VEX机器人编程软件入门新版

VEX机器人编程软件入门新版第1页/共140页目录一一、使用注意事项八、Inputs主控输入：1、碰撞开关传感器bumperswitch2、光敏传感器lightsensor3、限位开关limitswitch4、巡线传感器LineFollower5、编码器OpticalShaft6、超声波传感器UltrasonicSensor7、角度传感器PotentiometerKit8、数字输入DigitalInput9、模拟输入AnalogInput二、主界面三、工具栏模块四、编程区五、I/O定义模块六、变量设置模块七、接口说明第2页/共140页目录二九、Outputs主控输出：1、马达控制MotorModule2、伺服控制ServoModule3、数字输出DigitalOutput9、继续Continue10、返回Return11、屏幕输出PrintToScreen12、程序注释Comment13、自定义代码UserCode十、ProgramFlow程序流程控制：1、单向选择结构If2、Else-If嵌套选择结构模块3、Else模块4、双向选择结构If-Else3、当循环WhileLoop4、多次循环ForLoop5、定时器Timer6、悬空等待Wait7、表达式赋值Assignment

8、中断Break第3页/共140页目录三十一、RCControl遥控通道控制：1、遥控器按键说明2、遥控器的基本操作3、遥控接收器接法示意图4、遥控最优系统搭配5、单杆控制双马达Arcade-2motor6、单杆控制四马达Arcade-4motor7、双杆控制双马达Arcade-2motor8、双杆控制四马达Arcade-4motor9、单杆控制单马达MotorModuleRx10、单杆控制伺服器ServoModuleRx11、遥控通道RxInput12、脉宽调制PWMControl13、用户自定义函数UserFunctions14、在线控制模式十二、自动程序和遥控程序结合范例十三、下载线接法十四、下载线端口查看方法十五、中文版程序下载步骤十六、英文版下载步骤附录一、变量命名附录二、变量类型附录三、常用运算符附录四、常用操作符运算优先级第4页/共140页一、使用注意事项VEX编程软件有中、英文版（中、英文版各自都有1.0版和2.0版），中、英文版不能混用，最好不要既下载中文版编的程序到主控器，又下载英文版编的程序到主控器，这样会损坏主控器内部芯片中的底层程序，严重时会导致主控器的某些芯片不可用，从而使主控器不能使用；如果是没有购买序列号的用户，打开软件时会弹出一个注册窗口，中文版点暂不注册即可试用。英文版点RuninEvaluationMode按钮即可试用；中、英文1.0版的都可试用30天，英文2.0版可试用7天；中文2.0版可试用15天；购买了序列号的用户，需联网注册，英文版的序列号只能在一台电脑注册一次，如更换电脑安装，需在软件的注册页面填写一些资料发送给美国First公司，经其审核通过后便会回发一个新的序列号，也可向本公司购买；中文2.0版的如需更换电脑安装，先点菜单栏→帮助→注销，然后在另一台电脑使用该序列号联网注册便可继续使用了；没有购买序列号的用户，一旦安装软件，软件便自动与系统硬件绑定，试用期满后即使把软件卸载重装也不能继续试用，解决办法为在系统未安装VEX软件时，先用备份工具备份系统，然后再安装英文版软件，当软件过期后，只需把系统还原，在重装VEX软件即可继续试用；英文版软件比中文版软件稳定，中文版软件存在一些BUG；返回目录第5页/共140页使用注意事项中文版及英文版编写的程序和代码不能相互用对方的软件打开和编辑（英文版只能打开用英文版软件编的程序和代码，中文版只能打开用中文版软件编的程序和代码）；中文1.0版软件编写的程序不能保存到C盘（包括桌面），否则会导致程序不能打开或者出现未知错误；中文1.0版软件在每次下载程序的步骤为：保存→编译→链接→下载，然后选择端口；查看下载线使用的COM口的方法是：我的电脑→右键→属性→硬件→设备管理器→端口（COM和LPT）→ProlificUSB-to-SerialCommPort(com3)最后这一项的com3就是当前VEX下载线使用的端口；然后在软件里选择相应的端口即可下载程序到主控器，具体方法后面有详细介绍；1.0版软件不能定义子程序，2.0版软件可定义子程序；1.0版软件所有变量都是全局变量；2.0版软件中可定义全局、局部变量；1.0版的软件无中断、继续、返回模块，2.0版软件中有；使用英文网络版2.0时，请烧录V7版底层程序；当机器人不按照编写的程序动作时，如果仔细检查程序都未发现错误，则说明可能是主控器的底层程序不正常，那么需要对底层程序作一次修复，中文版2.0为，菜单栏生成→下载初始化程序返回目录第6页/共140页二、主界面工具栏菜单编程区C语言代码区链接编译区模块区返回目录第7页/共140页三、工具栏模块（英文版）新建工程：创建一个新的工程调试和下载：下载你当前窗口的程序到主控器打开工程：打开你保存在电脑上的程序或代码文件终端窗口：选择下载线和电脑连接的COM端口保存工程：保存一个工程在线窗口：开始在线检测窗口工程窗口：显示和隐藏工程窗口入门级别：在工程窗口显示基本的函数模块输出窗口：显示和隐藏输出窗口高级级别：在工程窗口显示先进（高级）的函数模块控制器配置：打开控制器配置对话框专业级别：在工程窗口显示所有可利用的函数模块程序变量：打开程序变量对话框放大：增大流程图显示的比例尺寸编译工程：编译打开的工程代码缩小：减小流程图显示的比例尺寸返回目录第8页/共140页工具栏模块（中文版1.0）新建工程：创建一个新的工程打开工程：打开你保存在电脑上的程序或代码文件编译工程：编译打开的工程代码链接工程：链接打开的工程代码下载：下载你当前窗口的程序到主控器放大：增大当前窗口显示的比例尺寸缩小：减小当前窗口显示的比例尺寸关于我们：显示版本信息返回目录第9页/共140页工具栏模块（中文版2.0）新建工程：创建一个新的工程打开工程：打开你保存在电脑上的程序或代码文件保存工程：保存当前的工程代码项目浏览：关闭和打开模块区输出窗口：关闭和打开编译链接代码输出显示区主控器设置：设置主控器的I/O口全局定义：定义全局变量编译：对当前打开的程序进行编译查错编译并下载：对当前打开的程序进行编译并下载到主控器返回目录第10页/共140页四、编程区对于1.0版每一个新的程序都会有一个I/O定义模块，变量定义模块（Variables），开始模块(BEGNI)和结束模块(END)。2.0版则增加了局部变量定义模块；I/O模块、全局变量定义模块、局部变量定义模块应当在开始编程之前定义。在每一个程序里，开始模块表示程序的第一个模块；结束模块表示程序的最后一个模块。你必须放置所有的模块在这两个模块之间。下面介绍一些常用操作：

