走进达芬奇手术室看机器人切除肿瘤

.z.-走进“达芬奇”手术室看机器人切除肿瘤全国第一台“达芬奇”手术机器人落户301医院已十年。科技报记者带您走进手术室，直击机器人切除肿瘤全程，听主刀医生讲述操作感受。文/记者白竟楠摄影白竟楠(除署名外)编辑李乃麟▲解放军总医院达芬奇机器人手术室全景(供图：301医院)采访专家>>>*旭(中国人民解放军总院泌尿外科主任医师)高江平(中国人民解放军304医院泌尿外科主任医师)*鹏(中国人民解放军总院泌尿外科主治医师)师云雷(**微创医疗机械**手术机器人控制经理)1、全国第一台“达芬奇”手术机器人落户301医院已十年，至今该院泌尿外科两台“达芬2、严格地说“达芬奇”并不能算机器人，因为它没有智能系统，完全由医生操作，手术关键仍然是医生水平3、手术实施时医生手脚并用，像玩游戏机一样远程遥控操作“达芬奇”但医生得不到力觉反馈是缺陷，因此对医生的经验要求更高▲*旭坐在控制台前，遥控“达芬奇”的机械臂为病人做手术等，这些都让人瞩目。现在医学界也出现了在外科手术台上风光无限的手术机器人，比如达达芬奇因为绘画为人熟知，这位“达芬奇”走进中国人的视野，却是因为一段给葡萄“做手术”的视频。在视频中，机器人“达芬奇”缝合葡萄皮的精准性令人吃惊。2007年，全国第一台“达芬奇”在中国人民解放军总医院(下称301医院)泌尿外科的手术首家达芬奇手术机器人基础培训基地在**长海医院启用，填补中国内地培训空白。前不久，.z.-科技报|“科学加”客户端记者走进301医院的手术室，亲眼见证了“达芬奇”完成一台高难度肿瘤切除手术的全过程。现场直击手术在301医院外科大楼二层的第二手术室中，泌尿外科主任*旭和主治医师*鹏在为一个肾这台手术难度比较大，肿瘤长在病人右侧肾脏较深的位置，如果使用传统开腹手术，会小的挑战。术前通过医生与病人及家属的协商，决定使用“达芬奇”进行手术。在手术室里，记者第一眼看到这个家伙的感受是：“达芬奇”简直就是巨无霸啊!难怪需要连。在手术之前，护士已经为“达芬奇”的四个机械臂换好了无菌套袋。经过十分钟打孔成功，将四个机械臂通过穿刺孔置入病人腹腔。医院后已经经历了上千次。移动操作着手术台上的床旁机械臂系统。他的双脚还同时控制着操作台下面的六个踏板。踏板分为三列，左边一列黑色的负责控制腹腔镜机械臂在各个方向上的移动。右边两列分为黄蓝两色，黄色是切割，蓝色是止血。入肾脏，记者是个医学“小白”，看不懂屏幕里具体操作的是哪个器官，但是可以明显感觉到肪、脏器在3D显示下很直观。正如*旭所说，在目镜里看到的影像比直接开腹要好得多。说：“肾脏不在腹腔里，而是在腹膜后，也就是腹腔后面。把机械臂放入病人腹内后，在腹腔中结肠的旁边打开腹膜，把结肠下移，从而开通进入后腹腔的路径，把十二指肠和下到达了患者的肾脏。从阻断肾动脉开始切除肿瘤，到切除完毕缝合创面，仅用了十多分钟的时间，这也是阻鹏松了口气说：“这个手术要*主任这样的‘大师’做才能让人放心。”.z.-▲一个机械手只相当于1/3个一毛钱硬币的大小(供图：*旭)解读三大绝技“达芬奇”是机器，不是机器人，手术关键仍是医生水平。“达芬奇”之所以表现优异，因为什么“达芬奇”能这么“轻松”地完成高难度手术"*旭向记者介绍了“达芬奇”的“独门绝并不是我们通常意义上说的“Robot”，因为它没有智能系统，完全由医生操作，所以这台机器人能适用于几乎所有的外科手术，但手术的关键依然在于医生的水平。