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/计算机控制系统大作业2综合习题2ﻩ ﻩ 计算机伺服控制系统设计已知:1）被控对象为一个带有均质圆盘负载的直流力矩电机,其伺服系统方框图如下：2)D／Ａ输出5v，电机转速其中，电机传递函数为角速率；模拟控制其由KG1，KＧ２，ＫＧ3组成,数字控制器由采样、CＰU（控制率）和D／Ａ组成。给定参数如下：·电机传函,，·电机启动电压·测速机传递系数·电位计最大转角为，输出·功放·采样周期设计要求：D/A输出１20mv,电机启动:D/A输出5ｖ，电机转速设计状态反馈增益,使系统闭环极点,设可测，设计降维观测器,观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4倍。求离散控制率将进行实现，配置适当的比例因子。编制程序框图,给出控制律的差分方程.设计要求（1）D／A输出120mV,电机启动：(２)D／A输出５V，电机转速速度回路设计（1)根据要求1）,有(2）根据要求2)，有设计要求（３）设计状态反馈增益,使系统闭环极点,（４)设可测,设计降维观测器，观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的4倍位置回路设计（3）状态方程：作为输出,作为输入，则:状态方程:，，Ｔ=0．010s,，期望极点：取,，则期望的特征方程为：解得，即(４）设计降维观测器期望特征方程：闭环观测器衰减速率是系统闭环衰减速率的４倍则观测器解得,观测器为:①设计要求(5)求离散控制律D（z)控制方程:②由①和②联立可得：所以-0.207-0.591-0.207-0.591D/AA/D-0.952比例因子选取：稳态增益为:高频增益为：A／D，D/A增益补偿取1,比例因子取。-0.065-0.591-0.065-0.591D/AA/D-0.2394设计要求（7）编制程序框图，给出控制律的差分方程算法1：算法2：程序框图如下：对x1初始化,x1=
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