插入模块：在模块区用鼠标左键点住相应模块，拖动到编程区的开始和结束模块之间，放开鼠标，然后只要设置好模块的属性就行了。需要说明的是传感器模块必须先定义其变量才能插入到编程区内。编辑模块（Edit）：左键双击修改，也可单击右键。英文版是点右键，选择编辑。复制模块（Copy）：中文版2.0是ctrl+c复制模块，也可单击右键；英文版是按住ctrl键，拖拽模块，然后将复制的模块放到你需要放置的位置。也可单击右键。剪切模块（Cut）：中文版2.0是ctrl+x剪切模块，也可单击右键；英文版是先选中模块，再点右键选择剪切。粘贴（Paste）：中文版2.0是ctrl+v粘贴模块，也可单击右键；英文版是点右键，选择粘贴。删除模块（Delete）：中文版2.0是Delete键删除模块，也可单击右键；英文版是点右键，然后选择删除。右键单击任何一个模块，可以对该模块进行编辑、复制、剪切、删除、粘贴等操作。编译下载：F5为编译程序，F6为编译并下载程序返回目录第11页/共140页五、I/O定义模块双击I/O图标或点鼠标右键（I/O定义模块），你能够配置控制器的I/O端口。模拟/数字端口（共16个口）（ANALOG/DIGITAL）：波浪线表示模拟端口（默认为1~4），箭头表示数字端口；箭头向左的表示信号是由外部输入到主控器（默认为5~10），箭头向右的表示信号是由主控器内部输出（默认为11~16），模拟和数字端口可以互换，数字端口的输入输出也可以更改；中断端口（INTERRUPTS）（共6个口）：不能更改；马达端口（MOTORS）（共8个口）：不能更改；返回目录第12页/共140页六、变量设置模块（1.0版）双击变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的变量；这里数据类型一般都选择int（整型，它存储－2147483648~2147483647之间的整数），变量名称：英文字母或字母加数字，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值返回目录第13页/共140页局部变量设置模块（2.0版）双击局部变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的局部变量；局部变来那个指只能在部分区域使用的变量；这里数据类型一般都选择int（整型，它存储－2147483648~2147483647之间的整数），变量名称：英文字母或字母加数字，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成这里可以删除整行不需要的变量这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值返回目录第14页/共140页全局变量设置模块（2.0版）双击全局变量设置图标，打开程序变量定义对话框。你能设置程序需要使用到的全局变量；全局变量指在该程序的所有模块中都可以使用该变量；这里数据类型一般都选择int（整型，它存储－2147483648~2147483647之间的整数），变量名称：英文字母或字母加数字，不能以数字开头且变量名不能与软件中使用到的单词相同（如变量的类型），变量取值处可预先设置变量的值，也可在后面的条件中设置其值1.选择变量类型，一般都选int（整型变量）2.键入变量名字，要求必须是英文字母组成这里可以键入变量的值，要求必须是英文数字组成，也可先不定义变量的值这里可以删除整行不需要的变量返回目录第15页/共140页七、接口说明接口功能马达端口“MOTORS”共有8个口主控器上标有“MOTORS”字样的端口，用来接马达和伺服器中断端口“INTERRUPTS”共有6个口主控器上标有“INTERRUPTS”字样的端口，用来接超声波传感器的OUTPUT端和编码器模拟/数字端口“ANALOG/DIGITAL”共有16个口主控器上标有“ANALOG/DIGITAL”字样的端口，默认1~4为模拟/数字通用端口，可接巡线、光敏、碰撞、行程，默认5~10为数字输出端口，可接碰撞、行程，默认11~16为数字输入端口，接超声波的Input端，都可以自行更改返回目录第16页/共140页马达端口MOTORS1-8可接：马达、伺服器返回目录第17页/共140页中断端口INTERRUPTS1-6可接：编码器、超声波传感器标有Output字样的线返回目录第18页/共140页模拟/数字端口ANALOG/DIGITAL1-4可接：光敏传感器、寻迹传感器、碰撞开关、限位开关、角度传感器11-16可接：超声波传感器标有Input字样的线、气缸5-10可接：碰撞开关、限位开关返回目录第19页/共140页接口说明返回目录第20页/共140页指示灯说明返回目录第21页/共140页八、Inputs主控输入返回目录这里需要先解释一下数字和模拟这两个概念，它们是电路中信号传输的两种方式；简单解释为：数字电路传输的信号的波形在示波器上显示为方形，称为方波，其波形高低一致，高的用1表示，低的用0表示；模拟电路传输的信号的波形在示波器上显示为波浪形，称为正弦波，其波形高低起伏不一致，所以它是连续的，表示它的数字也是大小变化不定的；通俗的讲数字信号传输的信号用1和0表示；模拟信号传输的信号用0、5、10、50、18、33‥‥‥100等等这样大小不定的数字表示；数字电路与模拟电路的信号要互相交换传输就必须采用数模转换电路转换以后才能传输；VEX机器人中的传感器也分数字传感器和模拟传感器，简单解释为：数字传感器是指传感器传输的是数字信号，即传感器只有两种状态，这两种状态在软件里面用1和0表示模拟传感器是指传感器传输的信号会随外界环境条件的改变以及人为的因素而改变，即它们的状态是不确定的，那么在软件里面表示其状态的数字也是大小不变的（但也规定了一个范围）；第22页/共140页1、碰撞开关传感器

bumperswitch碰撞开关是数字式的传感器。它有两种状态：即开和关；当碰撞开关断开的时候，定义为1。当碰撞开关闭合的时候，定义为0。打开英文版位于TestCode的文件夹中的BUMPERTEST.ECP工程,看其示范怎样编写碰撞开关程序。

1.选择碰撞开关连接在主控器上的通道2.选择一个预先定义的碰撞开关变量对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

