可编程控制器讲义

可编程控制器讲义第1页/共144页补充知识第一部分可编程控制器的基础知识第二部分三菱FX-2N可编程控制器

牛牛文库文档分享第2页/共144页常用低压控制电器

牛牛文库文档分享第3页/共144页第一节概述第二节接触器第三节继电器第四节其他常用电器

牛牛文库文档分享第4页/共144页第一节概述电器的种类：

按工作电压分为高压电器和低压电器。按用途分为配电电器与控制电器。按动作方式分为自动切换电器和非自动切换电器。按工作原理可分为电磁式电器和非电量控制电器。电器的组成：

由检测部分与执行部分组成。检测部分：接受外界信号并进行物理量的转换、放大。执行部分：根据检测部分的输出执行相应的动作，从而接通或分断线路，实现控制的目的。电器的定义：

电器是根据外界信号（机械力、电动力和其它物理量）自动或手动接通和断开电路,实现对电路或非电对象的切换、控制、保护、检测、变换和调节用的元件或设备。

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吸引线圈的作用：将电能转换成磁能，即产生磁通，衔铁在电磁吸力作用下产生机械位移使铁心吸合。铁心衔铁线圈

电磁机构结构图一.电磁机构

电磁机构由吸引线圈、铁心和衔铁组成。如下图所示。

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触头主要有两种结构形式：桥式触头和指形触头。其结构形式为：1.触头的结构形式桥式触头指形触头二.触头系统

触头是电器的执行机构，在衔铁的带动下起接通和分断电路的作用。

牛牛文库文档分享第7页/共144页3.灭弧原理及装置

触头的接触方式一般有3种：点接触、线接触、面接触。2.触头的接触方式

电弧：触头在通电状态下动，静触头脱离接触时，由于电场的存在，使触头表面的自由电子大量溢出而产生电弧。电弧的存在既烧损触头金属表面，降低电器的寿命，又延长了电路的分断时间，所以必须迅速消除。

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接触器是一种用来频繁地接通和断开(交、直流)负荷电流的电磁式自动切换电器，主要用于控制电动机、电焊机、电容器组等设备，具有低压释放的保护功能，适用于频繁操作和远距离控制。一、接触器的结构及工作原理1.交流接触器的结构

交流接触器主要由电磁机构、触点系统、灭弧装置和其他辅助部件四大部分组成。结构示意图如下图所示。第二节接触器

牛牛文库文档分享第9页/共144页3.接触器的工作原理及符号(a)线圈(b)主触常开、常闭触点(c)辅助常开、常闭触点

接触器的符号1—动触头2—静触头3—衔铁4—弹簧5—线圈6—铁心7—垫毡8—触头弹簧9—灭弧罩10—触头压力弹簧

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继电器是一种根据某种输入信号的变化来接通或断开控制电路，实现自动控制和保护的电器。其输入量可以是电压、电流等电气量，也可以是温度、时间、速度、压力等非电气量。一、电磁式继电器1—底座2—反力弹簧3、4—调节螺钉5—非磁性垫片6—衔铁7—铁心8—极靴9—电磁线圈10—触点系统第三节继电器

牛牛文库文档分享第11页/共144页电磁式继电器的种类：1.电磁式电流继电器：触点的动作与线圈的电流大小有关的继电器称为电流继电器，可分为过电流继电器和欠电流继电器。2.电磁式电压继电器：触点的动作与线圈的电压大小有关的继电器称为电压继电器，可分为过电压继电器和欠电压继电器。又分为过电压继电器和欠电压继电器。3.电磁式中间继电器：中间继电器的吸引线圈属于电压线圈，但它的触点数量较多(一般有4对常开、4对常闭)，触点容量较大(额定电流为5A～10A)，且动作灵敏。其主要用途是当其他继电器的触点数量或触点容量不够时，可借助中间继电器来扩大触点容量(触点并联)或触点数量，起到中间转换的作用。电磁式继电器符号：

牛牛文库文档分享第12页/共144页1.时间继电器的结构(a)通电延时型(b)断电延时型

在敏感元器件获得信号后，执行器件要延迟一段时间才动作的继电器叫做时间继电器。二、时间继电器

牛牛文库文档分享第13页/共144页2.时间继电器的符号线圈一般符号通电延时闭合常开触点通电延时断开常闭触点断电延时断开常开触点断电延时闭合常闭触点三、热继电器注意

