用xml实现plc程序的可视化

用XML实现PLC程序的可视化摘要：由于PLC程序越来越复杂，人们对形式化方法在PLC程序这个领域的应用越来越感兴趣了。形式化方法可以有效地确认和验证系统的性能。使用形式化方法的途径之一是在PLC程序中应用形式设计方法。然而，在已存在的软件中还必须经过优化，改变，或者移植到新的系统等，通过这种方式的需要才可以启动使用特定的PLC程序。因此，形式化的PLC程序正是目前研究的一个主题。该论文以形式化的PLC程序为基础列出了逆向工程的方法。在这一过程中，转化为独立的处理结构和可视化结构的PLC程序被定义为非常重要的一个步骤。结果表明，XML和相应的技术怎样可以应用在现有的形式化和可视化的PLC程序中。Ⅰ引言PLCs是一个专门应用于工业和安全保护等方面类型的计算机。PLC的目的是通过产生电气控制信号响应与电气信号有关的输入信号，从而达到控制某一特定的程序，或者是某些特定的程序。由PCLs控制的程序的用途很广泛，包括应用在制造业，化工过程控制，机械加工，交通，电力分布等其他许多领域。自动化应用可以从一个简单的控制面板活动，如控制会议室里的灯光和遮光帘等，引申到复杂的自动化工业的制造生产流水线中。随着PLC程序应用范围的不断扩大，人们对PLC程序的复杂度和准确度的要求也越来也高，应用在安全防护方面的要求尤其是如此。日益复杂的应用软件不仅包括对程序时间调试的限定，还包括找到一个对现有软件或plc都可以可重复使用的形式方法【1】。为了确保plc程序的高质量，要求在核查和证实各个程序步骤的同时，还要注意分析和模仿现在已在使用的系统【2】。逆向工程是形式化plc程序中一个非常重要的领域，并且在当今得到不断的发展【3】。逆向工程是为了复制现有程序或提高现有水平而去了解程序的工作原理的一个过程，是用于评测工程的。重复使用的plc编码是被确定的，把它当作一个用来与plc程序复杂化对抗的工具，然而逆向工程是用来应付即将到来的重大事项，如果现有的硬件被新的、不同的程序环境下的硬件所取代的情况下。现有plc程序的可视化是逆向工程的一个重要的中间步骤。该论文提出使用XML使plc程序可视化这一方法。使用XML这一方法意义很大，尤其是对于正在使用plc程序工作的工程师来说，可以更好地了解和熟悉这一程序。论文的结构如下。首先，简单介绍一下PLCs，并且参照IEC61131-3的标准，相似的程序技术也被提及。在第Ⅲ部分，提出了以使用形式化plc程序为基准而进行的逆向工程的方法。在这一过程中，把plc编码转化为独立的处理结构是不可缺少的一个步骤。在第Ⅳ部分列出了可以完成这一转换的技术XML,还有其他相关的技术，如XSL和XSLT。在第Ⅴ部分介绍了XML在可视化plc程序中的应用，同时举例证明。论文在最后一个部分进行总结，并且对这一领域的后续研究工作提出见解。ⅡPLC和IEC61131 自70年代初期它开始出现以来，由于它能够成功地满足于取代由硬线控制设备的机器这一目标，plc受到越来越多人的关注。最后它自成为在应用领域、研究领域和发展领域的一个明确的领域，主要用于工程的控制。为了工业自动化生产，IEC61131第一个竭尽全力去使plc编程语言标准化。1993年，国际电工委员会【4】发表了用于编程管理会计师的61131国际标准。在国际电工委员会61131国际标准发表之前，plc编程程序语言是私有的，PLCs程序语言的使用通过买卖关系达成。为了加强不同产品的兼容性，宽度和互用性，以及不断推动使用工具的发展和固有标记方法的形成，IEC61131标准不断完善。这一标准的第三部分规定了适合的五种程序设计语言。IL是一种等级较低的原版编辑语言，它的结构和汇编程序很像。IL是在欧洲最先开始使用的，被认为是其他所有IEC61131-3的编程语言都可以转化的plc编程语言。LD是来源于美国的图形语言。LDs遵守借用于执行虚构的电子电路控制逻辑的程序设计样式。ST是一种强大的高等级编辑语言。ST借用了帕斯卡的规则，同时兼并艾达的一些特性。ST包括了当今所有编程语言的必不可少的要素。FBD是一种图像语言，它在工业工序中很常见。这种编辑语言控制被信号和数据流通过功能模块所模仿。FBD把原始的文本编程转换成连续不断的功能模块，因此改善了模块的性能和软件的重复使用性。SFC是一种图像语言。SFC的原理是根据可编程程序控制器的程序结构化来设定的。IEC61131-3的一个问题是，它没有一个标准的形式在PLC编程工具上的工程信息。如今也只有卖方手上具体的编排格式。这也是形式化方法转化为单一编程或运算法则制被限制的原因之一。然而，近来PLC使用者组织PLC委员会（见），依据IEC61131-3标准成立一个技术委员会，定义一个以工程形式为基础的XML。这一新格式将会使形式化工具在所有有关plc工程信息方面的发展变得容易。Ⅲ逆向工程法所提出的逆向工程法（如图1），是基于这样的概念：XML能被用于转换plc编码的媒介。这一转换提供了获得独立规范编码卖主的优势。（即使在应用plc过程中，plc技术委员会成功规定了一个标准的编辑格式，依然还会有很多其他现存的程序没有遵循这一标准。）（图1，逆向工程法）依据这一编码原则，阶段转化编码正在逐步向正规模型转化中。这一模型可用于分析、模仿、形式化核实和检验，最后还可以用于在同一或其它PLC中实施运算优化。因为完整程序的逆向工程在大多数情况下，仅仅是半自动化的过程，所以中阶段产物（编码）的可视性是重要的一点。在进程的不同阶段，可以从不同的方面看到编码或者是形式模型，在这一方法下设计者能指导后面的工作。XML拥有这种强大的可视功能和转换工具，对解决这个任务来说，是一个理想的工具。ⅣXML作为一种可视化的工具XML是一种既简单又很灵活的元语言，例如，一种用来描述其它语言的语言。被W3C认定为是SGML的一种方言【5】，XML丢弃了两个阻止网络发展【6】的限制因素。一方面，过分依赖于单一的、不可更改的文件类型（HTML），大部分都是滥用了它的功能，因为并没有专门的设定程序；SGML程序很复杂，它可以解读许多其他程序，然而另一方面，它又不能转换一些很难编程的程序。HTML分析的是怎么处理数据的，然而XML分析的是数据的本身。许多工业和科学学科——他们中的病史档案纪录和新闻出版业——已经开始应用XML通过转换平台和应用转换资料信息。XML可以根据具体需要对不同资料信息进行调整，信息接受者可以广泛使用这一功能。它是专门为支持使用不同形式数据的系统而设定的，譬如在CAD和时间调度的应用之间。就句法及语义文法方面而言，使用有着强大的语法分析器和固有强大作用的XML，会比使用以词法分析器和验证解析器来分析的常规方法更有利。分析程序代码的常规方法需要一台可以生成一组终结符（记号）的扫描仪（词法分析器），而紧跟着这组终结符（记号）的应该是可以检测编码语法结构并生成一个目标网的剖析器。在这个目标网里，程序的内部结构由特定的对象以及对象之间的关系来表现。