3.设置好以后点OK返回目录第23页/共140页碰撞开关传感器

bumperswitch碰撞开关程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前碰撞变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；程序功能：当a=1即是碰撞开关没碰到时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当碰撞开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。返回目录第24页/共140页碰撞开关bumperswitch组装示意图返回目录第25页/共140页2、光敏传感器lightsensor光敏传感器是模拟式的传感器，它是用来检测周围环境光线的亮暗的传感器；把光线由亮到暗的范围定义在0到1024。值越小表示光线越亮，值越大表示光线越暗；打开英文版位于TestCode文件夹中的LIGHTTEST.ECP工程，看其示范怎样编写光敏传感器程序。1.选择光敏传感器连接在主控器上的通道2.选择一个预先定义的光敏传感器变量对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

3.设置好以后点OK返回目录第26页/共140页光敏传感器lightsensor光敏传感器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个光敏检测模块，选择变量a，接着拖入一个当循环模块对当前亮度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个光敏检测模块，属性和当循环外面的光敏检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；程序功能：当a<800即是光线比较亮时，就不停的启动马达1正转，反之a>=800则是光线比较暗时，就跳出当循环，停止马达1。返回目录第27页/共140页3、限位开关limitswitch

限位开关是数字式的传感器。和碰撞开关类似；它有两种状态：即开和关；当限位开关断开的时候，定义为1当限位开关闭合的时候，定义为0打开英文版位于TestCode的文件夹中的LIMITTEST.ECP工程，看其示范怎样编写行程开关程序。

1.选择限位开关连接在主控器上的通道2.选择一个预先定义的限位开关变量对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

3.设置好以后点确定返回目录第28页/共140页限位开关limitswitch限位开关程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个限位检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前限位变量进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个限位检测模块，属性和当循环外面的限位检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；程序功能：当a=1即是限位开关没闭合时，就不停的启动马达1正转，反之a=0则是当限位开关碰到时，就跳出当循环，停止马达1。返回目录第29页/共140页限位开关limitswitch组装示意图返回目录第30页/共140页4、巡线传感器

LineFollower1.选择巡线传感器连接在主控器上的通道2.选择一个预先定义的巡线传感器变量对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

3.设置好以后点确定巡线传感器是模拟式的传感器，它是用来检测颜色的传感器；把颜色的深浅由白到黑的范围定义在0到1024。值越小表示颜色越白，值越大表示颜色越黑；打开英文版位于TestCode的文件夹中的LINEFOLLOWER.ECP工程，看其示范怎样编写巡线传感器程序。返回目录第31页/共140页巡线传感器

LineFollower巡线传感器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个巡线检测模块，接着拖入一个当循环模块对当前灰度变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个巡线检测模块，属性和当循环外面的巡线检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；程序功能：当a<800即是颜色比较白时，就不停的启动马达1正转，反之a>=800则是颜色比较黑时，就跳出当循环，停止马达1。返回目录第32页/共140页5、编码器

OpticalShaftEncoder编码器是一个数字式的传感器。它能够用来测量和定义马达转动的圈数或者路程。编码器一般插在中断端口（INTERRUPTS）编码器旋转（360度）等于90个编码脉冲。编程时，模块需要放三次到编程区，第一次选择开始，第二次选择预设，第三次选择取值。打开英文版位于TestCode的文件夹中的ENCODERTEST.ECP工程，看其示范怎样编写编码器程序。1.选择开始，告诉编码器开始记录编码脉冲2.选择编码器连接在主控器上的端口返回目录第33页/共140页编码器

OpticalShaftEncoder6.选择取值，开始把编码脉冲的值反馈给变量7.选择编码器连接在主控器上的端口8.选择一个预先定义的变量3.选择预设，为编码器清零4.选择编码器连接在主控器上的端口5.选择固定值，设为0，表示编码器的初始值为0，为编码器清零对当前模块注释，将帮助你阅读程序和理解模块的功能。

返回目录第34页/共140页编码器

OpticalShaftEncoder编码器程序范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入三个编码器检测模块，第一个选择开始，第二个选择预设，第三个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前路程变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个编码器检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个编码器检测模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；程序功能：当a<=30即是当前马达转动的路程没由达到30时，就不停的启动马达1正转，反之a>30则是马达转动的路程达到30时，就跳出当循环，停止马达1。返回目录第35页/共140页编码器安装示意图返回目录第36页/共140页6、超声波传感器UltrasonicSensor1.选择开始，开始命令告诉超声波开始记录声波。2.选择超声波传感器连接在主控器上的中断端口3.选择超声波传感器连接在主控器上的输出端口4.选择取值，取值命令允许用户将来自超声波的值反馈给一个变量。5.选择超声波传感器连接在主控器上的中断端口6.选择超声波传感器连接在主控器上的输出端口7.选择一个预先定义的变量超声波传感器利用高频率的声波来探测障碍物。它发射一个超声波信号，声波被外界物体反射回来。然后超声波传感器就可以根据接收到的信号的时间和强弱计算出离障碍物的距离超声波传感器有两根连接线确保标有Output标签的线连接到主控器的中断端口。确保标有Input标签的线连接到主控器的数字输出端口（默认的为11~16）。超声波的取值范围是：2~100小于2cm是超声波的盲区，在2cm以内就检测不到任何物体。打开英文版位于TestCode的文件夹中的ULTRASONICTEST.ECP工程，看其示范怎样编写超声波传感器程序。返回目录第37页/共140页超声波传感器UltrasonicSensor超声波传感器程序范例：编程时，模块需要放三次到编程区，第一次选择开始，第二次选择预设，第三次选择取值。右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入两个超声波检测模块，第一个选择开始，第二个选择取值；接着拖入一个当循环模块对当前超声波变量（即变量a）进行判断，然后在当循环里面拖入一个马达控制模块，再拖入一个超声波检测模块，属性和当循环外面设置取值的那个超声波取值模块的属性一样，这样就构成了一个条件循环，最后在当循环外面在拖入一个马达控制模块；程序功能：当a>20即是当前超声波和障碍物的距离没有达到20时，就不停的启动马达1正转，反之a<=20则是超声波与障碍物之间的距离达到20和20以内时，就跳出当循环，停止马达1。返回目录如发现超声波第一次检测很好，而第二次检测就不准确了可尝试在第一次检测后在加上一个超声波模块，属性设置为停止，起到清空它检测后的数据的作用第38页/共140页7、角度传感器PotentiometerKit这是一个测量角度的传感器，它是一个模拟传感器，主要是用来控制伺服电机转动角度，可以替代伺服器，并比伺服器的角度要精确，它基本上不受电量的影响，也不受传动结构的限制，在某些场合可以替代编码器或者伺服器的功能，它需要与马达、伺服电机、传动结构用轴连接在一起使用，其转动的角度大约是260度，主要可以用在一些只需要转动一定角度的机械结构中。角度传感器由于是一个模拟传感器，它的编程模块在VEX2.0中文版中可以使用光敏传感器模块、寻线传感器模块以及模拟输入模块来进行编程，通道是插模拟/数字口的模拟口（默认1~4）。经测试，它在软件里面显示的数值是一组数据，其范围是0到1023，在实际编程的时候由于马达有一定的惯性，所以最好不要设置单个的数据，这样通常会转过设置的数值，所以一般都设置一个范围，如小于某个数值的时候，让马达转或停，大于该数值让马达停或转，这样就能很好的应用该传感器。把角度传感器标有VEX字样的一面正对自己，然后顺时针转动它的中心孔，此时的数值是由小变到大，逆时针转动则为由大变到小。该传感器具有记忆功能，比如把中心孔转动到数值500的位置，关闭电源，只要它的中心孔位置不变，无论什么时候再次打开电源，它的数值仍是500，即使更换它的通道数值也不变；如调到数值500，关闭电源，再转动了它的孔的位置，那么在打开电源后，它的数值就不再是500，而是你当前位置的数值，这个数值通过屏幕输出可以测试到。返回目录第39页/共140页角度传感器PotentiometerKit角度传感器程序范例：首先把角度传感器插在模拟端口1，定义一个类型为int的变量a；接着放入巡线模块设置通道和选择变量a；然后放入当循环，设置a小于200，在当循环里面放入马达1正转，在次赋值，在当循环外面放一个停止马达；程序功能：角度传感器的值小于200就启动马达1正转，大于等于200就停止马达1；返回目录第40页/共140页8、数字输入DigitalInput1.选择端口，一般默认为数字/模拟口5~102.选择选择预先定义好的变量数字输入DigitalInput模块可以代替所有数字式的传感器模块返回目录第41页/共140页9、模拟输入AnalogInput1.选择端口，一般默认为数字/模拟口1~42.选择选择预先定义好的变量模拟输入AnalogInput