由于热继电器中发热元件有热惯性，在电路中不能作瞬时过载保护，更不能作短路保护。1.热继电器的作用过载保护

牛牛文库文档分享第14页/共144页2.热继电器的结构1—双金属片固定支点2—双金属片3—发热元件4—导板5—补偿双金属片6—常闭触点7—常开触点8—复位调节9—动触点10—复位按钮11—调节旋钮12—支撑13—压簧14—推杆3.热继电器符号KRKRKR

牛牛文库文档分享第15页/共144页四、速度继电器1.速度继电器的结构及工作原理1—转轴2—转子3—定子4—线圈5—摆锤6、7—静触点8、9—簧片

一般速度继电器的动作速度为120r/min，触点的复位速度在100r/min以下，转速在3000r/min～3600r/min能可靠地工作，注意

牛牛文库文档分享第16页/共144页2.速度继电器符号

速度继电器主要根据电动机的额定转速来选择。使用时，速度继电器的转轴应与电动机同轴连接，安装接线时，正反向的触点不能接错，否则不能起到反接制动时接通和断开反向电源的作用。要点：

牛牛文库文档分享第17页/共144页一、低压开关

低压开关主要用于低压配电系统及电气控制系统中，对电路和电器设备进行不频繁地通断、转换电源或负载控制，低压开关的图形及文字符号：(a)单极(b)双极(c)三极问题低压开关应如何安装？第四节其他常用电器

牛牛文库文档分享第18页/共144页二、低压断路器结构及工作原理：1—热脱扣器的整定按钮2—手动脱扣按钮3—脱扣弹簧4—手动合闸机构5—合闸联杆6—热脱扣器7—锁钩8—电磁脱扣器9—脱扣联杆10、11—动、静触点12、13—弹簧14—发热元件15—电磁脱扣弹簧16—调节按钮

牛牛文库文档分享第19页/共144页三、熔断器1.熔断器的结构类型瓷插式熔断器螺旋式熔断器

牛牛文库文档分享第20页/共144页2.熔断器的符号及安秒特性问题1

热继电器能否作熔断器使用？熔断器能否作热继电器使用？问题2熔断器和低压断路器的优缺点？

牛牛文库文档分享第21页/共144页四、主令电器1.控制按钮1—按钮帽2—复位弹簧3—动触点4—常开触点的静触点5—常闭触点的静触点6、7—触点接线柱1）结构

牛牛文库文档分享第22页/共144页2）符号2.行程开关1）结构直动式行程开关

牛牛文库文档分享第23页/共144页2）符号微动行程开关滚轮式行程开关

牛牛文库文档分享第24页/共144页基本控制线路

牛牛文库文档分享第25页/共144页第一节基本电气控制线路第二节异步电动机降压起动控制线路第三节异步电动机制动控制线路

牛牛文库文档分享第26页/共144页一、异步电动机单向直接起动控制线路1.工作原理2.保护环节(1)短路保护(2)过载保护(3)失压和欠压保护第一节基本电气控制线路

牛牛文库文档分享第27页/共144页二、点动控制

所谓点动，指按下起动按钮，电动机转动；松开按钮，电动机停止运动。与之对应的，若松开按钮后能使电动机连续工作，则称为长动。(a)(b)(c)(d)