在这种方法所应用到的扫描仪和剖析器都是由文件导向的，这意味着对不同类型的文件进行分析，需要重写扫描仪和剖析器的生成编码。这个方法应用的一个例子能在【8】中看到。使用XML最有发展前景的是XML及其补充性转换应用程序的标准化，为使用者提供极大的灵活性。以XML为基础的方法有很多优点，因此其语法格式是XML固定的组成元素，所以其结构的完整性可以独立存在于单个的应用软件程序中。因此，一个XML解读器不用语法也可以把一个完整的XML文件转换为抽象描述的DOM。DOM是一种有效的HTML和格式良好的XML文件的API。它规定了文件的逻辑结构，获取路径和文件操作。在DOM规格中，“文件”一词的使用越来越广化。XML被用作一种描述存储于不同系统中里信息的不同的方式，这种方式传统的被看成一种数据而非文件。但是，XML把数据转换成文件，而DOM通常用来管理这个数据【5】。XSLT，XML的转换语言不但可以把一个XML转换成另一个XML或HTML,还可以转换成许多其他用户友容易掌握的文件格式。在XSLT面世之前，XML格式转换为其他格式只可能通过在计算机语言程序中发展起来的特定应用程序来实现，例如，C++,VisualBasic或者Java。这种程序在XML文件的结构变化上缺乏统一性。借助所有转换的特定应用都非常相似的这一概念，XSLT演化成高等级的说明性语言【9】。XSLT分两步作用。第一步，通过结构上的转换，把XML转换成能反映所需输出信息的结构。第二步把新的结构格式化为要求的文件格式，如，HTML或PDF格式（例图3）。这种转换的最大的优点是它允许把简单易懂的文件或数据的结构描述嵌入即将形成的结构良好但难理解的XML格式。当HTML格式被选择成为所转换产生的格式，就可以利用HTML强大的功能制作一个简单易懂、吸引人的程序界面。每个XML文件都有自己的句法和词汇。因此，除了要格式良好，XML文件还需要遵循一系列规则。根据W3C推荐，这一规则必须由文件类型定义（DTD）或XML模式来定义。在DTD或XML模式中界定的规则中陈述了XML文件的分层结构系数规定参数。DTD是用来规定文件语法的，而最近许多可供选择的语言也已经被提及。W3CXML模式语言除包含DTDS基本的功能之外，还增加了一些特点；对XML实例句法而非特设符号的使用，模式和命名空间关系的明晰，以及元素类型、数据类型和派生类型的单一继承形式之间的系统性区别。换句话说，与DTDS的功能相比，这些图解提供了一种更丰富有力的描述信息的方式。详见图4展示的以上讨论的XML技术和他们之间的联系。Ⅴ一种可视化的PLC程序A概述在欧洲，由于IL语言是在plc编辑语言中使用最普遍的一种语言，而目前这个方法正是以IL语言为基准的。IL独有的方言西门子STEP5和依据IEC61131-3标准设定的样式都被考虑。以下三个步骤可实现生成可显示同一plc程序的不同方面的XML文件（如图5）把plc程序转换成一个XML文件以XML规定的标准图解验证XML依据plc来源的指令系统鉴定得出转换XML的结构元素这三个步骤在下面B到D部分会分别讨论。E部分解释了在先前的步骤中获得不同的XMLs可视化的原因。在本节中通过一个例子来说明这一观念。图6是一个使用IL西门子S5来书写的PLC编码。PLC编码是以一个表格的形式书写的，每一排的元素或者是由地址组成限定，或由标志符号限制，或由操作指令限制，或由操作数或种类等限制的。Kommentar:AutorErstellt:15.07.2021Geaendertam:B1B:ONETZWERK1EMPFANGENSLAVE3VONMASTERNAME:EMPE'MAST0005:UM98.7ABFRAGEOBEMPFANGMOEGLICH00060007:SPB=MOOl00080009:ADB140EMPFANGSFACHISTDB140OOOA:LKF+20LAENGEDESDATENPAKETSoooc:TDLOOOOD:LKF+OZIELNUMMERO=MASTEROOOF:TDRO00100011:UNM98.7FANGENWIEDERERLAUBEN0012:SM98.70013MOOl:NOP000140015:BEBAUSTEINENDE（图6）B把plc程序转换为一个完整的XML把一个plc编程ASCII格式化，并且用不同的分栏表示地址、标志、操作指南、操作数和空格分隔的种类等，把他们编成表格结构，XSLT可以把他们转变为一个完整的XML文件。XML文件通过这一转变中获得一个分层结构的文件。图7显示的就是XML文件通过图6PLC编码转变中获得的文件。这一XML文件是分层结构的，根元素就是用ILCodeBlock代表的整个PLC编码。每一排PLC编码都包含一个对应的IL排元素，这进一步构成子元素。注意：选择IL代码代表XML结构是由PLC委员会决定。c?xmlversion="l.0"encoding="UTF-8"?><ILCodeBlockxmlns="IL"xmlns:xsi="/2021/XMLSchema-instanceI'xsi:schemaLocatian="http://ww.eit.unikl.de/litz/aconml/ILns.xdname="Code"><!--Kommentar:-->.__<!--Auto=.><!--Erstellt:15.07.2021Geaendertam:B1B:O--><!--NETZWERK1EMPFANGENSLAVE3VONMASTER--><ILROW><ILRowComent>NAME:EMPFMAST<Description>ABFRAGEOBEMPFANGMOECLICH</DeSCI-iptiOn)</ILROW><ILROW><Address>OOO7</Address><Instruction>SPB-c/Instruction><operand>MoOl</Operand></ILROW><ILRow><Address>0009</Address><Instruction>A</Instruction><Operand>DB140</0perand><DeSCTiptiOn>EMPFANGSFACHISTDB140</Description></ILRow></ILCodeBlock>（图7）C用XML验证XML模式XML获得了先前过程的结果能使一个生效的语法生效，这个语法证实了XML文件除了被完整的遵守一系列的被定义在PLC程序语言环境下的综合规则。D指令的鉴定在这一plc编程可视化的过程中，使用XML确保了XML文件可以用于仅仅是有效指令的可视化过程。XSLT可以把完整的、有效的XML转化为另一个XML文件，这是由于鉴定指示命令拥有一个额外的属性可以应用到指示标签上。这一特性可以用来分辨所执行的指令是否所需要的有效指令系统。这个转变程序也可以添加指示标记的属性，要求把它归类到预先确定的种类中。