模块可以代替所有模拟式的传感器模块返回目录第42页/共140页九、Outputs主控输出返回目录第43页/共140页1、马达控制

MotorModule1.选择马达连接在主控器上的端口2.选择255表示马达以最快的速度正转3.选择127表示马达以停止4.选择0表示马达以最快的速度反转5.选择用户自定义则表示用户自己设置马达的速度0~127之间的数字都是反转，越接近127速度越慢，127~255之间的数字都表示正转，越接近127速度越慢6.设置好以后点确定马达的输出轴正对自己，顺时针表示正转，逆时针表示反转；箭头图标向上暗示马达正转。箭头图标变成一个黄色的点暗示马达停止。箭头图标向下暗示马达反转。返回目录第44页/共140页马达控制

MotorModule马达控制编程范例1：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个马达模块，选择正转，再拖入一个悬空等待模块，设置为1000，表示一秒，然后再拖入一个马达模块，选择停止；程序功能：马达1正转一秒后停止。需要注意的是你启动了几个马达那么在停止的时候就要加多少个停止马达。马达控制编程范例2：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，表示永远循环；然后再当循环里面拖入一个马达模块，选择正转；程序功能：马达1永远正转。返回目录第45页/共140页马达安装示意图双马达小车四马达小车三马达小车或返回目录第46页/共140页马达方向辅助图表假设一部vex机器人小车上装了两个马达，左右各一个，来给小车提供动力，那么小车的运动情况如下表小车前进小车后退小车以两个轮子的中心点为圆心向左转弯（也可一个马达转一个马达不转，这样以一个马达为圆心转弯）小车以两个轮子的中心点为圆心向右转弯（也可一个马达转一个马达不转，这样以一个马达为圆心转弯）返回目录第47页/共140页2、伺服控制ServoModule伺服器和马达有区别，马达能转动360度，而伺服器只能转动一定的角度，大约120度伺服器的输出轴正对自己，顺时针表示正转，逆时针表示反转；箭头图标向下暗示伺服器正转。箭头图标变成一个黄色的点暗示伺服器停止。箭头图标向上暗示伺服器反转。1.选择伺服器连接在主控器上的端口2.选择255表示伺服器正转最大的角度3.选择127表示伺服器停止4.选择0表示伺服器反转最大的角度5.选择用户自定义则表示用户自己设置伺服器的角度0~127之间的数字都是反转，越接近127角度越小，127~255之间的数字都表示正转，越接近127角度越小6.设置好以后点确定返回目录第48页/共140页伺服控制ServoModule伺服器控制编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入一个伺服器模块，选择正转，再拖入一个悬空等待模块，设置为1000，表示一秒；然后再拖入一个伺服器模块，选择停止；程序功能：伺服器1正转一秒后停止。需要注意的是你启动了几个伺服器那么在停止的时候就要加多少个停止伺服器。返回目录第49页/共140页马达、伺服器与离合器安装方法离合器：它是用来保护马达、伺服器内部的齿轮或电机，当外部扭力过强超过了马达、伺服器的承受能力，此时会首先损坏安装在马达或伺服器外部的离合器，从而起到保护马达或伺服器的作用。但缺点是安装不到位、松动等会导致连接在离合器外面的传动结构脱落或导致马达无法传动外部机械结构。返回目录第50页/共140页马达、伺服器齿轮更换方法返回目录第51页/共140页马达、伺服器齿轮更换方法返回目录第52页/共140页3、数字输出

DigitalOutput1.选择端口，默认为数字/模拟口11~162.这里可自定义一个值也可选择预先定义好的变量使用数字输出功能模块用来控制数字输出的状态。你能够利用数字输出端口打开或者关闭像一个发光二极管或一个螺线管这样的设备。数字输出能够设置1或0固定的值，它同样能够设置成一个预先定义的变量。缺省情况下所有的数字输出值设置为1（或者0）返回目录第53页/共140页数字输出