牛牛文库文档分享第28页/共144页三、三相异步电动机的正反转控制线路1.“正—停—反”控制

牛牛文库文档分享第29页/共144页2.“正—反—停”控制

牛牛文库文档分享第30页/共144页一、定子串电阻降压起动控制电路问题此电路的缺点为何？第二节异步电动机降压起动控制线路

牛牛文库文档分享第31页/共144页改进后的电路

牛牛文库文档分享第32页/共144页二、星形—三角形降压起动控制电路

牛牛文库文档分享第33页/共144页三、自耦变压器降压起动控制电路

牛牛文库文档分享第34页/共144页三种降压起动方式优缺点：1、串起动电阻起动的优点：控制线路结构简单、成本低、动作可靠、提高了功率因素、有利于保证电网质量。缺点：消耗电能。适用场合：要求起动平稳的中小容量电动机以及起动不频繁的场合。2、自耦变压器起动的优点：起动电流与起动转矩的比值按变比平方倍降低。对电网电流冲击小，功率损耗小。缺点：自耦变压器价格较贵，相对电阻结构复杂，体积庞大，且是按照非连续工作制设计制造的，不允许频繁操作。3、Y-△起动的优点：定子绕组星形接法时，起动电压为直接采用三角形接法时的1/√3，起动电流为1/3，因而起动电流特性好，线路较简单，投资少。缺点：起动转矩也相应下降为三角形接法的1/3，转矩特性差。此线路适合轻载或空载的场合。

牛牛文库文档分享第35页/共144页一、反接制动控制线路问题此电路的缺点何在？第三节异步电动机制动控制线路

牛牛文库文档分享第36页/共144页改进后的电路

牛牛文库文档分享第37页/共144页二、能耗制动控制线路1.单向运行能耗制动控制线路1)按时间原则控制线路。

牛牛文库文档分享第38页/共144页2)按速度原则控制线路

牛牛文库文档分享第39页/共144页

反接制动优点：制动效果好，其缺点是能量损耗大，在制动过程中有冲击，对转动部件有害，故用于不太经常起制动的设备。

能耗制动优点：能量损耗少，在制动时磁场静止不动，不会产生有害的反转，制动停车准确，制动过程平稳。缺点是需要整流电路，制动速度也较反接制动慢些。所以，能耗制动适用于电动机容量较大，要求制动平稳和起动频繁的场合。两种制动方式优缺点的比较：BACK

牛牛文库文档分享第40页/共144页第一部分可编程序控制器的基础知识

牛牛文库文档分享第41页/共144页第一节可编程序控制器的组成结构第二节可编程序控制器的工作原理第三节可编程序控制器的编程语言

牛牛文库文档分享第42页/共144页二、输入／输出模块一、组成结构第一节可编程序控制器的组成结构

牛牛文库文档分享第43页/共144页第二节可编程序控制器的工作原理二、ＰＬＣ的输入／输出滞后现象一、扫描工作方式及工作过程

牛牛文库文档分享第44页/共144页第三节可编程序控制器的编程语言

牛牛文库文档分享第45页/共144页编程器打印机EPROM写入器上位计算机图形监控系统微处理器（CPU）运算器控制器电源输入单元输出单元存储器

EPROM(系统程序)

ＲＡＭ（用户程序）外设I/O接口I/O扩展接口I/O扩展接口用户输入设备用户输出设备主机PLC的硬件系统简化图

牛牛文库文档分享第46页/共144页（１）直流输入模块１、开关量输入模块（２）交流输入模块

牛牛文库文档分享第47页/共144页（3）输入接线方式汇点式输入接线

分隔式输入接线(b)交流模块(a)直流模块

牛牛文库文档分享第48页/共144页2、开关量输出模块的基本原理晶体管输出可控硅输出可控硅输出（T）（S）（R）

牛牛文库文档分享第49页/共144页1、工作方式2、工作过程

牛牛文库文档分享第50页/共144页(a)梯形图(b)时序图程序执行过程中各元素的时序图

牛牛文库文档分享第51页/共144页梯形图左母线右母线软元件导线逻辑行

牛牛文库文档分享第52页/共144页梯形图语句表

牛牛文库文档分享第53页/共144页第二部分三菱FX-2N可编程控制器

牛牛文库文档分享第54页/共144页第一节

三菱FX-2NPLC简介第二节FX－2N各种软元件的作用与功能第三节基本顺控指令及编程第四节定时器与计数器的编程第五节编程举例第六节FX系列PLC的步进指令及其编程第七节应用指令及其编程

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FX-2N系列PLC是由电源、CPU、存贮器和输入/输出器件组成的单元型可编程控制器，而且AC电流、DC输入型的内装DC24V电源作为传感器的辅助电源。功能强大，可进行逻辑控制、开关量控制、模拟量控制，并可进行各种各种功能运算、传送、变址寻址、移位等。第一节

