计算机控制技术课程设计(双闭环调速系统)

成绩：计算机控制技术课程设计任务书题目：数字双闭环直流调速系统设计使用班级：电气081、082设计内容采用带有AD转换器的8051系列单片机为控制器芯片，对直流电机进行电流、转速双闭环调速系统设计。A、硬件系统设计。包括控制电路系统与主电路系统；控制电路主要包括：单片机选型、单片机外围电路、三相电源过零检测电路、前向通道电路、反馈通道电路、人机接口电路；主电路主要包括：UPE及保护电路、功率驱动放大电路，电机接口电路。B、软件系统设计。主要包括：电流环采样、转速环采样、电流环控制器算法、转速环算法、中断控制、故障报警等。设计步骤一、总体方案设计二、控制系统的建模和数字控制器设计三、硬件的设计和实现1、选择计算机机型（采用51内核的单片机）；2、设计支持计算机工作的外围电路（EPROM,RAM、I/O端口、键盘、显示接口电路等）3、设计输入信号接口电路；4、设计A/D转换和电机驱动接口电路；5、其它相关电路的设计或方案（电源、通信等）四、软件设计1、分配系统资源，编写系统初始化和主程序模块框图；2、编写A/D转换和速度、电流检测子程序框图；3、编写控制程序和功率驱动子程序模块粗图；4、其它程序模块（显示与键盘等处理程序）框图。五、编写课程设计说明书，绘制完整的系统电路图（A3幅面）。课程设计说明书要求1．课程设计说明书应书写认真．字迹工稚，论文格式参考国家正式出版的书籍和论文编排。2．论理正确、逻辑性强、文理通顾、层次分明、表达确切，并提出自己的见解和观点。3．课程设计说明书应有目录、摘要、序言、主干内容（按章节编写）、主要结论和参考书，附录应有系统方枢图和电路原理图。4．课程设计说明书应包括按上述设计步骤进行设计的分析和思考内容和引用的相关知识摘要双闭环（转速环、电流环）直流调速系统是一种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强的优点。直流双闭环调速系统中设置了两个调节器,即转速调节器(ASR)和电流调节器(ACR),分别调节转速和电流。可实现频繁的无级快速起动、制动和反转;能满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动系统领域中得到了广泛的应用。并且随着电力电子器件开关性能的不断提高,直流脉宽调制(PWM)技术得到了飞速的发展。传统的模拟和数字电路PWM已被大规模集成电路所取代,这就使得数字调制技术成为可能。目前,在该领域中大部分应用的是数字脉宽调制器与微处理器集为一体的专用控制芯片。电动机调速系统采用微机实现数字化控制,是电气传动发展的主要方向之一。采用微机控制后,整个调速系统实现全数字化,结构简单,可靠性高,操作维护方便,电动机稳态运转时转速精度可达到较高水平关键词：双闭环，转速调节器，电流调节器AbstractDouble-loop(speedloop,currentloop)DCdrivesystemisawidelyusedcurrently,theeconomy,forthepowertransmissionsystem.Ithasafastdynamicresponse,theadvantagesofanti-interferenceability.DCdoubleclosedloopspeedcontrolsystemsetuptworegulators,thespeedregulator(ASR)andthecurrentregulator(ACR),adjustthespeedandcurrent,respectively.Levelcanbeachievedquicklywithoutfrequentstarting,brakingandreverse;productionprocessautomationsystemstomeetavarietyofspecialoperatingrequirements,theneedforspeedorfastanumberofpositiveandnegativefieldtotheelectricdrivesystemhasbeenwidelyapplications.Switchingpowerelectronicdevicesandwiththecontinuousimprovementofperformance,theDCpulse-widthmodulation(PWM)technologyhasbeenrapiddevelopment.TraditionalanaloganddigitalVLSIcircuitsPWMhasbeenreplacedbydigitalmodulationtechniquewhichmakesitpossible.Currently,mostapplicationsinthefieldofdigitalpulse-widthmodulatorissetasonewithadedicatedmicroprocessorcontrolchip.Motorspeedcontrolsystemusescomputerdigitalcontrolelectricdriveisoneofthemaindirectionsofdevelopment.Usingcomputercontrol,theentireall-digitalspeedcontrolsystem,simplestructure,highreliability,easyoperationandmaintenance,steady-stateoperationwhenthemotorspeedcanreachahigherlevelofaccuracyKeywords:DOUBLE-LOOP,THESPEEDREGULATOR,THECURRENT目录计算机控制技术课程设计任务书 I目录 IV第一章数字双闭环直流调速系统总体设计 1系统总体设计 1第二章数字双闭环直流调速系统硬件设计 2硬件电路整体结构图： 2控制电路设计 4第三章数字双闭环直流调速系统软件设计 7主电路整体结构图： 7测速软件设计 93.2中断程序流程图 10心得体会： 12参考文献 13附录 14第一章数字双闭环直流调速系统总体设计双闭环直流调速系统该方案主要由给定环节、ASR、ACR、触发器和整流装置环节、速度检测环节以及电流检测环节组成。为了使转速负反馈和电流负反馈分别起作用，系统设置了电流调节器ACR和转速调节器ASR。电流调节器ACR和电流检测反馈回路构成了电流环；转速调节器ASR和转速检测反馈回路构成转速环，称为双闭环调速系统。因转速换包围电流环，故称电流环为内环，转速环为外环。系统设置了电流调节器ACR和转速调节器ASR。由图可见，电流调节器ACR和电流检测反馈回路构成电流环；转速调节器ASR和转速检测反馈回路构成转速环，因此称之为双闭环调速系统。转速环为外环，电流环为内环。ACR和ASR均为比例积分调节器，并设有限幅电路，ACR输出限幅值为，它限制了晶闸管整流器输出电压的最大值。ASR输出限幅值为，它决定了主环中的最大允许电流系统特点两个PI调节器均设置有限幅；一旦PI调节器限幅（即饱和），其输出量为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反极性的输入信号使调节器退出饱和；即饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的关系，相当于使该调节器处于断开。