DigitalOutput数值输出程序例子（输出数字信号来控制气缸伸缩）：由于气缸的动作就只有伸缩两个动作，所以它的状态可以用1和0来表示，我们用1表示它伸出去，0表示它缩回来；首先用数字输出模块输出一个固定值1，控制气缸伸出去，如在后面加悬空等待，则可以控制气缸伸出去的时间，不设置时间则表示它一直伸出去；同样输出一个0来控制气缸缩回来，如在后面加悬空等待，则可以控制气缸缩回来的时间，不设置时间表示它瞬间缩回来又伸出去，因气缸的初始状态是伸出去的，所以它缩回来会马上伸出去，保持该状态；接着永远循环进入遥控程序，把从控制器传给气缸插的端口11所得到的信号赋给变量a，接着由接收通道1的接收器接收由遥控器的1通道发出来的控制信号，并将该信号赋给a，传给控制器，通过控制器来控制气缸的伸缩；程序功能：由于气缸的自动程序的两个模块之间没有其他程序隔开，且控制他们伸缩的两个模块后都没有加悬空等待，所以打开电源后气缸只迅速的伸缩就进入遥控程序了，如在自动的两模块之间有延时或其他程序则是先伸出去，在运行其他程序，在缩回来，在回位，当没按遥控器时，气缸会一直伸出去，如按遥控，气缸会缩回来；返回目录第54页/共140页十、ProgramFlow程序流程控制返回目录第55页/共140页1、单向选择结构IfIf-条件，汉语也称“如果”的意思，即如果满足设定的条件，那么就运行If模块所包含的程序，如果不符合设定的条件，它将跳过if条件语句的部分，运行其后面的程序模块。1.选择变量2.选择变量运算符号3.设置变量的表达式返回目录第56页/共140页单向选择结构IfIf模块编程范例：以编碰撞开关程序为例；右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If模块，在if条件里面设置a=0，在if语句里面拖入一个马达模块设置为正转和一个悬空等待模块设置为2秒；然后停止马达；程序功能：当碰撞开关碰到时马达一正转两秒，然后停止；当没碰到时则不运行任何程序。返回目录第57页/共140页2、Else-If嵌套选择结构模块Else-If条件，必须与IF模块结合才能使用，表示和IF模块的条件相反，也可自定义条件1.选择变量2.选择变量运算符号3.设置变量的表达式返回目录第58页/共140页3、Else模块Else条件，必须与IF模块结合才能使用，默认表示和IF模块的条件相反，不能自定义条件1.只能注释返回目录第59页/共140页4、双向选择结构If-ElseIF-Else既IF模块和Else模块的结合体，只要符合设定的条件，将运行if里面的程序。如果不符合设定的条件，它将跳过表达式IF条件部分，执行Else里面的程序它只执行一次程序，没有循环功能2.选择变量运算符号1.选择变量3.设置变量的表达式返回目录第60页/共140页双向选择结构If-ElseIf-Else条件编程范例：以编碰撞开关程序为例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，接着拖入一个当循环模块，条件设置为数字1，构成永远循环，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入If-Else模块，再if条件里面设置a=1，在if语句里面拖入一个马达模块设置为正转；在else语句里面拖入一个马达模块设置为停止；程序功能：当碰撞开关没碰到时马达一正转，当碰撞开关碰到时就执行Else里面的停止马达返回目录第61页/共140页3、当循环WhileLoop只要符合设定的条件，当循环将不停的重复执行其语句内部的程序。如果不符合设定的条件，它将跳出循环，执行循环外部的模块。给它设置条件时，它构成的时条件循环，即不满足条件的时候，它还能跳出该循环；当把条件设置成数字1的时候，它则构成了一个永远循环，即永远都运行其内部的程序。在遥控编程的时候需要用到永远循环。1.选择变量2.选择变量运算符号3.设置变量的表达式返回目录第62页/共140页当循环WhileLoop当循环模块编程范例1：以编碰撞开关程序为例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个碰撞检测模块，再拖入当循环模块，条件里面设置a=1，表示碰撞开关处在断开的状态，在当循环里面拖入一个马达模块设置为正转，再拖入一个碰撞检测模块，属性和当循环外面的碰撞检测模块的属性一样，；在当循环外面拖入一个马达模块设置为停止；程序功能：当碰撞开关没碰到时马达一正转，直到碰撞开关碰到时，马达1才停止返回目录第63页/共140页当循环WhileLoop当循环模块编程范例2：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先拖入当循环模块，在当循环条件里面输入数字1，表示永远循环运行当循环内部册程序；在当循环里面拖入一个马达模块设置为正转；程序功能：马达1永远正转返回目录第64页/共140页4、多次循环ForLoop1.选择变量，并设置变量的初始值，如变量是a，初始值为0，那么这里就该设置：a=02.设置循环次数，表示需要运行FOR语句里面的程序多少次，如变量是a，要循环运行一段程序10次，那么这里就该设置：a<=103.选择运算符号，这里选择++，意思是：使变量做自加运算，即变量运行完一次，便在原来的基础上在加1，加1以后，程序就会在运行一次，直到运行完前面设置的10次，它才停止自加运算；如变量是a，那么这里里就该设置：a++返回目录第65页/共140页多次循环ForLoop多次循环ForLoop模块编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个FOR模块，条件设置为for条件设置为a==0;a<=3;a++，表示变量a初始值为0，做自加运算，直到a的值等于3才跳出for条件；接着拖入一个悬空等待模块，设置为2秒，最后拖入一个马达模块，停止马达1；程序功能：马达1正转6秒后停止返回目录第66页/共140页5、定时器Timer定时器Timer相当于一个预先放置在主控器内部的时间传感器，它需要预先定义变量才能使用，它既可以控制马达的启动时间，也可控制程序的执行时间，悬空等待模块只能控制马达的启动时间；定时器的单位为毫秒100表示0.1秒1000表示1秒10000表示10秒以此类推1.选择开始，“开始”命令定时器开始计时。2.选择定时器的编号返回目录第67页/共140页定时器Timer3.选择预设，“预设”命令允许用户给定时器预设一个固定的值或预先定义好的变量。6.选择取值，“取值”命令允许用户把来自定时器的反馈值赋给一个变量。4.选择编号5.选择变量7.选择编号8.选择变量返回目录第68页/共140页定时器Timer定时器Timer编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义变量a和变量b，然后拖入一个定时器模块选择开始，赋值给变量a；接着拖入一个定时器模块，选择预设，赋值给变量a；在拖入一个定时器模块，选择取值，赋值给变量a；然后拖入一个当循环模块，条件设置为a<=5000表示定时器变量小于等于5秒，当循环里面拖如一个马达模块，正转1秒，然后停止1秒，最后在次赋值；程序功能：定时器时间小于等于5秒就执行其内部的马达正转1秒然后停止1秒，当定时器的时间大于5秒时就跳出当循环返回目录第69页/共140页6、悬空等待Wait悬空等待模块，在指定的时间段里，延长上一个模块的执行时间。这段时间以微秒计时。一般用来延续马达和伺服器的启动时间即100表示0.1秒1000表示1秒10000表示10秒以此类推返回目录第70页/共140页悬空等待Wait悬空等待Wait模块编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明以编马达为例，首先拖入一个马达模块，设置为正转；然后拖入以个悬空等待模块，设置为3秒，最后拖入一个马达模块设置为停止；程序功能：马达1正转3秒停止。