三菱FX-2NPLC简介

牛牛文库文档分享第56页/共144页一．型号名称体系与其种类举例：FX2N－48MRFX2N－32MSFX2N－8EYRFX2N－64MTFX2N－8EX

牛牛文库文档分享第57页/共144页二．FX－2NPLC的主要特点1．系统配置灵活方便2．具有在线和离线编辑功能

3．高速处理功能

4．高级应用功能

牛牛文库文档分享第58页/共144页back1）输入输出16~256点。2）内部随机存取存贮器（8000步）。电池后备、RAM。3）内部定时时钟（可与公历四位对应，还可进行闰年校正）。4）基本指令：27种步进阶梯指令：5种应用指令：128种三．产品概述：

牛牛文库文档分享第59页/共144页二．辅助继电器的地址号、作用与功能三．状态继电器的地址符号、作用与功能四．定时器的地址号、作用与功能五．计数器的地址号、作用与功能

六．数据寄存器的地址号、作用与功能一．输入、输出继电器的地址号、作用与功能第二节FX－2N各种软元件的作用与功能

牛牛文库文档分享第60页/共144页输入继电器等效电路要点：1、输入继电器是PLC与外部用户设备连接的接口，用来接受用户输入设备发来的输入信号。2、输入继电器编址区域标号为X，采用八进制编址并从X000开始。3、输入继电器只能由外部信号驱动，因此，它的线圈不能由内部的指令驱动，而其触点也不能直接去驱动外部负载。4、输入继电器有无数对常开触点和常闭触点供编程时使用。

牛牛文库文档分享第61页/共144页输出继电器电路要点：1、输出继电器用于将程序运算的结果经过输出端送到用户输出设备。2、输出继电器编址区域标号为Y，采用八进制编址并从Y000开始。3、输出继电器的线圈由程序执行结果所驱动，每个输出继电器只有一个外部输出用的触点（三种输出方式）与PLC的输出端子相连，该外部触点用来直接驱动负载。4、每个输出继电器有无数对常开和常闭触点（称为内部触点）供编程使用。

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辅助继电器编址区域标号为M，采用十进制编址并从M000开始。它和输出继电器一样只能由程序驱动。它也有无数对常开和常闭触点，但只能在内部编程使用，不能去直接输出驱动外部负载。外部负载应由输出继电器驱动。辅助继电器分为普通型、停电型和特殊型三种。1、普通型辅助继电器特点：它们无断电保持功能，即当切断PLC的电源或对PLC进行复位时，普通型辅助继电器均断开。地址编号：M0～M499，共500点2、停电保持型辅助继电器

地址编号：M500～M3071，共2572点，其中M500～M1023（共524点）可通过参数设定变为非停电保持型（即普通型）。特点：这类辅助继电器在PLC运行中若突然发生停电，则保持停电前的状态；当电源恢复正常时，系统又继续停电前的控制；当清除锁存时，才将断电保持型辅助继电器断开。要点：

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保持型辅助继电器电路及其动作时序图在时序图中，没作特别说明时，其触点的时序均指常开触点。注意：举例：3、特殊型辅助继电器

地址编号：M8000~M8255，共256点。这些继电器各自具有特定的功能，可分成以下两类：1）触点利用型①M8000、M8001：运行监视继电器M8000、M8001的动作时序②M8002、M8003：初始脉冲继电器M8002、M8003的动作时序

牛牛文库文档分享第64页/共144页③M8005：锂电池电压过低继电器M8005的用法④M8011～M8014：内部时钟脉冲M8011~10msM8012~100msM8013~1sM8014~1minM8012的动作时序内部时钟脉冲动作时序举例：

牛牛文库文档分享第65页/共144页2）线圈驱动型②M8040：禁止状态转移③M8033：停止时保持输出继电器④M8030：电池灭灯⑤M8039：恒定扫描M8034的用法①M8034：全部输出禁止继电器

牛牛文库文档分享第66页/共144页2.停电保持型状态继电器：

S500~S899400点3.信号报警器用状态继电器：

S900~S999100点1.普通型状态继电器：S0~S499500点其中：供初始状态使用（一般用双框表示）

S0~S910点供返回原点使用

S10~S1910点1）状态S是对工序步进型控制进行简易编程的重要软元件，与步进阶梯指令STL组合使用。在不用于步进阶梯指令时，状态S也和辅助继电器一样，可在一般的PLC中应用。2）状态S既可作信号报警器使用，也可用作外部故障诊断的输出。注意