而输出未达限幅时，调节器才起调节作用，使输入偏差电压在调节过程中趋于零，而在稳态时为零。电流检测采用三相交流电流互感器；电流、转速均实现无静差。由于转速与电流调节器采用PI调节器，所以系统处于稳态时，转速和电流均为无静差。转速调节器ASR输入无偏差，实现转速无静差。闭环系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应地改变整流电压，而开环系统不能自动调节。以负载增大为例，闭环调速系统的自动调节过程如下：图1-1.2双闭环直流调速系统动态结构图双闭环系统中，由于增设了电流内环，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，不必等它影响到转速以后才能反馈回来，抗扰性能大有改善。为了获得近似理想的过度过程，并克服几个信号综合于一个调节器输入端的缺点，最好的方法就是将被调量转速与辅助被调量电流分开加以控制，用两个调节器分别调节转速和电流，构成转速、电流双闭环调速系统。第二章数字双闭环直流调速系统硬件设计硬件电路整体结构图：图2-1数字式双闭环直流调速系统硬件结构图图2-2数字式双闭环直流调速系统转速检测电路设计：转速的检测可把接到一个测速发电机上即可检测转速，如图8所示：图2-3转速检测电路图2-4电流检测电路限幅电路:图2-5继电器驱动电路：接受输入信号并放大，驱动电机运转。图2-6电流调节器结构的选择根据设计要求并保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为WACR（S）=Ki（τis+1）/τisKi电流调节器的比例系数；τi电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗干扰性能：Tl/T∑I=0.0167s/0.0057s=2.93,参照教材中表2-3的典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的。图2-7电流环等效近似处理后校正成为典型I系统框图转速调节器结构的选择转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应该设计成典型II系统，系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。图2-8转速环等效近似处理后校正成为典型II系统框图ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为：WASR（s）=Kn（τns+1）/τnsKn转速调节器的比例系数；τn转速调节器的超前时间常数。根据双闭环调速系统原理框图，可将系统分解为三个部分，如下图所示：一、计算机控制单元；二、检测单元和接口电路；三、主电路单元和触发电路。图2-9双闭环调速系统原理分解框图计算机控制单元：计算机单元硬件原理图如图2-所示，80c51主要执行程序、计算功能，8259用于处理中断事件；8255用于读入电源状态和输出控制信号（晶闸管的门极控制信号）；8253的计数器0和1用于记录电机的转速，计数器2用于晶闸管的触发移相功能；AD0809用于对电机电枢电流的采样数模转化；2764用于存储初始化程序、主程序和数据存储器；6264用于做随机数据存储器；8284用于提供内部标准时钟，其它设备的时钟都是基于该标准时钟。图2-10PWM信号发生电路设计：钟电路是用来产生AT89C51单片机工作时所必须的时钟信号，AT89C51本身就是一个复杂的同步时序电路，为保证工作方式的实现，AT89C51在唯一的时钟信号的控制下严格的按时序执行指令进行工作，时钟的频率影响单片机的速度和稳定性。图2-11输入信号接口电路和LED静态显示接口电路：按键控制与LED显示单元完成系统参数（占空比和转速）的实时显示，以及通过键盘输入系统的给定（占空比）。本系统中通过74ls138芯片来扩展键盘和显示接口。图2-12图2-13三相过零检测电路：为了达到与电源电压同步的目的，除了可以使用锁相同步电路外，还可以实时检测电源电压的过零点和频率，根据过零点和频率就可以跟踪输入的电源电压的相位，实现同步输入。图2-14第三章数字双闭环直流调速系统软件设计3.1主电路整体结构图：开始按键查询开始是否按下时开始按键查询开始是否按下时定时器T0开始计时加速是否按下初始化是是增大矩形波占空比减速是否按下是减小矩形波占空比Swap或close是否按下改变转向或关闭电机通过控制总中断使能EA控制电机的开关，同时使能对霍尔传感器输出的方波在单位时间内脉冲个数的计数。其中定时器T0,T1分别对脉冲的宽度、霍尔元件输出的脉冲数对应的1秒时间定时。对脉冲宽度的调整是通过改变高电平的定时长度，由变量high控制。变量change、sub_speed、add_speed分别实现电机的转向、加速、减速。/***********通过按键实现对电机开关、调速、转向的控制的程序*****************/voidmotor_control(){ if(open==1)EA=1;if(close==1)EA=0;if(swap==1){change=~change;while(swap!=0){}}if(sub_speed==1){high++;if(high==30)EA=0;while(sub_speed!=0){}}if(add_speed==1){high--;if(high==5)high=5;while(add_speed!=0){}}}测速软件设计开始开始初始化OPEN是否按下定时器T1开始计时对单位时间内的脉冲计数 N根据公式计算出电机的速度液晶显示电机速度图3-1软件测速的方框图/****T1中断服务程序********单位时间（S）方波的个数*************/voidtime1_int(void)interrupt3{count_speed++;if(count_speed==20){count_speed=0;num_display=num_medium;num_medium=0;}}中断程序流程图图3-2中断流程图算法实现：/***********通过按键实现对电机开关、调速、转向的控制的程序*****************/voidmotor_control(){ if(open==1)EA=1;if(close==1)EA=0;if(swap==1){change=~change;while(swap!=0){}}if(sub_speed==1){high++;if(high==30)EA=0;while(sub_speed!=0){}}if(add_speed==1){high--;if(high==5)high=5;while(add_speed!=0){}}}测速程序：/****T1中断服务程序********单位时间（S）方波的个数*************/voidtime1_int(void)interrupt3{count_speed++;if(count_speed==20){count_speed=0;num_display=num_medium;num_medium=0;