返回目录第71页/共140页7、表达式赋值Assignment表达式赋值Assignment模块相当于一个通用模块，你可以在里面输入任何条件对变量进行运算或者输入任何代码来代替任何模块的功能；你能够为一个变量设置一个明确的值，例如：bumper=0你能够定义一个数学表达式，例如：x+y=z返回目录第72页/共140页8、中断Break中断模块功能常用在当循环或者IF条件中，表示当程序运行到中断模块处，不管它后面还有没有模块，或者不管满不满足条件，它都会跳到当循环或IF条件的后面，执行它们后面的程序只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明返回目录第73页/共140页中断Break中断Break编程范例1：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了中断模块以后，程序的功能就变化了；程序功能：程序进入当循环，启动马达1正转2秒，然后停止2秒，接着就马上中断当循环条件，跳到当循环的下面，执行下面的马达1反转1秒，然后停止。返回目录第74页/共140页中断Break中断Break编程范例2：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了中断模块以后，程序的功能就变化了；程序功能：程序进入当循环，检测碰撞，如果碰撞没碰到，就启动马达1正转，如果碰撞开关闭合，程序就马上中断当循环条件，跳到当循环的下面，执行下面的马达1反转1秒，然后停止。返回目录第75页/共140页9、继续Continue继续Continue：跳到循环的条件判断处，从新判断只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明返回目录第76页/共140页继续Continue继续Continue模块编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，首先拖入一个碰撞检测模块，然后拖入一个当循环模块，设置为a=1，表示碰撞开关断开，然后拖入一个马达模块，设置为正转，在拖入一个悬空等待模块，设置为3秒，在停止马达，在拖入一个继续模块，然后拖入马达，设置为反转，延时3秒，然后停止；程序功能：当碰撞开关没碰到的时候就进入循环，然后马达1正转3秒停止，接着就跳到当循环的条件判断处，从新判断，而不执行继续模块后面的马达1反转3秒这段程序。返回目录第77页/共140页10、返回Return返回模块的功能是跳到程序的结尾处，不管它后面有没有程序，它都不执行，直接跳到程序的结束位置只能对该模块做对你修改和查阅程序有帮助的注释说明自定义代码返回参数返回目录第78页/共140页返回Return返回Return编程范例：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明虽然程序一开始设置的是一个永远循环，理论上是永远都运行当循环里面的程序，永远都跳不出来，但是加了返回模块以后，程序的功能就变化了；程序功能：程序进入当循环，启动马达1正转3秒，接着就马上执行返回模块，跳到程序的结束位置。当循环外面的程序也不会执行了。但由于在返回前面没有停止马达1，所以返回执行以后，马达1仍然会继续转动。返回目录第79页/共140页11、屏幕输出PrintToScreen屏幕输出模块（PrintToScreen）主要是用来显示用户需要检测的和主控器连接在一起的电子元件的当前参数；打开VEX编程软件英文版的安装目录：一般默认的路径是C:\ProgramFiles\Intelitek；快速找到它的安装位置的方法是在桌面右键点击VEX编程软件的图标→属性→快捷方式→查找目标；接着打开ProjectsProjects\TestCode这个文件夹就可以查看如何使用屏幕输出模块（PrintToScreen）进行编程；接着把要检测的传感器的程序下载到主控器，在不关闭主控器电源并且下载线也和主控器相连接的情况下，点击图标然后该窗口里面就可以显示出主控器的端口从当前电子元件获得的参数值。1.设置要显示在屏幕输出窗口上的内容，如定义的变量为a，那么就可以输入a=，那么显示的时候等号后面的数值就是检测到的值返回目录第80页/共140页屏幕输出PrintToScreen2.选择屏幕输出模块要检测的变量，既是说要把哪一个变量的值显示到屏幕上3.选择格式，这一项是具有C语言编程经验的用户的一个选项。对于大多数的用户只需要选择%d。4.选择类型，这一项也是具有C语言编程经验的用户的一个选项。对于大多数的用户只需要选择int。返回目录5.输入需要在屏幕上显示的内容，在显示多个变量时，这里输入的内容可以起到区别各个变量的显示值的作用。第81页/共140页屏幕输出PrintToScreen返回目录6.把程序下载到控制器，并让下载线与控制器保持连接，电源保持打开；7.点下载窗口上的终端，该窗口会显示出当前传感器的状态或检测到的值8.如果看不清楚显示的值，可以点这里的停止按钮，要继续检测仍点开始按钮，后面的清除按钮为清空当前窗口内的数据第82页/共140页屏幕输出PrintToScreen屏幕输出PrintToScreen模块编程范例1：右边每一个模块的属性在后面的注释里面都有说明首先在变量定义模块（Variables）里面定义了一个变量a，然后拖入一个当循环模块，条件为数字1，然后在当循环里面拖入一个碰撞检测模块，选择变量a，然后拖入一个屏幕输出模块，屏幕输出模块的变量为预先定义的变量a，格式一般为%d，类型为int，输出内容为a=把该程序下载到主控器后，保持主控器电源为打开，并且下载线和主控器连接正常，然后点终端，就可以显示当前碰撞检测到的数据返回目录第83页/共140页12、程序注释Comment对程序做对你修改和查阅有帮助的说明或注释，中文版1.0不能中文注释，英文版1.0和2.0可以中文注释，中文2.0可以中文注释；源码注释被编译器忽略。返回目录第84页/共140页13、自定义代码UserCode自定义代码UserCode：可以替代任何模块，比如马达模块的代码是SetMotor(1,255);那么只要在自定义代码UserCode模块里面键入马达的代码，那么它就表示一个马达模块；这个模块为熟悉C语言的用户设计。为了编译器能够正确编译代码，你必须正确使用语法。对于C语言的信息请自行参阅C语言的相关指导书。键入自定义的代码返回目录第85页/共140页十一、RCControl遥控通道控制返回目录第86页/共140页1、遥控器按键说明返回目录123456781、左操纵杆11、数字选择设定键2、左操纵杆纵向微调（通道3）12、信号频率振荡器（晶体）3、左操纵杆横向微调（通道4）13、通道6按键14、控制方法设定键14、通道6按键25、控制方法选择键15、天线（可拉长）6、右操纵16、通道5按键17、右操纵杆纵向微调（通道2）17、通道5按键28、右操纵杆纵向微调（通道1）18、电池盖9、电源开关19、线控插槽10、LCD显示屏（显示电池电压和遥控通道）91011插晶体打开电池盖这里放电池插线控连接线第87页/共140页遥控器及接收器晶体连接示意图返回目录第88页/共140页遥控器线控连接示意图返回目录第89页/共140页2、遥控接收器接法示意图这里插晶体返回目录第90页/共140页遥控接收器连接示意图返回目录第91页/共140页3、遥控最优系统搭配++6通道数字比例遥控器，与Futaba6通道遥控器全面兼容接收器控制器最优系统搭配遥控、程控、线控多种控制方式。使用两个遥控器同时控制不同的机器人时，你必须使用两种不同频率的RF晶体。在基本套装里只有一种频率的晶体；在晶体升级套装里可以获得更多的不同频率的晶体。返回目录第92页/共140页遥控最优系统搭配可更换晶振，多通道输入，可实现单机器人双遥控，增添操控和竞赛乐趣。双接收器双遥控器主控器返回目录第93页/共140页4、遥控器的基本操作遥控器的操控杆是有两种模式配置的.