机器人急停回路三种接法_第1页
机器人急停回路三种接法_第2页
机器人急停回路三种接法_第3页
机器人急停回路三种接法_第4页
机器人急停回路三种接法_第5页
已阅读5页，还剩8页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

安全回路的学习机器人的运行链是由两条安全回路构成，他们同时动作，相互锁定。他们控制的最终目标是主电源接触器K42和K43。通过这两个接触器的触点来断开和闭合电机主电源。每条安全回路都由急停回路，常规停止回路，优先停止回路，自动停止或示教器使能回路，轴限位开关构成。只要有一个回路没有闭合，或者两条安全回路状态不一致，则电机不能上电。下面我先根据机器人电路图，按照我的理解简单介绍下安全回路的电路原理。若有理解不同的地方，还请大家多多交流，共同探讨。通过这张图可以看出急停回路X1和X2每个端子的内部构造。以X1为例其中1,2之间是急停输出，3和9之间连接的是机器人面板急停和示教器急停，7和10直接连接继电器RL3,4和8分别是24V和0V电源，5是整个运行链的起点。6是急停信号检测。面板急停到示教器急停安全回路1,2急停回路信号，串入安全回路中

接上图，从这张图可以看出X5，X6的内部构造及运行链的原理。此处结合下一张图可以看出为何在自动运行下，不需要按住示教器使能键也能运行。而在手动情况下，不需要自动运行回路闭合也能运行。安全回路1,22个与模块双回路检测

接上图，此图反映的就是，自动运行下和手动运行下安全回路的区别。手\自动选择双回路示教器使能连接到上图接上图，安全回路1和安全回路2从此处进入驱动模块，将和轴限位开关串联在一起。详细见下图。此处输出线都接至安全回路2的与模块中。此处都已短接到安全回路2的与模块中接上图，运行链和轴限位开关串接在一起后，两个安全回路相互锁定，用于检测安全双回路是否都在运行。然后通过RCH1RCOOL触电控制K42，K43接触器的线圈，请看下一张图。安全回路控制的线圈和控制K42，K43的触点接上图，可以看出接触器线圈的电源是受运行链控制的，而K42，K43又控制着机器人的主电源。其中互锁的触点是LOCK1A和LOCK2B。控制K42和K43线圈的电源由安全回路控制LOCK1A和LOCK2B主电源根据上面的电路原理，我画出其中需要我们接线的端子内部构造的简易原理图。请看下图。此图是急停回路X1，X2的内部原理图。此图是X5，X6的示意图。此图是安全回路示意图。根据上面的电路原理，以急停回路为例，我总结出几种常见的急停回路接线方法。见下图。这是最简单的急停回路接法。没有外部急停输入也没有急停输出。适用于只有安全要求低的场合。如果需要急停输出可以用系统输出，EmergencyStop代替。这是比较常见的接法之一，1，2作为输出，7,8之间接外部急停信号输入。第三种接法，这种接法的好处是用3和9作为输出信号，外部设备收到的急停信号是只来自机器人本身的急停信号如此外部设备可以清楚的判定急停信

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 课件下载

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论