转变XML的这个鉴定指示，证明了XML的语义和plc编辑语言的操作类型是一致的。本章节的例子（图8），新的XML包含了另外的特性，它可以根据操作类型的不同而把操作指南编排为不同的指令。STEP5操作指南划分为11个不同的操作类型，例如：逻辑上的、跳跃的、负载的、传送的、分配的等等。<?xmlversion="l.O"encOding="ISO-8859-1"?><ILCodeBlock><ILRow>(InstructioninstructionId='LogicalOperation")U</Instruction></ILROW>--.<ILRow><InstructioninstructionId="JumpOperation">SPB-</Instruction><InstructioninstructionId="specialOperation">BE</Instruction></ILROW></ILRow>（图8）EXML的可视化在XSL的帮助下，上面所提到的那两个XML文件都可以转化为HTML或者其他可读文件。可以专门设计一个XSL来获得HTML，它可以把逻辑性强或PLC程序其他功能的转换为一个容易信赖的形式。而且，把DOM结构嵌入XML中（如图9），也能够使使用者通过plc编程程序用更容易的方法操作。（图9）例子中的可视化过程就是在HTML中完成的。在XML以表格形式，其中IL排中的子元素就是这一表格的专栏，完成了句法的检测后，才开始进行XML的可视化。在经过操作命令鉴定后，用XSL转换XML，该操作和ID操作指令依照操作的类型获得了XML，在HTML中可以看到一个表格，其中包括了两个栏（操作指令和ID操作指令）。这里所提及的HTML结构对使XML可视化来说，并不是唯一的可能。但是它们却是给使用者掌握plc代码最容易且很实际的一个选择。图（10）展示了同图4一样的用XML转换成HTML文件情况下的plc代码，使用XSL转换成HTML文件的结果展示在图（7）中。这一可视化使人们更好理解plc程序。图（11）是图（6）中XML文件所展示的关于IDs指令的特殊视觉。（图10）VI.结论和见解PLC程序的逆向工程需要发展一个形式方法。该论文介绍了一个解决该问题的方法。建议以IL编写的某一plc程序为基础，逐步转换为形式化的表现形式。由于这一过程不能全自动化，因此需要可以灵活变动的中间可视化产物。使用XML被认为是一个可以灵活变动且符合标准的好方法，同时还可以用来作为描述PLC代码的数据格式。在逆向工程过程中，与之相关的XSL转换技术和DOM可以用作各种各样定型可视化的工具。为了得到plc原始代码的完全形式化类型，将会在用XML来描述plc程序的基础上，找到更好的转换技术。这将会以有限的自动化形式出现。在这一过程中，计划要识别常见的IL结构和通过图数据来使他们形式化。作为可以把XML应用到诸如UML的抽象系统这一开放行业的标准，它可以从XML元数据交换(XMI)中获取需要的数据，并且可以把IL指令划分为以上提到的11个种类。由于XML类似于UML的运行法则，我们可以从这一分类中提取所需的UML类型。（图11）VII鸣谢我们对赞助我们项目编号为616这项工作的“StiftungRheinland-PfalzfirInnovation”表示衷心的感谢。VIII参考文献 [1]L.Baresi,M.Mauri,A.Monti,andM.Pezze,“PLCTools:Design,FormalValidation,andCodeGenerationforProgrammableControllers”,in.IEEEConferenceonSystems,Man,andCybernefics(SMCZOOO),Nashville,USA,Oct.2021,[2]G.FreyandL.Litz,“FormalmethodsinPLCprogramming”,inIEEECon?onSystems,ManandCybernetics(SMC’ZOOO),Nashville,USA,Oct.[3]M.BaniYounisandG.Frey,“FormalizationofExistingPLCPrograms:ASurvey.“,inCESA2021,Lille(France),PaperNo.S2-R-00-0239,July2021.[4]InternationalElectrotechnicalCommission,IECInternationalStandard1131-3,ProgrammableControllers,Part3,ProgrammingLanguages,1993.[5]WorldWideWebConsortium:htfp;///[6]XMLHomePage:/[7]H.AlbrechtandD.Meyer,“XMLinderAutomatisierungstechnik-BabylondesInformationsaustausches?”,af-Aufomatisienrngstechnik50(2021)2,R.OldenbourgVerlag,Munchen,pp87-96.[8]R.Kliewer,ReverseEngineeringvonSteuerungssojiware.Ph.D.thesis,UniversityofKaiserslautern,Germany,[9]M.Kay,XSLT-Programmer’sReference.ISBN1861005067,WroxPressLtd2021PID控制系统的分析与设计问题，解决方法，和未来的方向随着自身的三种功能可以处理系统的暂态和稳态响应，PID控制提供一个普遍的和有效的解决现实世界的控制问题【1】—【4】。对PID最广泛的应用是激励和持久的研究和发展，为了得到最好的PID的参数【5】和寻找下一个关键技术或者方法来整定PID[6]。这个文章讲述了涉及含有积分和微分的秩序问题的解决方法。PID设计目的，方法和未来的方向，都在这篇文章进行了讨论。随后，一种以电脑仿真为基础的方法出现了，一起综合起来为了说明一阶系统，高阶系统和非线性系统的设计的结果。最后，我们讨论学院研究和工程应用之间的区别，这样是为了激励在PID控制的新的研究方向。PID控制器的标准结构平行结构和三项函数PID控制器的传递函数经常在理想的形式下表达：传递函数是U(s)是控制信号除以误差信号E(s)，KP是比例增益，TI是积分时间常数，TD是微分时间常数，S是拉普拉斯变化的论证，这个控制信号也可以表示成以下三项这里的K1=KP/TIi是一个积分增益，和KD=KP*TDi是微分增益，这三个项的功能包括：比例项是通过一个增益分子，对误差信号进行了一个全局的动作比例放大。积分项是通过低频的补偿，减少了静态的误差。微分项是通过高频的补偿，提高了暂态的响应。一个PID控制器可以被看作成为一个有一个极点在原点，和其他极点在无穷远的相位超前补偿器的极端形式。