第七章惯性导航系统part2平台

第第七章惯性导航系导航基本原理陀螺罗经与陀螺寻北仪平台式惯性导航系统.7.517.37.3平台式惯性1.平台式惯导系统的分类及关键问题平台式惯导系统分类：根据物理平台模拟导航坐标系类型的不同，可分为：若物理平台模拟惯性坐标系性导航系统（）若物理平台模拟当地水平坐标系则该系统称为当地31.平台式惯导系统的分类及关键问题当地水平惯性导航系统分类：指北方位惯性导航系统：地球自转角速度游动方位惯性导航系统：平台自由方位惯性导航系统：地理坐标系（当地水平面，Z47.37.3平台式惯性nninxcos inycossinEtan sinEtanRNncossin tan7.37.3平台式惯性在纬度处，用参考旋转椭球长半轴Re、第一偏心率eRRe1esinRR1R123sin3R= R1R= R1sin 7.37.3平台式惯性d= =d=d= RN=7.37.3平台式惯性1.平台式惯导系统的分类及关键问题关键问题：如何使平台准确模拟导航坐标系，为加速度计建立测量基准？如何对加速度计测量的比力信息进行处理，提取载体相对地球的相对加速度？平台的初始对准、平台的稳定回路和修正回路的设计7.37.3平台式惯性N(fsiniecosf=N sinvep v Rtanv g= 7.37.3平台式惯性v vxvrxyr xyzy x称为0fv2sintanv2cos v2sin tan REvNvf v2cos 7.37.3平台式惯性RNncossin tan7.37.3平台式惯性ZVx2iesinVygV2sinVg1Vx1Vcossin1VsinsinVx(0)Vx0V(0)(0)(0)(0)(0) Vtgcoscos(0)7.37.3平台式惯性 s(s)s(s)010000000g0000 0Vx0xVy000100 0sin 0 00 (s)(s)0(s)0z(s)0sXAXWXVVXVW0(sIA)XX0XC(XW 2y (s)sinsin(s) iesinieiesinie 0z(s)sI7.37.3平台式惯性(sIA)11CCcc16c26cc66(s)(s)(s(sin))(s(sin)s1,2i(siesin) i(sin) sI Tc2Tc2iesin7.37.3平台式惯性12iesin02iesin10x7.3平台7.3平台式惯环机感感体环机机5.平台式惯导系统的稳定与修正平台稳定回路 2）7.37.3平台式惯性5.平台式惯导系统的稳定与修正3）以方位稳定回路为例，载方位的转动动内外框架和台体一起转动，陀螺仪的壳体固定在体上，台体转动，敏感方位轴运动的陀螺仪就会有主轴与壳体间的相对转角输出角差信号，方位稳定回路根据方位误差角，对方位轴上的稳定力矩电机输出控制电流，转动方位轴消除陀螺仪的角差信号，所以方位环始终方位陀螺仪。内环、外环平台水平的原理与方位稳定回路7.37.3平台式惯性7.3平台式惯性5.平台式惯导系统的稳定与修正平台稳定在预定的导航坐标系内。不同类型的平台式惯导系统，修正回路控制的方法，俗称系统的机械编排略有不同，各种误差因素造成的系统误7.37.3平台式惯性7.3平台式惯7.3平台式惯当惯导平当地地理坐M稳定回路的机制当平台绕外框架轴旋(受干扰影响陀螺仪Gy进动并有输Gy的输出被送到电机M2环7.3平台式惯性M环 7.37.3平台式惯性V(t)N(A (t)MR1dtNEREENEeEtgsin7.3平台式7.3平台式惯E