其次，能让“达芬奇”有如此优异表现，离不开其自身的三个“独门绝技”：HD高清立体视觉，6+1自由度器械1、眼力好：10倍放大，三维画面，实时传输**微创医疗机械**手术机器人控制经理师云雷向记者解释了这三个“本领”。师云雷说，视觉效果对于手来说最重要，不仅要看得清，而且要看得细致。HD高清的意思是“高分辨率”，就是我们普通意义上理解的HD电影。在医生控制台系统的目镜中看到域。普通腹腔镜是二维画面，而“达芬奇”是三维画面，实时传输。2、超灵活：13个关节机械臂，活动极限超人手至于“6+1自由度器械设计”，其实是一个物理概念。“达芬奇”一共有四个机械臂，每一个机械臂末端连接的“手”，都是小夹子或小勾子形状。如果按照坐标系划分方向则有*,Y,Z子可以*合。简而言之，机械臂的“手”超出了人手的活动极限，由于有13个关节，因此比人手要灵巧得多，而且非常小，一个机械手只相当于1/3个一毛钱硬币的大小。3、够听话：人手怎么操作，机械臂就怎么动机械臂就怎么动，百分百“听话”。当然，这些只是“达芬奇”众多“本领”中的一部分。其他的还有诸如防呆设计、双控制台能力(两个医生可以同时协调控制同一台手术)、全触摸操作屏、可以根据视觉效果调焦以让近视人员脱镜使用等等。“游戏”般的体验感觉就像手术室里的“游戏机”，没有力觉反馈是最突出的问题，不如直接上手感觉更直.z.-控制台前，通过手脚操作机械臂、摄像头、双极等为病人做手术。能用视觉来弥补，医生要根据自己的经验，从判断牵拉组织的形变估计操作力。事实上，除了动脉血管或者血管密集区域，大部分区域比较耐操作，人体脂肪和组织弹性还是很好的。“如果不用‘达芬奇’做手术，这台手术的难度就更大了。因为瘤子位置比较深，不容易寻找，而且比较靠近肾动脉和肾静脉，在缝合时容易损伤到血管。用‘达芬奇’，3D视觉效果让术野呈现得更清晰，放大倍数更大，就连平时用肉眼都很难看清楚的血管都能看得很清楚，如今已是304医院泌尿外科主任医师的高江平当年是中国第一批赴美国参加“达芬奇”培训的外科用“达芬奇”完成手术的医生。一样的，一开始不适应，因为要转变传统的手术思维，而且用机器没有直接触摸的感觉。但会觉得不适应。”▲*鹏和护士正在通过视频处理系统配合*旭进行手术。优势显而易见“达芬奇”与传统手术方法相比，更简单、更安全、更省力。传统的腹腔镜手术难道不能与“达芬奇”匹敌吗"其实，除了视频的清晰度和器械操作的灵医生要抬着头一边看屏幕一边操作，非常辛苦。而且做手术的医生必须要和拿着摄像头的助手相配合，才能看到自己想看的视野，二维图像也为医生的距离判断增加了难度。“达芬奇”自带防颤设计，有点像照相机的防抖动，可以自动滤除震颤，比人手稳定。而传统腹腔镜需要医生拿着一根三十厘米长的操作器通过套管进入腹腔，哪怕一点细微的震颤都会被成倍放大。的程序，需要更换机械臂的手术器械，让辅助医生帮助完成即可，整台手术不用离开座位，延伸阅读>>>“达芬奇”机器人身世起底.z.-“达芬奇”最早是美国国防部为支持远程战争所用的手术机器人，后来逐步商业化，1998年推出了第一代手术机器人。当时监管没有现在严格，“达芬奇”没有经过临床试验就直接上市应用，此后，凡是“达芬奇”更新换代的产品只需要和前一代产品对比优势即可上市，不用经过美国食品药品监督管理局(FDA)批准，所以“达芬奇”有自己的“绿色通道”。目前世界*围霸道”数十年，造福患者无数。手术机器人也有“中国造”除了“达芬奇”之