牛牛文库文档分享第67页/共144页定时器（T）：1、普通型定时器（100ms和10ms两种）（1）100ms（T0~T199200点）定时范围：0.1~3276.7s（2）10ms(T200~T24546点）定时范围：0.01~327.67s

相当于时间继电器，当定时器的线圈被驱动时，定时器以增计数方式对PLC内的时钟脉冲（1ms、10ms、100ms)进行累积计时，当计时的当前值与定时器的设定值相等时，其触点动作；当定时器的线圈失电时，其触点立即复位。100ms普通定时器的工作过程举例：

牛牛文库文档分享第68页/共144页2、积算型定时器（1ms和100ms两种）1）1ms积算定时器

T246~T249共4点定时范围：0.001~32.767s2）100ms积算定时器

T250~T255共6点定时范围：0.001~32.767s1ms积算定时器的工作过程举例：

牛牛文库文档分享第69页/共144页计数器（C）:1、内部计数器内部计数器是在执行扫描时对PLC内部元件的信号进行计数的计数器，其输入信号频率大约为几个扫描周期。（1）16位增计数器计数设定范围：1~32767（K）普通型共有100点，其地址编号为：C0~C99停电保持性也是100点，为：C100~C199

两种类型计数器的复位都是由指令来复位的，但当PLC电源切断时，前者的计数当前值立即被清除，其触点状态恢复；后者的计数当前值和触点的状态均被保持。注意16位增计数器的工作过程举例：

牛牛文库文档分享第70页/共144页地址区域号为C,计数设定范围：-2147483648~+214748364（K）普通型共有20点，其地址编号为：C200~C219;停电保持型有15点，为：C220~C234（2）32位增/减计数器2、高速计数器

高速计数器也是32位停电保持型增/减计数器，但它们只对特定的输入端子（X0~X5）的脉冲进行计数。高速计数器采用终端方式处理，与扫描周期无关。举例：32位增/减计数器的工作过程

牛牛文库文档分享第71页/共144页（1）单相单计数输入高速计数器(C235～C245)举例：

单相单输入高速计数器（2）单相双计数输入高速计数器(C246～C250)错误的驱动方式单相双计数输入高速计数器

牛牛文库文档分享第72页/共144页寄存器（D/V/Z）1、数据寄存器（D）（1）普通型数据寄存器D0~D199（200点)（2）停电保持型数据寄存器D200~D7999（7800点）（3）特殊型数据寄存器D8000~D8255（256点）2、变址寄存器（V、Z）

数据寄存器是PLC用来存储数值数据的软元件，用于存储模拟量控制、位置控制、数据I/O时的参数及工作数据。每个数据寄存器都是16位。

变址寄存器V和Z也是16位的数据寄存器，其地址编号为：V7~V0、Z7~Z0，共16点。

牛牛文库文档分享第73页/共144页指针（P、I）1、分支用指针（P）编号：P0~P62，P64~P127，共127点指针：在执行PLC程序过程中，当某条件满足时，需要跳过一段不需要执行的程序，或者条用一个子程序，或者执行制定的中断程序，这时需要用一“操作标记”来标明所操作的程序段，这一“操作标记”就是指针。

指针P用于跳转指令

指针P用于子程序调用指令举例

牛牛文库文档分享第74页/共144页2、中断指针（I）（1）输入中断用指针只接收来自特定的输入地址号（X000~X005）的输入信号而不受PLC扫描周期的影响。（2）定时器中断用指针

地址编号：I00□(X000)、I10□(X001)、I20□(X002)、I30□(X003)、I40□(X004)、I50□X005)共6点。例如：指针I100，表示输入X001从ONOFF变化时，执行标号I100之后的中断程序，并由IRET指令结束该中断程序。地址编号：I6□□、I7□□、I8□□，共3点。（3）高速计数器中断用指针