心得体会：此次课程设计，留给我印象最深的是要设计一个成功的电路，必须要有要有扎实的理论基础，还要有坚持不懈的精神。本产品实现了对直流电机的调速和测速，个人感觉其中还有许多不够完善的地方，例如：对电机的控制采用的是独立按键，而非矩阵键盘；电机的驱动电路的设计也不是很成熟。此次的设计并不奢望一定能成功，但一定要对已学的各种电子知识能有一定的运用能力，我做设计的目的是希望能检查下对所学知识的运用能力的好坏，并且开始慢慢走上创造的道路，这是非常可贵的一点。最后感谢张友斌老师的指点与点拨，张老师严谨求实的治学态度，踏实坚韧的工作精神，将使我终生受益。再多华丽的言语也显苍白。在此，谨向张老师致以诚挚的谢意和崇高的敬意。参考文献[1]张彦，张同庄．基于80C196KB单片机实现数字化触发技术[J]．机械制造与自动化，2005(1),45-60．[2]陈伯时.电力拖动自动控制系统[M].北京:机械工业出版社,2003.[3]李发海王岩.电机与拖动基础（第三版）[M].北京:清华大学出版社2006.[4]李群芳.单片机原理及应用[M].北京:清华大学出版社,2005.[5]贾金铃.微型计算机原理及应用[M].重庆:重庆大学出版社,2006.[6]谭浩强.C程序设计（第二版）[M].北京:清华大学出版社[7]吴弋，综合性最优控制及其在直流调速系统中的应用.科技情报开发与经济[J],2003(7):110-112[8]潘策，杨培林，陈晓楠.基于最优化控制的直流脉宽调速系统.包装与食品机械[J],2003.21(4):21-23[9]任天良，郑利军，姜燕.90KWIGBT直流调速装置.电力电子技术[J]，1997(1):35-38[10]程耕国，张国栋.PWM直流可逆调速微机控制系统.电气时代[J]，2004.11:22-25[11]孙立功，刘珊中，田藏.直流电机驱动控制器的技术改进.起重运输机械[J]，2002(9):28-3附录小学语文1-6年级古诗词大全一年级上册