同样的，PI和PD调节器同样相对的被看成一个相位滞后和相位超前补偿器的极端的形式。然而，这文章也讲了微分项可以提高暂态响应，稳态的误差也会随之出现。实践者们发现当系统存在一定的延时性【4】，【7】的时候，微分项可以降低系统的稳定性。在整定KD中遇到的困难使许多实践者们都不用微分项。这个事实现在达到了一个要求阐明的点，作为这篇文章需要讨论的。最好的性能是KP，KI(orTI)，andKD(orTD)必须都加在一起整定，即使在闭环系统里，这三个参数有独特的效果，稳定系统的性能可以总结入下边表1：表1：P,I,D各个参数在闭环系统中反应的影响，比如，当KI和KD固定，单独增加KP可以减少上升时间，增加超调，增加少量的稳定时间，减少稳态误差，降低稳态的余差。上升时间超调量稳定时间稳态误差稳态性能增加KP减少增加少量上升减少下降增加KI少量减少增加增加大大减小下降增加KD少量减少减少减少较小的改变上升连续结构如果TI≥4*TD那么PID调节器就被认为是一个连续的形式【7】这里的GPD(S)和GPI(S)相对的是PID控制器的PD和PI因子并且积分项积分项的影响上面提及的公式（1）对于TI≠0，和TD=0，系统就能被看成是一个纯比例项加上一个积分项，这样就通过以下的因子增加了一个增益对于所有的W都同时增加了相位滞后，因为因此，增益度（GM）和相位裕(PM)降低，闭环系统变得更加振动和潜在的不稳定。积分饱和和解决的方法如果执行机构实现控制的行动已经使范围限制饱和,以及饱和度在线性控制器的设计中被忽略，积分可能会饱和，这样就会引起低频震荡和导致系统的不稳定。饱和导致控制器的状态和饱和控制的信号不一致，并且后面的修正是无用的直到执行器减小饱和度之前。自动复位如果TI≥4*TD，那么（3）式子中的一系列形式存在，任何的饱和都可以通过自动的复位被含蓄的获得。（3）式子的PI因子，就是这样在图1（8），（9）中展示的实现的。明确的饱和差不多所有的商业PID软件包和硬件模块，任何的饱和被明确的实施都是通过内部的负反馈，和减小U（s）来实现的，如下（8）~（10）图一：、PID控制器的PI部分在连续系统中是自动复位的，PI部分是PID部分的因子的传递函数可以被配置去计算不需要分离饱和动作的执行器的饱和。这里的Upd（s）是一个PD部分前得控制信号。当U(S)没有饱和，反馈通路的增益是单位的，全部的传递函数从Upd（S）到U(S)是1+1/(αTIs),和式子（3）的最后一个因子一样。U（s）理论上计算控制信号，是被执行器限制的实际控制信号，γ是一个修正的因子.。γ是一个从0.1到1.0变化的值，通常PID结果是满意的当γ的值能被合理的整定。在设计模拟中解释截止另一个解决方案是降低饱和的可能性，通过减少对饱和控制信号,如在线性的最大限度地减少二次型最优控制方案的跟踪通过误差和控制信号函数、然而,先前的最小化的控制信号由于最小可以阻挡性能控制的增幅。因此,在设计评估和优化过程中,控制信号,但不应该被最小化而当命令时,致动器的输入范围自从仿真优化植物分过程能自动占处可能发生。微分项微分项对稳定和不稳定的影响微分是可以使相位超前的，正好和积分的相位滞后相互抵消，这个作用对系统从扰动中加速恢复是有用的。微分对二阶系统的作用比一阶系统更加明显。然而，微分项经常被乱使用，比如，微分项常常被认为在控制系统中作为提高系统性能和稳定的作用。这个观点不是正确的，为了证明这一点可以在一个纯比例项中增加一个微分项去减少相角裕量，如下这个式子可以看出，对于所有的W，相角都是增加的，期间增益的增加也是通过下面因子并且全部的稳定性可能会被增强或者减弱。为了证明增加微分项可以使系统的稳定性下降，看下面一个典型的一节延时系统K是过程增益，T是时间常数，L是截止时间和传输延时。考虑这个是一个控制器通过比例控制增益为Kp，和加入一个微分项，结果是一个比例微分控制器。在开环前馈控制路径中的传递函数的频响为对于所有的W，增益都是满足的以里的W是单调的。所以，如果Kp>1/K并且TD>T/KKP，对于所有的W不等式（14）说明了，0DB的增益的交叉频率是无穷大的。此外，由于传输的延时，相角为当w接近无穷大的时候所以，如果TD>T/KKP并且KP>1/K,通过尼奎斯特定理的标准，闭环系统的是不可靠得，这个分析证明了，有些PID规则，比如齐格勒—尼克尔斯规则，获得阶跃响应的方式，这里的Kp=(1.2(T/L))(1/K)并且T和L是成比例的，当T/L限制在一定的范围以内的时候是有效的。比如，考虑式子（10）的K=10，T=1S,L=0.1s比一个PI调节器控制，PI调节器的Kp=0.644>1/K并且TI=1.03s都符合稳定的条件，和时域的性能，就和图2和3的（set1和红色曲线一样）。然而当不同的微分逐渐的从0增加TD提高增益的裕量和相位裕量，增益裕量到了极值当TD=0,3S时，这个值TD可以让系统无震荡的并且有最快的响应时间。然而，如果TD再增加0.1S，那么增益裕量就会变坏，并且会出现短暂的震荡。实际上，闭环系统会失去平衡，如果TD增加到0.2并且T/KKP=0.55。所以，当系统有为延时的时候，微分的使用是要小心的。图2：微分项的不稳定的影响，测量频域的通过增益裕量和相位裕量。增加一个微分项会增加相位裕量和相角裕量，即使微分的增益增加更多，对增益裕量的颠倒和对闭环系统的不稳定都有影响。比如，如果微分增益增加了比例的增益的20%（TD=0.2），全部的开环增益变成最大的2.2DB对于所有的W，在W=30rad/s的时候，相位减少了-π当增益只剩下2.2db以上。所以通过尼奎斯特定理，这个闭环系统是不可靠的。这就很有趣的解释了MATLAB没去计算频率响应，因为MATLAB知道有传输的延时，通过因子e−jωL的状态来确定的。这个不稳定的现象对PID控制器的设计有困难。这个困难有助于解释为什么80%的PID控制器，会省略去微分项。这样PID控制器的功能是没有全部发挥的，当适当是有微分项能增加系统的稳定性和最大积分增益。微分响应的解决办法区分增加高频增益，为了证明这一系列的的曲线的频率响应可以通过图二看出。一个纯微分器是不合适的，当扰动或者设置点的阶跃变化的时候，微分的结果是一个无穷大的信号。为了制止这个以脉冲信号，大多数的PID软件包或者硬件都加了一个滤波器对付微分。滤波器在噪声打的环境是有效的。线性低通滤波器最常采用的过滤救济是级联用一阶,了差异化的低通滤波器,一种技术常用于预处理对数据采集。因此,导数项成为这的β包括一个常数因子，大多数的PID硬件提供一个从1到33变化的范围值，随着大多值的都在8到16之间，一个巴特沃斯二阶滤波在文献【13】如果需要更多的高频衰减是可以使用的。有时候低通滤波器是一个串联进PDI内部控制器中的，这样会与更多的延时。速度反馈因为一个低通滤波器不是完全能去除，但是相当于平均值，脉冲积分信号是由于突然变化的设定点和扰动造成的，修改单位负反馈PID的结构是有用的。