根据PLC内部的高速计数器的比较结果执行中断子程序，用于利用高速计数器优先处理计数结果的控制。

地址编号：I010、I020、I030、I040、I050、I060，共6点。用于在各制定的中断循环时间（10~99ms）执行中断子程序。

牛牛文库文档分享第75页/共144页举例

牛牛文库文档分享第76页/共144页一.LD/LDI、AND/ADI、OR/ORI、ANB/ORB、OUT指令二.LDP、LDF、ANDP、ANDF、ORP、ORF指令三.SET、RST指令四.PLS、PLF指令五.MPS、MRD、MPP指令六.MC、MCR指令七.INV反第三节基本顺控指令及编程

牛牛文库文档分享第77页/共144页LD、LDI指令的编程

AND/ANI指令的编程

牛牛文库文档分享第78页/共144页OR/ORI指令的编程

ANB/ORB指令的编程

牛牛文库文档分享第79页/共144页(a)梯形图举例(b)指令表

牛牛文库文档分享第80页/共144页LDP、ANDP、ORP指令LDF、ANDF、ORF指令

牛牛文库文档分享第81页/共144页

SET和RST指令(a)梯形图及指令表(b)时序图

牛牛文库文档分享第82页/共144页PLS与LDP指令比较(a)LDP指令(b)脉冲指令(PLS)(c)时序图PLS/PLF指令的用法(a)梯形图及指令表(b)时序图

牛牛文库文档分享第83页/共144页MPS、MRD、MPP指令MPS：入栈指令MRD：读栈指令MPP：出栈指令堆栈器X0X0MPSX0MRDMPPX0

牛牛文库文档分享第84页/共144页

MPS/MPP指令的应用举例（三层栈）

三层栈对应的连续输出方式

牛牛文库文档分享第85页/共144页MC/MCR指令的用法X0X0X0X0X0X0X0X0X0X0原梯形图MC：主控指令MCR：主控结束指令

牛牛文库文档分享第86页/共144页MC/MCR指令的嵌套结构

牛牛文库文档分享第87页/共144页

多级嵌套在同一地方使用MCR指令

牛牛文库文档分享第88页/共144页

INV指令的用法(a)梯形图及指令表；(b)时序图

牛牛文库文档分享第89页/共144页一.接通延时断开延时定时器的编程二.计数器的编程三.定时范围和计数范围的扩展第四节定时器与计数器的编程

牛牛文库文档分享第90页/共144页back

接通延时定时器(a)梯形图(b)时序图(c)指令表

断开延时定时器

牛牛文库文档分享第91页/共144页LDX3LDX4LDC5RSTC5OUTC5K5OUTY2back

牛牛文库文档分享第92页/共144页

定时器与定时器的串接使用

定时器与计数器的串接使用

牛牛文库文档分享第93页/共144页

计数器与计数器的串接使用(a)梯形图；(b)时序图；(c)指令表back

牛牛文库文档分享第94页/共144页一.脉冲发生器（也叫振荡器）二.利用脉冲发生器实现顺序控制三.对有限循环次数的顺序控制的编程四.利用定时器和计数器实现顺序控制五.通风机监视六.交通灯控制第五节编程举例back

牛牛文库文档分享第95页/共144页(a)时序图(b)梯形图(a)时序图(b)梯形图＜“先断后通”的脉冲发生器“先通后断”的脉冲发生器

牛牛文库文档分享第96页/共144页例题一：

两台电动机动作的时序图如下图所示。试用PLC实现其控制。解：＜

牛牛文库文档分享第97页/共144页

运行状态相反的两台电机时序例题二：

两台电动机相互协调运转3次，其动作要求时序图如下图所示，试用PLC实现其控制。注意＜

牛牛文库文档分享第98页/共144页三台电动机顺序控制的时序图例题三：

三台电动机顺序控制的时序图如下图所示。试用PLC实现其控制。

解：＜

牛牛文库文档分享第99页/共144页例题四：

这类问题主要是输入输出的关系问题，应把风机的输出作为监控装置的输入来处理。要点

控制要求：用一台信号灯来监视三台风机的运行状态。当监视装置投入运行时，若两台以上风机运行，则信号灯常亮；若一台风机运行，则信号灯以0.5HZ的频率闪光；若一台风机也不运行，则信号灯以2HZ的频率闪光。试用PLC实现其控制。