1、山村

（宋）邵雍

一去二三里，烟村四五家。

亭台六七座，八九十枝花。

2、咏鹅

（唐）骆宾王

鹅，鹅，鹅，曲项向天歌。

白毛浮绿水，红掌拨清波。

3、登鹳雀楼

（唐）王之焕

白日依山尽，黄河入海流。

欲穷千里目，更上一层楼。

4、古朗月行

（唐）李白

小时不识月，呼作白玉盘。

又疑瑶台镜，飞在青云端。

5、锄禾

（唐）李绅

锄禾日当午，汗滴禾下土。

谁知盘中餐，粒粒皆辛苦。

6、梅花

（宋）王安石

墙角数枝梅，凌寒独自开。

遥知不是雪，为有暗香来。

[本册共6首]

一年级下册

对联：

明月照九州花灯映万家明月皎皎千门雪华灯盏盏万户春

7、静夜思

（唐）李白

床前明月光，疑是地上霜。

举头望明月，低头思故乡。

8、春晓

（唐）孟浩然

春眠不觉晓，处处闻啼鸟。

夜来风雨声，花落知多少。绝句

（唐）杜甫

两个黄鹂鸣翠柳，

一行白鹭上青天。

窗含西岭千秋雪，

门泊东吴万里船。

10、鸟

（唐）白居易

谁道群生性命微，一般骨肉一般皮。

劝君莫打枝头鸟，子在巢中望母归。

11、春夜喜雨（节选）

（唐朝）杜甫

好雨知时节，当春乃发生。

随风潜入夜，润物细无声。

12、赠汪伦

（唐）李白

李白乘舟将欲行，

忽闻岸上踏歌声。

桃花潭水深千尺，

不及汪伦送我情。

13、长歌行（节录）

百川东到海，何时复西归？

少壮不努力，老大徒伤悲。

颜语：

一年之计在于春，一日之计在于晨。一寸光阴一寸金，寸金难买寸光阴。[本册共7首]

二年级上册

14、山行

（唐）杜牧

远上寒山石径斜，白云生处有人家。

停车坐爱枫林晚，霜叶红于二月花。

15、夜宿山寺

（唐）李白

危楼高百尺，手可摘星辰。

不敢高声语，恐惊天上人。

16、望庐山瀑布

（唐）李白

日照香炉生紫烟，遥看瀑布挂前川。

飞流直下三千尺，疑是银河落九天。

附：三字经（节选）

玉不琢，不成器。

人不学，不知义。

为人子，方少时，

亲师友，习礼仪。

17、风

（唐）李峤

解落三秋叶，能开二月花。

过江千尺浪，入竹万竿斜。

18、忆江南

（唐）白居易

江南好，

风景旧曾谙。

日出江花红胜火，

春来江水绿如蓝。

能不忆江南？

19、所见

（清）袁枚

牧童骑黄牛，歌声振林樾。

意欲捕鸣蝉，忽然闭口立。

20、回乡偶书

（唐）贺知章

少小离家老大回，乡音未改鬓毛衰。

儿童相见不相识，笑问客从何处来。

[本册共7首古诗]