为了制止突然变化的设定值，我们可以用一个变体标准负反馈来制止。这个变体用过程变量来代替误差信号对于积分的动作。如下当y(t)是一个过程量，e(t)=r(t)-y(t)是一个误差信号，并且r(t)i是一个设定值或者参考信号。式子（17）的最后一项是速度反馈，因此外部循环是不直接影响突然变化的的设定值的。然而，突然变化的扰动和噪声在系统输出能引起微分器产生理论上无穷大的控制信号。定点滤波器为了减少更多的敏感度对设定值的变化和避免超调，一个定点滤波器可能会适用。为了计算比例动作，设定信号需要通过因子加权,b<1。在文献【8】和【14】这个修改的结果是一个无干扰控制信号和提高瞬态响应，如果b的值仔细的选择。然而，修改的（18）式子是很难分析数量，适用标准稳定技术和健壮分析。（17）式子被叫做B型PID控制器（18）式子就是我们知道的C型PID控制，和（1）—（3）式子被称为A型PID。B型和C型引进了更多的结构，并且需要预选，或者选择之间，合适的结构可以造成一个设计的挑战。为了应对这个需求,PID硬件向量有已经开始发展称为智能技术可以抑制超调。然而，理想，平行，连续可修改的PID控制器结构在经常在是软件包上和硬件。Techmation’s人工智能结构经常应用在工业PID控制器中。因为，向量经常需要他们的控制器结构，对特殊结构的整定规则。读者可以在【17】和【18】文献中了解更多更详细的智能的PID结构。前置滤波器为了是设定值随着使用而改变，一个可变的用B型和C型结构去叠层设定值可以使用一个前置滤波器做到，这样可以精确的阻尼振动。当一个阶跃变化的时候，在设定点发生了变化，前置滤波器的继续输出可以帮助实现软件开始和稳定控制。然而，一个前置的滤波器是不能解决信号突然变化的的问题的，因为他没有嵌入有闭环反馈。图三图三是说明不稳定项的影响，证明在时域中通过闭环阶跃响应，即使增加微分增益开始减少震荡，这个趋势很快会变化最后从震荡到不稳定。非线性中值滤波器另一个使微分动作变得平滑的方法就是使用中值滤波器，这个非线性和带宽在图像处理。这个滤波器比较几个实时数据点和选择他们的中值对与控制动作。因此,不寻常的结果—或无用的刺从一个步骤的命令,借以干扰噪声,或被删除掉完全。中值滤波器都是容易实现,如图所示图4,因为几乎所有现在实施PID控制器在一个数字处理器。该方法的另一个好处就是这个了不需要额外的参数设计的滤波器。中位作为一个预滤器过滤性能优于中值滤波器中在反馈回路,因此,能处理突然无论在设定值的变化及干扰;平均执行，然而,过分法门可以光滑周期过程。设计目标和方法设计目标和现有的方法PID设计和整定方法的的总结可以在文献【4】【8】【20】和【21】中找到，关于使命和维修（比如先前和错误的容忍）也需要被考虑在最后的PID设计中，控制器的参数经常被调整可以使闭环系统有以下五个特点：1)的稳定性和稳定的鲁棒性,通常测量频域2)瞬态响应,包括上升时间、超调,稳定时间3)稳态精度4)扰动衰减和较强的抵抗环境心理的不确定性,往往在稳定的状态5)较强的抵抗植物建模不确定性,通常在频域上的测量。多数方法的目标一个目标或加权复合目标上列。用给定的目标,设计方法可以组合根据他们内在的下面列出的本质在文献[7],[8]上可以看到启发式方法。启发式方法演变发展而来的实证调谐(如Z-N调谐规则),通常在设计目标之间的权衡。启发式搜索现在涉及到专家系统、模糊逻辑,神经网络、进化计算参考文献【19】，【22】。频率响应方法频域约束的条件下,如通用、点,和敏感性,是用来合成PID控制器的离线的基础上,文献【2】，【3】为实时应用软件,频域测量方法,基于位置要求时-频域如小波。分析法因为简单的PID控制、参数就可以应用代数之间的关系进行了推导分析一种模型和有针对性的闭环传递函数以获得间接的绩效目标,如极点配置、IMC,或λ调谐。推导出一个合理的,闭环传递功能,这种方法需要,交通延误近似所取代。图4：图中的伪代码是对于三点中值滤波器的为了完整的说明其机制，中值滤波器能图4上面的伪代码是一个三点中值滤波来说明的办理迁移机理的冲动的凸起。中值滤波器在图像处理广泛采用,但是还不能在控制系统-瞬变电磁法设计。这种非线性过滤器,完全滤除润滑油与众不同衍生价值所造成的误差信号的突然改变,不像一个低通滤波器,过去的值的平均值。表2ABB的PID简单整定模块，说明了三个参数K,T,L对一阶系统的的P,PI,PID的系数，得到的式,通过最小化时间比重误差积分的指标,除了PD公式实证估计的使用。经常表达成百分比的形式,PB=(Umax−Umin)/KP，KP是比例，Umax是控制信号的最大值，Umin是控制信号的最小值，|Umax−Umin|是一个绝对值。数值最佳化方法数值最佳化方法可以被看作是一种特殊类型最优控制。获得PID参数的数值为优化加权目标在时间域。另外,一个自学进化算法(EA)即可被用来寻找两者的参数及其相互关联的结构或在时间和频域满足多个设计目标,在这两种文献中[19]、[22]可以获得详细的信息。图5：从对一阶延时系统的简单设计PID得到增益和相位临界值为L/T。当需要快速的响应，没有超调，和稳态零误差，这样要使用时域的参数，多目标设计提供频域的临界在9-11DB和65-66°内。一些设计方法可以被计算机化处理，这样设计就能自动的运行如果操作系统是可以识别的话。因此，这些设计就是自适应的整定。当PID设计从基本分析法到数值基础优化方法，这些技术都是被广泛的使用Z-N法整定的具体文献参考【2】【3】，最广泛的自适应初始化方法是基于Z-N尽然公式和他们的扩展，就像表2表示那样。这些公式是直接从控制器效率对应的参数得到的。在过去的半个世纪里,研究人员已经寻求下一个关键技术和模块化实现PID调整[6]。以仿真软件包普及,大量仿真设计,采用了电算化在发展壮大,使模拟必须进行的吗自动生成,以便寻找最好的PID设置此申请的手[22]。通过使用一个可以计算机化的方法、多设计方法可以结合在一个单一的软件或固件软件包支持各种植物种类和PID结构。一个计算机仿真方法简化PID是一个软件包使用自动仿真去寻找全部的5个控制器的在时域和频域的设计目标。初始寻找被执行的离线批处理模型中。用人造革命技术发展控制器的参数和他们联系的结构。因为他简单可靠，标准PID结构是尽可能的被获得，当允许他们的的参数随着低通滤波器或者中值滤波器对于微分器和明确的抑制对于积分器。这样的结果设计是被嵌入到简化PID包中的。更特殊的整定可被更继续的使用，更快的数值优化需要使用，如果模型和数据的使用一开始就被设计的话。一阶延时系统一个简化PID包对一阶延时系统的例子如图2和3表示的那样。为了接近稳定性设计使用简化PID，增益临界和相位临界如图5根据L/T的变化来设计，没有超调，和零误差，通常在时域里使用，简化PID的多重目标提供了频域曲线在9-11DB和65-66°相位变化高阶系统对于高阶系统，我们获得以20为基准的系统的多重设计。