请看以下指示来查看或转换:（1)把遥控器的开关推到’ON’的位置来启动遥控器（2)同时按下’Mode’及‘Select’钮直至液晶屏显示出菜单画面为止.（3)按Mode钮直到有”Drive”字出现在液晶屏的左方(是最后的菜单)来进入驱动模式调节菜单.（4)目前的设定会显示在液晶屏里,显示内容是”23”或”12”.你利用LCD右边的数据输入按钮“+”或“–”推上或推下来转换模式.。一般不建议用户随意调整，以免设置错乱造成无法正常遥控，使用默认的配置即可；返回目录第94页/共140页5、单杆控制双马达Arcade-2motor单杆控制双马达指的是遥控器的一个操纵杆控制两个马达同时转或同时停，这样两个马达转动的速度不论快慢，都是一致的，就不会因为手的力量问题而使两个马达转动的速度不一样1.这里一般选自动2.选择遥控器控制小车前进后退的控制通道3.选择遥控器控制小车左右转弯的控制通道4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道5.选择小车左右马达转动的正反方向返回目录第95页/共140页单杆控制双马达Arcade-2motor单杆控制双马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个单杆控制双马达模块，前进后退选择1，旋转选择3，马达通道则选择1和2；程序功能：遥控器控制马达1和2同时转动；遥控器的1通道控制前进后退；遥控器的3通道控制旋转返回目录第96页/共140页6、单杆控制四马达Arcade-4motor单杆控制四马达指的是遥控器的一个操纵杆控制四个马达同时转或同时停，这样四个马达转动的速度不论快慢，都是一致的，就不会因为手的力量问题而使四个马达转动的速度不一样1.这里一般选自动2.选择遥控器控制小车前进后退的控制通道3.选择遥控器控制小车左右转弯的控制通道4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道5.选择小车左右马达转动的正反方向返回目录第97页/共140页单杆控制四马达Arcade-4motor单杆控制四马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个单杆控制四马达模块，前进后退选择1，旋转选择3，马达通道则选择1、2、3、4；程序功能：遥控器控制马达1、2、3、4同时转动，遥控器的1通道控制前进后退，遥控器的3通道控制旋转返回目录第98页/共140页7、双杆控制双马达Arcade-2motor双杆控制双马达指的是遥控器的两个操纵杆控制两个马达转或停，这样两个马达转动的速度不论快慢，都有可能不一致，就会因为手的力量问题而使两个马达转动的速度不一样1.这里一般选自动2.选择遥控器控制小车左边马达的控制通道3.选择遥控器控制小车右边马达的控制通道4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道5.选择小车左右马达转动的正反方向返回目录第99页/共140页双杆控制双马达Arcade-2motor双杆控制双马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个双杆控制双马达模块，左马达选择1，右马达选择3，马达通道则选择1和2；程序功能：遥控器控制马达1和2转动，遥控器的1通道控制马达1，遥控器的3通道控制马达2返回目录第100页/共140页8、双杆控制四马达Arcade-4motor双杆控制四马达指的是遥控器的两个操纵杆控制四个马达转或停，即一个操纵杆控制两个马达；这样四个马达转动的速度不论快慢，都有可能不一致，就会因为手的力量问题而使四个马达转动的速度不一样1.这里一般选自动2.选择遥控器控制小车左边两个马达的控制通道3.选择遥控器控制小车右边两个马达的控制通道4.选择小车左右马达连接在主控器上的通道5.选择小车左右马达转动的正反方向返回目录第101页/共140页双杆控制四马达Arcade-4motor双杆控制四马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个双杆控制四马达模块，左马达选择1，右马达选择3，马达通道则选择1、2、3、4；程序功能：遥控器控制马达1、2、3、4转动；遥控器的1通道控制马达1、2，遥控器的3通道控制马达3、4返回目录第102页/共140页9、单杆控制单马达MotorModuleRx单杆控制单马达指的是遥控器的一个操纵杆控制一个马达转或停1.这里一般选自动2.选择遥控器控制马达的控制通道3.选择马达连接在主控器上的通道4.选择马达转动的正反方向返回目录第103页/共140页单杆控制单马达MotorModuleRx单杆控制单马达编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个单杆控制单马达模块，遥控器控制通道选择1，马达通道则选择1；程序功能：遥控器的1通道控制马达1转动返回目录第104页/共140页10、单杆控制伺服器ServoModuleRx1.这里一般选自动2.选择遥控器控制伺服器的控制通道3.选择伺服器连接在主控器上的通道4.选择伺服器转动的正反方向单杆控制伺服器指的是遥控器的一个操纵杆控制一个伺服器转或停返回目录第105页/共140页单杆控制伺服器ServoModuleRx单杆控制伺服器编程范例：首先拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个单杆控制伺服器模块，遥控器控制通道选择1，伺服器通道则选择1；程序功能：遥控器的1通道控制伺服器1转动返回目录第106页/共140页11、遥控通道RxInput使用遥控输入功能模块得到一个Rx1或Rx2通道的反馈值，并将其存储于一个变量；返回目录第107页/共140页12、脉宽调制PWMControl在竞赛模型里，使用脉宽调制控制模块控制马达端口的脉宽调制值。你可以使用一组值或预先定义的变量。你能够使用脉宽调制控制：在遥控控制模式如果遥控器没有发送信号的情况下，可以开启一个马达给其一组脉宽调制值。使其运转。混合发送器信号，构造一个程序，像单杆控制模块。在竞赛模式下，控制带有一个行程开关的马达行进。参看英文版Project夹里ARMLIMITSAMPLE.ECP工程。返回目录第108页/共140页13、用户自定义函数UserFunctions用户自定义函数UserFunctions即通常说的子函数或子程序；其主要作用在于可以简化主程序、简化编程步骤等右图为新建的子函数窗口可以在其开始模块和结束模块之间进行编程操作，如果需要使用传感器，那么可以在其局部变量里面设置局部变量编程区C语言代码区返回目录第109页/共140页用户自定义函数UserFunctions模块编程操作步骤1.右键单击模块区最下面的用户自定义函数2.左键选择新增自定义函数点这里可以打开已经保存的子函数3.选择子函数的返回类型，void为不返回任何参数4.为子函数命名，必须为英文字母返回目录第110页/共140页用户自定义函数UserFunctions模块编程操作步骤5.接着就可以在子程序的编程区里面自行编制程序了；编好程序后直接关闭子程序就行了，它已自动保存6.然后在软件的模块区最下面的用户自定义函数的下面就会显示你当前的子函数在相应子函数图标上点右键，可以打开子程序的编程窗口，也可以对子程序进行复制、删除等操作返回目录当新增了子程序后，点击工具栏上的主函数右边的下拉按钮，然后选择你想要打开的子程序名字，左键单击也可以打开相应的子程序进行编程操作第111页/共140页用户自定义函数UserFunctions模块编程操作步骤7.然后选中子程序，点鼠标左键拖动到主程序的开始模块和结束模块之间，在放开鼠标放开鼠标会显示如下图窗口，确定即可9.到这里就成功引用子函数到主程序里面了，主程序里面就会出现子函数的模块图标，当主程序运行到这里时，就会依次执行子函数里面的模块了这样主程序看起来也比较简明返回目录第112页/共140页14、在线控制模式