二年级下册

21、咏柳

（唐）贺知章

碧玉妆成一树高，万条垂下绿丝绦。

不知细叶谁裁出，二月春风似剪刀。

22、华山

（宋）寇准

只有天在上，更无山与齐。

举头红日近，回首白云低。

23、早发白帝城

（唐）李白

朝辞白帝彩云间，千里江陵一日还。

两岸猿声啼不住，轻舟已过万重山。

24、黄鹤楼送孟浩然之广陵

（唐）李白

故人西辞黄鹤楼，烟花三月下扬州。

孤帆远影碧空尽，唯见长江天际流。

25、宿新市徐公店

（宋）杨万里

篱落疏疏一径深，树头花落未成阴。

儿童急走追黄蝶，飞入菜花无处寻。

26、塞下曲

（唐）卢纶

林暗草惊风，将军夜引弓。

平明寻白羽，没在石棱中。

27、小池

（宋）杨万里

泉眼无声惜细流，树阴照水爱晴柔。

小荷才露尖尖角，早有蜻蜓立上头。

警句：

一言既出，驷马难追。言必行，行必果。

三年级上册

28、渔歌子

（唐）张志和

西塞山前白鹭飞，桃花流水鳜鱼肥。

青箬笠，绿蓑衣，斜风细雨不须归。

29、晓出净慈寺送林子方

（宋）杨万里

毕竟西湖六月中，风光不与四时同。

接天莲叶无穷碧，映日荷花别样红。

30、赠花卿

（唐）杜甫

锦城丝管日纷纷，半入江风半入云。

此曲只应天上有，人间能得几回闻。

31、竹里馆

（唐）王维

独坐幽篁里，弹琴复长啸。

深林人不知，明月来相照。

32、示儿

（宋）陆游

死去元知万事空，但悲不见九州同。

王师北定中原日，家祭无忘告乃翁。

对对子：

风声、雨声、读书声，声声入耳。家事、国事、天下事，事事关心。晴对雨杏花村暑对寒杨柳岸天地对山川大漠孤烟直鱼虫对草木长河落日圆高山对平原天对地秋月白雨对风晚霞红大陆对长空水绕对云横山花对海树雨中山果落赤日对苍穹灯下草虫鸣名人名言：

天下兴亡，匹夫有责。——顾炎武你看不见你自己，你能看见的只是自己的影子。群星不怕显得像萤火虫一样。小草呀，你的脚步虽小，但是你拥有你脚上的土地。——（印度）泰戈尔敕勒歌

北朝民歌

敕勒川，

阴山下。

天似穹庐，

笼盖四野。

天苍苍，

野茫茫，

风吹草低见牛羊。

34、江雪

（唐）柳宗元

千山鸟飞绝，万径人踪灭。

孤舟蓑笠翁，独钓寒江雪。

35、秋夕

（唐）杜牧

银烛秋光冷画屏，轻罗小扇扑流萤。

天阶夜色凉如水，坐看牵牛织女星。

佳句：

海上生明月，天涯共此时。海内存知己，天涯若比邻。海阔凭鱼跃，天高任鸟飞。

36、元日

（宋）王安石

爆竹声中一岁除，春风送暖入屠苏。

千门万户曈曈日，总把新桃换旧符。

对联：

莺歌燕舞春限雨顺风调岁有余忠厚传家久诗书继世长[本册共9首]

三年级下册

37、游子吟

（唐）孟郊

慈母手中线，游子身上衣。

临行密密缝，意恐迟迟归。

38、村居

（清）高鼎

草长莺飞二月天，拂堤杨柳醉春烟。

儿童散学归来早，忙趁东风放纸鸢。

39、观书有感

（宋）朱熹

半亩方塘一鉴开，天光云影共徘徊。

问渠哪得清如许？为有源头活水来。

名言：

书山有路勤为径，学海无涯苦作舟。故书不厌百回读，熟读深思子自知。——（宋）苏轼

书是人类进步的阶梯。——高尔基读一本好书，就是和许多高尚的人谈话。——（德国）歌德春蚕到死丝方尽，蜡炬成灰泪始干。——（唐）李商隐一个人的价值，应当看他贡献什么，而不应当看他索取什么。——（美国）爱国斯坦生命的意义在于奉献，而不在于索取。——（苏联）高尔基石灰吟

（明）于谦

千锤万凿出深山，烈火焚烧若等闲。

粉身碎骨浑不怕，要留清白在人间。

41、江南

汉乐府

江南可采莲，莲叶何田田。

鱼戏莲叶间。鱼戏莲叶东，

鱼戏莲叶西，鱼戏莲叶南，

鱼戏莲叶北。

42、江上渔者

（宋）范仲淹

江上往来人，但爱鲈鱼美。

君看一叶舟，出没风波里。

气象谚语：

早霞不出门，晚霞行千里。月晕而风，日晕则雨。燕子低飞蛇过道，大雨不久就来到。东虹日出西虹雨。早雾晴，晚雾阴蚂蚁搬家晴必雨，蜘蛛结网雨必晴。

43、春望

（唐）杜甫

国破山河在，城春草木深。

感时花溅泪，恨别鸟惊心。

烽火连三月，家书抵万金。

白头搔更短，浑欲不胜簪。

[本册共7首]