这结果设计和相关的增益和相位都在表格3里总结。预设定值PID网络想象温度常数反映过程y(t)=浓度的输出（mol/l）u(t)=流体进去的速度（l/h）K=速度反映(l/mol-h)V=反应器的体积（l）d=浓度的进去（mol/l）这个设定值，均衡和稳态操作轨迹系统被下面公式统治对于设定值是在0到1,ol/l变化，一个初始PID控制器能有效的放置输出值y=0.49通过使用最大距离弄非线性轨迹到线性工程连接开始和结束点操作，通过实名节点2在图6中。类似的，两个或者更多的控制器能被加入节点或者设置点1和3，组成一个假线性的控制器网络包含3个PID去执行函数S1(y),S2(y),和S3(y),比如图7所表示的那样。图6控制曲线是非线性化学进程对于设定点从0到1mol/l变化，作为给定值。一个PID控制器首先设定y=0.49，通过最大距离从非线性工程从起始点到终点，同样,两个以上的控制器可添加在节点形成1号和3号，组成一个伪线性控制器网络包含三个PID，不需要线性化，这些PID控制器可以通过简化PID获得，或者其他的PID软件，通过阶跃响应的数据，获得加入通过进化的算法。图7：模糊控制成员就像成员函数S1(y),S2(y),和S3(y)对PID控制器对PID网络做出一定的贡献在节点1，2,3，相关的，由于非线性，这些函数经常不对称。就通增益时序相似，线性插入满足线性设定值的需求。PID控制器主要在节点2能获得简化PID或者其他PID软件的设定点数据，没有通过线性的实时操作点，这样留下的PID就能获取相似。为了简单，我们获得控制器的中心点x,x=1,2和3，通过使用阶跃响应数据从开始点x。最后PID网络被给定成这里的p表示微分操作。使用验证设定值跟踪性能。就这样不是最初是用在设计过程中,r=0.53设定值组分/是用来检测控制系统。他们的反应是显示在图8,那里有10%的扰动发生在[3,3.5]h,确认在稳态负载扰动抑制。数字网络性能9shows在多个操作水平不能原本设计中遇到。如果一个更复杂的PID网络是可取的,一定数量的为节点,每个节点控制器参数和调度函数可以在全部范围内一单一的设计优化过程通过使用EA[22]。众所周知,增益调度提供了优势持续适应的,在大多数情况下[8]。网络的利用这些优势的设定进程增益调度。此外,通过无扰调度,网络都是不一样的不需要连续切换各种控制器的结构。图8：为假线性PID网络应用于非线性过程中，比如式子（23），为了验证曲线的走向用设定点不是原始的设计进程，设定点r=0.53,ol/l是被用来测试控制系统。这个控制器网络曲线这个设定点变化加速在没有震荡和拒绝一个10%的干扰，在3到3.5小时之间发生。图9：性能的假线性关于网络应用于PID过程，在多个操作水平，并非在设计过程中使用。这些设定值变化轨迹的网络加速无振荡。可以看出,努力增加无比例控制设定值的变化轨迹,沿非线性补偿为减少增益的操作水平是系统时提出来的。讨论与总结PID是一种普遍的应用控制技术，推导出了它从简单到标准的操作的成功。然而，由于有限的信息交换和存在问题的分析,关于PID控制在学术界和工业之间保持了误解。例如,而增强纪录片的导数信息增益导致改进的瞬态响应和稳定性是经常错误的方面进行论述。这些错误想法可能解释为什么学术提出了一种PID整定规则在工业控制器有时可能工作得不好的争论会存在。在实践中,因此,在不同的结构和功能模式之间的切换用于优化瞬态响应的获得和满足多个目标。在设定最佳派生诉讼的困难能用全部的理解和谨慎调整的D的术语来降低。中值滤波,广泛采用预处理图像处理,但还没有被采用在控制器设计、是方便的工具,PI-D解决问题和I-PD结构仅用于处理。中值滤波去除一个低通滤波器的性能优于穗状的冲动派生诉讼所造成的或者干扰的突然改变设定值。嵌入式在反馈回路,也优于中值滤波在处理一个预设扰动。在过去的半个世纪里,研究人员已经寻求下一个关键技术和模块化实现PID调整。许多设计方法可以模拟软件包,随着计算机和广泛应用,这一趋势是电算化的仿真设计蓄势待发。电算化使模拟的方法来进行自动控制,哪个便于寻找最好的PID控制系统的设置应用在手边。仿真方法不需要人工最小化控制的振幅和帮助缓慢的瞬态响应的提高没有收。在解决PID的问题,就需要使用标准PID结构在一个系统类型和操作的合理的范围。在标准PID结构模块化应该也有助于提高成本效率,PID控制的吗和维护。这种方式,工作点的优化设计方法如PIDeasy可以发展。通过系统辨识技术,包括整个PID的设计和调整的过程可以被自动化,以及模块化的代码块能做任何事应用可供及时和实时的适应。感谢本文基于文献[25]。KiamHeongAng和GregoryChong感谢英国格拉斯哥大学了为一个研究生研究奖学金和英国大学的一个国外研究学生奖。作者感谢Kumamoto大学和为了非线性反应过程模型和数据的日本三菱重工的化学下士的教授Prof.HiroshiKashiwagi。作者信息李云(Y.Li@elec.gla.ac.uk)是英国格拉斯哥大学的一个高级讲师,自1991年以来在那里他教授和管理了在进化计算和控制工程的研究。1989年和1990年，他在英国国家工程实验室和工业系统控制格拉斯哥工作。在2021年,他建立了IEEECACSD演化计算的工作组和在系统、控制、和驱动器进化计算(EvoNet)工作组的卓越的欧洲网络。他曾是一个在日本Kumamoto大学的客座教授。目前，他是一个中国电子科学技术大学的客座教授。他的研究兴趣在并行处理、设计自动化,并用进化学习和聪明的搜索技术的工程系统发现。他建议了12个博士学生和有140种出版物。他可以联系格拉斯哥大学的电子和电气工程学院,英国格拉斯哥大学8LT报道。于1996年和2021年，KiamHeongAng分别收到了一流的荣誉B.Eng.和一个在英国拉斯哥大学的电子和电气工程博士学位。从2021-2021年的时候,他已经是新加坡的横河工程亚洲私人高级过程控制集团的一名软件工程师。自2021年以来,在相同的公司,他一直致力于流程工业标准化以及新技术的发展。他的研究学习兴趣包括演化、多目标学习、计算智能,控制系统,与工程优化设计。在2021年在英国的格拉斯哥大学的电子与电气工程，GregoryChong收到了一流的B.Eng.学位荣誉。他完成了自己在同一所大学的关于在演化、多目标建模和控制的非线性系统方面博士学位。参考文献[1]J.G.ZieglerandN.B.Nichols,“Optimumsettingsforautomaticcon-trollers,”Trans.ASME,vol.64,no.8,pp.759–768,1942.[2]W.S.Levine,Ed.,TheControlHandbook.Piscataway,[3]L.Wang,T.J.D.Barnes,andW.R.Cluett,“Newfrequency-domaindesignmethodforPIDcontrollers,”Proc.Inst.Elec.Eng.,pt.D,vol.142,no.4,pp.265–271,1995.