能完全消除误差（稳态误差IPIDe(k)PID控制，当(n)代替积分项中的二．PID反应曲：P控制；若误差不允许，则可以加入Kp50%——80%，选选取较小的Ki值，然后逐步加大，其间适当调整Kp,直至出现的曲线满足要求)先使得微分时间为0，然后逐步加大微分时间，同时可以适当的调整比例参数和积分时间，通过观察曲线看是否满足要求（对于微分控制的系数Kd,简单的说可以首先令Kd=0,然后逐步加大Kd，直到曲线满足要求） PIDT的大小必须保证中断服务程序的中断程序的情况下，可以取采样周期T=0.1τ（电机系统的纯滞后时间，当中断运行的时间Tz大于0.1τ的时候，令T=Tz.也就是下面的据以下可以初始PID控制器的参数其中δs=1/Ks（Ks就是临界的比例系数，Ts不是特别明白，我理解是等幅震荡过程中需要这种现象，可以采用不完全微分的PID算法。b所示。通过对比，可以看出，b图具呈现衰减，图a呈现突变。具体原理：对微分控制加入了低通滤波。（PID控制加入低通滤波）的变化对PID控制器带来的影响。定的阈值的时候，令e(k)=0;当e(k)大于设定的阈值的时候，正常进行运算）制，而是采用
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