Matlab与adams联合仿真仿真结果动画的保存与后处理

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图15导出控制参数

点击FromPinput，选择PINPUT_1。

图16设置输入输出参数

同样的方法，点击FromPoutput选择POUTPUT_1。将TargetSoftware设置为MATLAB。FilePrefix设置为controls_PID，其他依照默认设置不做改动。

图17导出控制参数对话框

3.建立MATLAB控制模型

1)导出ADAMS模型在MATLAB中的模块

启动MATLAB，先将MATLAB的工作目录指向ADAMS的工作目录，方法是修改当前的工作目录为之前在ADAMS中新建模型时的工作目录，这里是C:\\adams。点击浏览文件夹选择文件夹C:\\adams。在命令窗口提醒符》下输入Controls_PID，也就是Controls_PID.m的文件名，再在命令提醒符》下输入adams_sys，弹出一个新窗口，这个窗口是MATLAB/Simulink的选择窗口其中S-Function方框表示ADAMS模型的非线性模型，即进行动力学计算的模型，State-Space表示ADAMS模型的线性化模型，在ADSMA_sub中包含有非线性方程，也包含大量有用的变量。

图18导出ADAMS在MATLAB中的模块

图19ADAMS在MATLAB中的模块

2)建立控制方案

在MATLAB/Simulink选择窗口中，单击菜单file>new>model或直接单击新建模型按钮，弹出新的Simulink窗口，单击工具栏中的保存按钮，将新窗口存盘为control_model.mdl(不能与.m文件同名)。将ADAMS_sub方框拖拽到control_model窗口中，并搭建如下图控制系统，此控制系统采用角度PID控制对偏心杆的角度进行控制。也可以采用其他的控制方案。

图20Simulink中PID控制图

3)设置MATLAB与ADAMS之间的数据交换参数

在control_model窗口中双击ADAMS_sub方框，在弹出的新的窗口中双击MSCSoftware,弹出数据交换参数设置对话框，将AdamsSolvertype设置为Fortran（假使设置为C++，ADAMS的构件不会运动，看不到动画效果。），将Interprocess设置为PIDE（DDE），假使不是在一台计算机上，选择TCP/IP，Animationmode设置成interactive，表示交互式计

算，在计算过程中会自动启动ADAMS/View，以便观测仿真动画，假使设置成batch，则用批处理的形式，看不到仿真动画，将SimulationMode设置为continuous，将CommunicationInterval输入框中输入0.005，表示每隔0.005s在MATLAB和ADAMS之间进行一次数据交换，若仿真过慢，可以适当改大该参数，其他使用默认设置即可。

图21数据交换参数设置对话框

4)仿真设置和仿真计算

单击窗口中菜单Simulation>ModelConfigurationParameters，将StopTime设置为20。Type设置为Variable-step，其他使用默认选项，单击0K按钮。单击开始按钮，开始仿真。（若出现错误，重启MATLAB即可。每次启动MATLAB都需要选择路径包含Controls_PID.m、Controls_PID.cmd、Controls_PID.adm的文件夹，并输入Controls_PID（.m文件名）和adams_sys（ADAMS与MATLAB的接口命令））。仿真过程中将自动加载Adams/View窗口，并生成一个aviewAS.cmd的文件，假使你的Adams/View所设置的工作目录中含有此文件，那么启动软件时将不会出现欢迎界面，假使需要在启动时出现欢迎界面必需把此文件删除。4.结果后处理

在MATLAB示波器中，可以得到角度、角速度和力矩的曲线，Angel、Velocity、Torque的曲线如下图。此模型初始受重力作用，产生转动，通过控制力矩地大小，最终角度、角速度、力矩都能达到稳定，角度达到预设值。控制框图的预设值为幅值为10的阶跃信号，即控制偏心杆的角度为100。观测角度的变化曲线发现大约在14s时，Angel的值达到预设值10，满足控制要求。

图22角度变化曲线

图23角速度变化曲线

图21角速度变化曲线

图24力矩变化曲线

图25Adams/Viwe中偏心杆在13.3450s时的状态。

在原模型中导入联合仿真结果文件Controls_PID.res（注意ModelName要选择原模型名），这样就可以在adams中进行后处理了。可以发现在模型树Results中多了一个Controls_PID的结果。对此结果可以使用adams的后处理模块Postprocessor进行后处理。

图26导入联合仿真结果文件