[4]J.QuevedoandT.Escobet,Eds.,“Digitalcontrol:Past,presentandfutureofPIDcontrol,”inProc.IFACWorkshop,Terrassa,[5]I.E.E.Digest,“GettingthebestoutofPIDinmachinecontrol,”inDigestIEEPG16Colloquium(96/287),London,[6]P.Marsh,“Turnon,tunein—WherecanthePIDcontrollergonext,”NewElectron.,vol.31,no.4,pp.31–32,2021.[7]Y.Li,W.Feng,K.C.Tan,X.K.Zhu,X.Guan,andK.H.Ang,“PIDeasyandautomatedgenerationofoptimalPIDcontrollers,”inProc.3rdAsia-PacificConf.ControlandMeasurement,Dunhuang,P.R.China,2021,pp.29–33.[8]K.J.ÅströmandT.Hägglund,PIDControllers:Theory,Design,andTuning.ResearchTrianglePark,[9]F.G.Shinskey,FeedbackControllersfortheProcessIndustries.NewYork:McGraw-Hill,1994.[10]C.BohnandD.P.Atherton,“AnanalysispackagecomparingPIDanti-windupstrategies,”IEEEContr.Syst.Mag.,vol.15,no.2,pp.34–40,Apr.1995.[11]K.J.ÅströmandT.Hägglund,“ThefutureofPIDcontrol,”Contr.Eng.Pract.,vol.9,no.11,pp.1163–1175,2021.[12]TechmationInc.,Techmation[Online],May2021.Available:[13]J.P.GerryandF.G.Shinskey,“PIDcontrollerspecification,”whitepaper[Online].May2021.Available:/PIDspec.htm[14]BESTune,PIDcontrollertuning[Online].May2021.Available:[15]HoneywellInternationalInc.[Online].May2021.Available:http://www.Acs.Honeywell.Com/Ichome/Rooms/DisplayPages/LayoutInitial[16]Y.Li,K.H.Ang,andG.Chong,“Patents,software,andhardwareforPIDcontrol,”IEEEContr.Syst.Mag.,vol.26,no.1,pp.42–54,2021.[17]J.P.Gerry,“AcomparisonofPIDcontrolalgorithms,”Contr.Eng.,vol.34,no.3,pp.102–105,Mar.1987.[18]A.KayaandT.J.Scheib,“TuningofPIDcontrolsofdifferentstructures,”Contr.Eng.,vol.35,no.7,pp.62–65,July1988.[19]W.FengandY.Li,“PerformanceindicesinevolutionaryCACSDautomationwithapplicationtobatchPIDgeneration,”inProc.10thIEEEInt.Symp.ComputerAidedControlSystem,Hawaii,Aug.2021,pp.486–491.[20]R.Gorez,“AsurveyofPIDauto-tuningmethods,”JournalA,vol.38,no.1,pp.3–10,2021.[21]A.O’Dwyer,HandbookofPIandPIDControllerTuningRules.London:Imperial[22]Y.Li,K.H.Ang,G.Chong,W.Feng,K.C.Tan,andH.Kashiwagi,“CAutoCSD—Evolutionarysearchandoptimisationenabledcomputer-automatedcontrolsystemdesign,”Int.J.Automat.Comput.,vol.1,no.1,pp.76–88,2021.[23]SpecificationDataFileofCommander355,ABB,SS/C355,Issue3,2021.[24]K.J.ÅströmandT.Hägglund,“BenchmarksystemsforPIDcontrol,”inProc.IFACWorkshop,Terrassa,[25]K.H.Ang,G.Chong,andY.Li,“PIDcontrolsystemanalysis,design,andtechnology,”IEEETrans.Contr.Syst.Tech.,vol.13,no.4,pp.559–576,2021.

社会实践报告系别：班级：学号：姓名：作为祖国未来的事业的继承人，我们这些大学生应该及早树立自己的历史责任感，提高自己的社会适应能力。假期的社会实践就是很好的锻炼自己的机会。当下，挣钱早已不是打工的唯一目的，更多的人将其视为参加社会实践、提高自身能力的机会。许多学校也积极鼓励大学生多接触社会、了解社会，一方面可以把学到的理论知识应用到实践中去，提高各方面的能力；另一方面可以积累工作经验对日后的就业大有裨益。进行社会实践，最理想的就是找到与本专业对口单位进行实习，从而提高自己的实战水平，同时可以将课本知识在实践中得到运用，从而更好的指导自己今后的学习。但是作为一名尚未毕业的大学生，由于本身具备的专业知识还十分的有限，所以我选择了打散工作为第一次社会实践的方式。目的在于熟悉社会。就职业本身而言，并无高低贵贱之分，存在即为合理。通过短短几天的打工经历可以让长期处于校园的我们对社会有一种更直观的认识。实践过程：自从走进了大学，就业问题就似乎总是围绕在我们的身边，成了说不完的话题。在现今社会，招聘会上的大字报都总写着“有经验者优先”，可还在校园里面的我们这班学子社会经验又会拥有多少呢？