中文版2.0为点击菜单栏的生成项→在线控制；英文版为菜单”Build&Doenload“→”Onlinewindow…“为了能使用在线控制，你必须先下载在线控制程序到主控器；1.点这里下载在线控制程序，然后要保证下载线要连接在主控器上和主控器电源必须要打开拖动滑块可以控制马达的转动方向和转动速度这里显示马达转动速度的数值这里显示模拟口的数值这里显示数字输入口的数值这里显示中断端口的数值返回目录第113页/共140页十二、自动程序和遥控程序结合范例假设一部小车，底座装了4个马达，一个马达控制吸球装置，两个马达控制吸球装置的升降，那么给它编一个简单的自动和手动相结合的程序：首先拖入四个马达控制模块，设置1.2通道正转；3.4通道反转；再拖入一个悬空等待模块，设置为2秒；然后停止马达；拖入一个当循环模块，条件设置为1，构成一个永远循环，这样使它永远都检测遥控器发射出来的信号；然后在当循环里面拖入一个单杆控制单马达模块，遥控器控制通道选择6，马达通道选择7；再拖入一个单杆控制双马达马快，前进后退选择4，旋转选择5，马达选择5和6；最后拖入一个单杆控制4马达模块，前进后退选择1，旋转选择3，马达选择1、2、3、4；程序功能：首先小车前进2秒，然后停止，接着就进入遥控控制模式了，遥控器的1和3通道控制小车前进后退或者转弯；遥控器的4和5通道控制吸球装置的升降；遥控器的6通道控制吸球如果要加入其它程序模块，加在当循环前面则是自动程序；当循环里面则只需要加入遥控器控制模块即可返回目录第114页/共140页十三、下载线接法1.连接USB-串口线缆到你的计算机前面或后面有usb接口的地方4.连接从编程模块到Vex主控器上标有“SERLAL”的机器人线缆串口2.连接USB-串口线连接器到编程模块3.连接机器人接口线到编程模块返回目录第115页/共140页下载线接法返回目录第116页/共140页十四、下载线端口查看方法1.右键“我的电脑”，点“属性”2.选择硬件3.选择设备管理器返回目录方法一：第117页/共140页下载线端口查看方法1.右键我的电脑，点“管理”3.选择“端口（COM和LPT）”2.选择“设备管理器”返回目录方法二：第118页/共140页下载线端口查看方法4、双击“端口（COM和LPT）“如果安装了下载线驱动，则会有”ProlificUSB-to-SerialCommPort(com3)“这一项，最后显示的com3就是当前VEX下载线连接在电脑上的端口号；然后在软件里面选择相应的端口即可进行程序下载；如果有时候发现那一项的前面是一个黄颜色的问号，那就说明没有安装下载线的驱动程序。返回目录第119页/共140页十五、1.0中文版程序下载步骤1.点保存，中文1.0版不能保存在C盘（包括桌面），其它版任何地方都可以保存2.点编译3.点链接4.点下载编译成功或是失败在软件下方的链接编译窗口会有显示在编译成功的前提下才能链接，链接成功或是失败在软件下方的链接编译窗口会有显示返回目录第120页/共140页1.0中文版程序下载步骤5.点下载以后，会弹出下载窗口，点击端口号选择下载线与电脑连接的CO