解：＜

牛牛文库文档分享第100页/共144页交通灯的动作过程图

十字路口的车行灯和人行灯的动作过程如下图所示。其中，车行道有红、黄、绿三种颜色的指示灯；人行道有红、绿两种颜色的指示灯（下图所示即为各交通灯在一个周期内的动作情况）。例题五：交通灯控制

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交通灯控制的梯形图＜

牛牛文库文档分享第102页/共144页第六节FX系列PLC的步进指令及其编程一、步进控制及状态转移图二、步进梯形图和步进指令三、步进指令的编程要点四、多流程步进控制五、控制实例

牛牛文库文档分享第103页/共144页机械手动作示意图

牛牛文库文档分享第104页/共144页转移条件开始状态状态1驱动负载转到下一状态S0S20状态转移图绘制规则步进控制是指在多工步的控制中，按照一定的顺序分步动作，即上一动作结束后，下一动作才开始。

牛牛文库文档分享第105页/共144页机械手状态转移图

牛牛文库文档分享第106页/共144页对步进控制进行编程时需要两步：第一步：根据工艺流程画出状态转移图第二步：根据状态转移图画出步进梯形图，并写出指令表。步进梯形图的画法：SETS0SETS20S20S0S0S20步进指令：STL步进返回指令：RET步进指令只可使用状态（S）作为其操作数。步进指令是专门用于步进控制的指令。

牛牛文库文档分享第107页/共144页步进梯形图状态转移图

牛牛文库文档分享第108页/共144页步进梯形图对应的指令表

牛牛文库文档分享第109页/共144页1、状态也可作普通的辅助继电器使用。但作为辅助继电器使用时，不能提供步进接点。2、输出的驱动方法：(a)Y22不能编程(b)Y22可以编程输出的驱动方法

牛牛文库文档分享第110页/共144页3、栈指令的位置：4、状态的转移方法：5、在不同的步进段，允许有重号的输出（注意：状态号不能重复使用）；在不相邻的步进段，允许使用同一地址编号的定时器（注意：在相邻的步进段不能使用）。

牛牛文库文档分享第111页/共144页1.选择分支与汇合2.并行分支与汇合3.跳转与循环

牛牛文库文档分享第112页/共144页(a)状态转移图(b)步进梯形图选择分支与汇合举例:back

牛牛文库文档分享第113页/共144页并联分支与汇合(a)状态转移图(b)步进梯形图

牛牛文库文档分享第114页/共144页跳转与循环(a)循环(b)跳转(c)向流程外跳转(d)自复位

牛牛文库文档分享第115页/共144页一.花样喷水控制二.多台电机的顺序起停控制三.十字路口交通灯控制四.大小球的选择传送控制

牛牛文库文档分享第116页/共144页花样喷水控制实例I/O接线图状态转移图

牛牛文库文档分享第117页/共144页梯形图

牛牛文库文档分享第118页/共144页三台电机M1~M3的控制要求为：起动时，M1起动2s后M2才起动，当M2起动起动3s后M3才起动。停止时，要求按M3~M1的顺序停止。状态转移图

牛牛文库文档分享第119页/共144页

十字路口的车行灯和人行灯的动作过程如下图所示。其中，车行道有红、黄、绿三种颜色的指示灯；人行道有红、绿两种颜色的指示灯（下图所示即为各交通灯在一个周期内的动作情况）。交通灯的动作过程图

牛牛文库文档分享第120页/共144页状态转移图梯形图

牛牛文库文档分享第121页/共144页分检大、小球的装置大小球的选择传送控制机械辟下降时，若电磁铁吸住大球，则由于活塞没有达到下限，故下限位开关断开；反之若吸住小球，则由于活塞到达下限而使下限位开关接通。

牛牛文库文档分享第122页/共144页PLC的输入/输出接线图

牛牛文库文档分享第123页/共144页

牛牛文库文档分享第124页/共144页第七节应用指令及其编程

牛牛文库文档分享第125页/共144页一、应用指令的通则应用指令的表示方法举例①源操作数（Source）用[S]表示。②目标操作数（Destination