为了拓展自身的知识面，扩大与社会的接触面，增加个人在社会竞争中的经验，锻炼和提高自己的能力，以便在以后毕业后能真正真正走入社会，能够适应国内外的经济形势的变化，并且能够在生活和工作中很好地处理各方面的问题，我开始了我这个假期的社会实践-走进天源休闲餐厅。实践，就是把我们在学校所学的理论知识，运用到客观实际中去，使自己所学的理论知识有用武之地。只学不实践，那么所学的就等于零。理论应该与实践相结合。另一方面，实践可为以后找工作打基础。通过这段时间的实习，学到一些在学校里学不到的东西。因为环境的不同，接触的人与事不同，从中所学的东西自然就不一样了。要学会从实践中学习，从学习中实践。而且在中国的经济飞速发展，又加入了世贸，国内外经济日趋变化，每天都不断有新的东西涌现，在拥有了越来越多的机会的同时，也有了更多的挑战，前天才刚学到的知识可能在今天就已经被淘汰掉了，中国的经济越和外面接轨，对于人才的要求就会越来越高，我们不只要学好学校里所学到的知识，还要不断从生活中，实践中学其他知识，不断地从各方面武装自已，才能在竞争中突出自已，表现自已。在餐厅里,别人一眼就能把我人出是一名正在读书的学生,我问他们为什么,他们总说从我的脸上就能看出来,也许没有经历过社会的人都有我这种不知名遭遇吧!我并没有因为我在他们面前没有经验而退后,我相信我也能做的像他们一样好.我的工作是在那做传菜生,每天9点钟-下午2点再从下午的4点-晚上8:30分上班,虽然时间长了点但,热情而年轻的我并没有丝毫的感到过累,我觉得这是一种激励,明白了人生,感悟了生活,接触了社会,了解了未来.在餐厅里虽然我是以传菜为主,但我不时还要做一些工作以外的事情，有时要做一些清洁的工作，在学校里也许有老师分配说今天做些什么，明天做些什么，但在这里，不一定有人会告诉你这些，你必须自觉地去做，而且要尽自已的努力做到最好，一件工作的效率就会得到别人不同的评价。在学校，只有学习的氛围，毕竟学校是学习的场所，每一个学生都在为取得更高的成绩而努力。而这里是工作的场所，每个人都会为了获得更多的报酬而努力，无论是学习还是工作，都存在着竞争，在竞争中就要不断学习别人先进的地方，也要不断学习别人怎样做人，以提高自已的能力！记得老师曾经说过大学是一个小社会，但我总觉得校园里总少不了那份纯真，那份真诚，尽管是大学高校，学生还终归保持着学生的身份。而走进企业，接触各种各样的客户、同事、上司等等，关系复杂，但我得去面对我从未面对过的一切。记得在我校举行的招聘会上所反映出来的其中一个问题是，学生的实际操作能力与在校理论学习有一定的差距。在这次实践中，这一点我感受很深。在学校，理论的学习很多，而且是多方面的，几乎是面面俱到；而在实际工作中，可能会遇到书本上没学到的，又可能是书本上的知识一点都用不上的情况。或许工作中运用到的只是很简单的问题，只要套公式似的就能完成一项任务。有时候我会埋怨，实际操作这么简单，但为什么书本上的知识让人学得这么吃力呢？这是社会与学校脱轨了吗？也许老师是正确的，虽然大学生生活不像踏入社会，但是总算是社会的一个部分，这是不可否认的事实。但是有时也要感谢老师孜孜不倦地教导，有些问题有了有课堂上地认真消化，有平时作业作补充，我比一部人具有更高的起点，有了更多的知识层面去应付各种工作上的问题，作为一名大学生，应该懂得与社会上各方面的人交往，处理社会上所发生的各方面的事情，这就意味着大学生要注意到社会实践，社会实践必不可少。毕竟，很快我就不再是一名大学生，而是社会中的一分子，要与社会交流，为社会做贡献。只懂得纸上谈兵是远远不及的，以后的人生旅途是漫长的，为了锻炼自己成为一名合格的、对社会有用的人才.很多在学校读书的人都说宁愿出去工作，不愿在校读书；而已在社会的人都宁愿回校读书。我们上学，学习先进的科学知识，为的都是将来走进社会，献出自己的一份力量，我们应该在今天努力掌握专业知识，明天才能更好地为社会服务。实践心得：虽然这次的实践只有短短的几天，而且从事的是比较简单的服务工作，但是通过与各种各样的人接触，还是让我学会了很多道理。首先是明白了守时的重要性。工作和上学是两种完全不同的概念，上学是不迟到很多时候是因为惧怕老师的责怪，而当你走上了工作岗位，这里更多的是由于自己内心的一种责任。这种责任是我学会客服自己的惰性，准时走上自己的岗位。这对我以后的学习生活也是一种鞭策，时刻牢记自己的责任，并努力加强自己的时间观念。其次让我真实的体会到了合作的重要性。虽然我工作的只是小小的一家餐厅，但是从点单到制作到递送到结帐这一环环的工作都是有分工的，只有这样才能使整家店的工作效率都大大的提高。以前虽然在书上看见过很多的团队合作的例子，但这一次是深刻的体会到了，正所谓“众人拾柴火焰高”，“团结就是力量”。在以后的学习和工作中，一定会要牢记这一点，将自己融入到集体中，和大家一起携手走向辉煌。再次，这次打工的经历也让我的心理更加趋于成熟。在餐厅里每天面对形形色色的客人，重复着单调的工作。让从未涉世的我还是有那么一点点不适应的，但是坚持就是胜利。打工毕竟和在家是完全不同的概念，我们学会需要忍耐，需要学会承受，需要学会坚持。将自己这短短的一月的实践同理论相联系，我了解到当代大学生与以往的大学生相比较，求学经历、生活条件、所处社会大环境都相对优越，也没有经过必要的挫折教育，因此，意志往往比较脆弱，克服困难的能力也较差，常常是对社会的要求较高，对自我的要求较低。大学生的责任意识日益成为社会关注的热点问题，责任意识和诚信意识成为不少地方采用人才的两个新标准。大学生参与社会实践是促进大学生素质教育,加强和改进青年学生思想政治工作，引导学生健康成长和成才的重要举措，是学生接触社会、了解社会、服务社会，培养创新精神、实践能力和动手操作能力的重要途径。对于当代大学生来说，应当刻苦学习专业知识，不断提高综合素质和运用知识的技能。从大学生活的开始到走进社会的大圈子中，就只有短短的几年时间，谁不想在将来的社会中能有一席之地呢？所以大家认为大学生必须投身校园内外的各类实践活动，有助于锻炼品质，提高能力。可见其对大学生综合素质的提高有不可抵触的重要性。不能否认有过打工经历的同学，看起来要比其它同学更成熟、社会适应力更强，但对于学生，社会适应力只是一方面的衡量指标，大学期间主要的任务是学业结构的搭建，即知识结构、专业结构的搭建，为了打工影响甚至放弃了专业知识的学习，结果是得不偿失的。实践出真知，社会实践活动是大学生活的重要组成部份，培养当代大学生的历史使命感、社会责任感和积极向上的精神风貌，充分发挥实践育人的作用，提高大学生的综合素质，也是检验所学理论知识的标准，社会实践不但为大学生提供了一个发挥自我才能，展现自我风采的舞台，也是培养和锻炼同学们综合能力的一个阶梯，更是一个大学生进入社会，走上工作岗位前的演练场地。社会实践活动，从而确定比较正确的人生前进方向。河南理工大学计算机科学与技术学院实习报告20—20学年第学期实习名称生产实习实习地点实习日期学生姓名学号专业班级指导教师20**年**月**日一、实习基本情