电缆隧道巡视机器人-关键技术参数表（四足机器人）

电缆隧道四足机器人关键技术参数表,,,,,,,,,,

序号,名称,单位,标准参数值,投标方保证值,关键指标允许响应情况,型式试验报告要求,证明材料型式试验项目名称,投标方证明材料所在页码,否决项,备注

1,四足机器人技术参数,,,,,,,,,

1.1,机器人物理参数,,,,,,,,,

1.1.1,巡视机器人本体重量,kg,不大于50kg,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不大于45kg为优于

1.1.2,巡视机器人本体尺寸,mm,不大于1200mm(L)×700mm(W)×600mm(H),,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,不大于1100mm(L)×600mm(W)×500mm(H)为优于

1.2,电源参数,,,,,,,,,

1.2.1,机器人供电方式,/,锂电池+自主充电,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.2.2,电池续航能力,/,单次充电正常运行不小于3h,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.3,运动参数,,,,,,,,,

1.3.1,行走速度,m/min,最大速度不低于4.95m/s,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.3.2,爬坡能力,°,可爬行不低于俯仰30°斜坡,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.3.3,激光雷达性能,米,测距能力不低于150米，精度在±3cm以内,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.4,通信系统参数,,,,,,,,,

1.4.2,无线安全认证,/,"无线MAC地址过滤

无线安全功能开关

64/128/152位WEP加密",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.5,云台参数,,,,,,,,,

1.5.1,云台类型,/,双视云台，带可见光相机及热成像仪,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.5.2,转动类型,°,水平360°连续转动，垂直不小于90°,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.6,传感器参数,,,,,,,,,

1.9.1,避障检测,/,"更新频率：大于20Hz

",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9.2,环境O2含量检测,/,"后台能显示O2浓度变化

检测范围：0-30%vol

分辨能力：1%vol

响应时间：小于30s

工作寿命：不小于2年",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9.3,环境CO含量检测,/,"后台能显示CO浓度变化

检测范围：0-1000ppm

分辨能力：1ppm

响应时间：小于30s

工作寿命：不小于2年",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9.4,环境温度检测,/,"测量范围：-40℃至+80℃

测量精度：±1℃(典型值)

长期漂移：<0.1℃/年

响应时间：小于5秒（典型值）",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

1.9.5,环境湿度检测,/,"测量范围：0-100%RH

分辨能力：1%RH

测量精度：±2%RH（典型值）

长期漂移：<1%RH/年

响应时间：小于5秒",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

2,充电系统参数要求,,,,,,,,,

2.1,供电电源,/,220V/50Hz,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

2.2,保护功能,/,支持过压、过流、短路、漏电等保护功能,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

3,通讯系统参数要求,,,,,,,,,

3.1,干线传输,/,冗余环网光纤干线传输（宜采用工业级PON）,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

3.2,通讯质量,/,机器人运行过程中视频、控制数据不中断，画面无卡顿,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

3.3,无线速率,Mbps,大于50Mbps,,符合或优于,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,大于60Mbps为优于

3.4,传输技术,/,常规工业级WAPI，5.8G，光纤自愈型网络,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4,功能要求,,,,,,,,,

4.1,自主充电功能,/,机器人应具有自主充电功能，能够与充电站设备配合完成自主充电，电池电量不足时能够自动返回充电。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.2,越障能力,/,机器人应能在隧道中正常使用，可在砂石、瓷砖、草地等路面正常行走不摔倒;,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.3,防碰撞功能,/,机器人应配备防碰撞检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止;,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.4,自主导航功能,/,四足机器人需具备3D激光传感器用于扫描周围环境，采用360°实时扫描的工作方式。通过3D激光雷达装置获取到的移动平台周边环境的三维数据、通过惯性测量装置获取到的所述移动平台的惯性数据、通过里程计装置获取到的所述移动平台的里程数据，生成三维点云地图；,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.5,可见光检测及红外测温,/,"巡视机器人应具备红外测温功能，能提供清晰的隧道内电力设备红外测试图像，供后台软件进行温度分析；红外测温设备需具有较强的环境适应能力，在隧道环境中应能清晰成像；

巡视机器人应具备可见光图像采集功能，能够采集高清音视频数据，提供给后台软件进行图像分析。",,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.6,巡检功能,/,系统应支持全自主和遥控巡检模式。全自主模式包括例行和特巡两种方式。遥控巡检模式由操作人员手动遥控机器人，完成巡视工作。,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.7,智能分析功能,/,巡视机器人应配备双光相机和多功能环境信息检测设备等，并能将所采集的音视频和传感信息实时上传至监控后台。巡视机器人标配可见光、红外热成像和温度、湿度、气体等环境信息采集，具备对采集的数据做分析的能力,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

4.8,系统互联功能,/,系统应具备一定的扩展接口能力，提供与已有主站、在线监测、消防、物联网平台等系统互联的接口；可实时将巡视机器人从现场采集的环境信息、可见光和红外信息和巡视机器人本身状态信息通过标准模型进行实时推送,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

5,性能要求,,,,,,,,,

5.1,机器人整机IP防护,/,不低于IP66,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

5.2,静电放电抗扰度,/,不低于GB/T17626.2四级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

5.3,射频电磁场辐射抗扰度,/,不低于GB/T17626.3三级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

5.4,脉冲磁场抗扰度,/,不低于GB/T17626.9五级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

5.5,工频磁场抗扰度,/,不低于GB/T17626.8五级,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

5.6,高温性能,/,不低于GB/T2423.2温度＋60℃、持续时间2h,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

5.7,低温性能,/,不低于GB/T2423.1温度-20℃、持续时间2h,,符合,试验报告、说明书、保证函等,/,,是,

5.8,振动性能,/,能承受