四年级上册

名人名言：

子曰：“三人行，必有我师焉。择其善者而从之，其不善者而改之。”——《论语》弟子不必不如师，师不必贤于弟子，闻道有先后，术业有专攻，如是而已——（唐）韩愈

吾爱吾师，吾更爱真理。——（古希腊）亚里士多德

44、鸟鸣涧

（唐）王维

人闲桂花落，夜静春山空。

月出惊山鸟，时鸣春涧中。

45、暮江吟

（唐）白居易

一道残阳铺水中，半江瑟瑟半江红。

可怜九月初三夜，露似珍珠月似弓。

谚语：

语言是花苞，行动才是果实；决心是种子，实干才是肥料。——维吾尔族要想找到珊瑚和玛瑙，就得下到大海里；要想找到宝石和碧玉，就得翻过万水千山。——裕固族播种行为，收获习惯；播种习惯，收获性格；播种性格，收获命运。——印度训蒙骈句：

梅破蕊，柳垂丝。荷香十里，麦穗两畦。剥橙香透甲，尝稻气翻匙。西江月

（南宋）辛弃疾

明月别枝惊鹊，清风半夜鸣蝉。

稻花香里说丰年，听取蛙声一片。

七八个星天外，两三点雨山前。

旧时茅店社林边，路转溪桥忽见。

47、寄扬州韩绰判官

（唐）杜牧

青山隐隐水迢迢，秋尽江南草未凋。

二十四桥明月夜，玉人何处教吹萧。

[本册共4首古诗]

佳句：

集邮长知识，嗜爱颇高尚。切莫去居奇，赚钱代欣赏。——老舍先生有兴趣的人比没有兴趣的人双倍地快乐，因为有兴趣的人同时生活在两个世界里。名言：

天行健，君子以自强不息。——《易经》富贵不能淫，贫贱不能移，威武不能屈。此之谓大丈夫。——《孟子》不会尊重别人的人，别人也不会尊重他。——《德国》席勒琵琶行

（唐）白居易大弦嘈嘈如急雨，小弦切切如私语。嘈嘈切切错杂弹，大珠小珠落玉盘。关于金钱：

当金钱在人们心中高到不恰当的位置时，世界就倾斜了。发财不是人生的目的，贫困不是穷人的耻辱。——柯尔克孜族谚语幸福不在于拥有金钱，而在于获得成就时的喜悦以及产生创造力的激情。——（美国）罗斯福关于大小：

不积跬步，无以至千里；不积小流，无以成江海。——（春秋）荀子勿以恶小而之，勿以善小而不为。——（三国）刘备关于雪：

忽如一夜春风来，千树万树梨花开。——（唐）岑参梅须逊雪三分白，雪却输梅一段香。——（北宋）卢梅坡

四年级下册

关于语言：

此时无声胜有声。听君一席话，胜读十年书。良药苦口利于病，忠言逆耳利于行。良言一句三冬暖，恶语伤人六月寒。

48、兰溪棹歌

（唐）戴叔伦

凉月如眉挂柳湾，越中山色镜中看。

兰溪三日桃花雨，半夜鲤鱼来上滩。

49、桃花溪

（唐）张旭

隐隐飞桥隔野烟，石矶西畔问渔船。

桃花尽日随流水，洞在清溪何处边。

50、江畔独步寻花

（唐）杜甫

黄四娘家花满蹊，千朵万朵压枝低。

留连戏蝶时时舞，自在娇莺恰恰啼。游园不值

（宋）叶绍翁

应怜屐齿印苍苔，小扣柴扉久不开。

春色满园关不住，一枝红杏出墙来。

52、吴兴杂诗

（清）阮元

交流四水抱城斜，散作千溪遍万家。

深处种菱浅种稻，不深不浅种荷花。

53、滁州西涧

（唐）韦应物

独怜幽草涧边生，上有黄鹂深树鸣。

春潮带雨晚来急，野渡无人舟自横。

54、舟夜书所见

（清）查慎行

月黑见渔灯，孤光一点萤。

微微风簇浪，散作满河星。

[本册共7首古诗]

五年级上册

55、房兵曹胡马

（唐）杜甫

胡马大宛名，锋棱瘦骨成。

竹批双耳峻，风入四蹄轻。

所向无空阔，真堪托死生。

骁腾有如此，万里可横行。

56、马诗

（唐）李贺