挑战杯-电力架线机器人研究报告

一、国内外研究现 二、设计目 三、基本思 四．现在已经发现并正在改进的方 五．作品的科学性先进 七．作品的技术特点和优 1、图像处理分 、系 、自动导 八．适应范围及推广前景的技术性说 适应范围及推广前景的技术性说 广前景的技术性说 市场分析和经济效益预 九、预期成 十、研究进度安 初期阶段 中期阶段 第三阶 十一、参考资 线的辅助架线直升机架线，还有采用动力伞和直升飞机进行架线的。需要从地面将牵引钢丝从一个塔架拉到另外一个塔架两个塔架之间行机构包括1、kv400盘式电机2、30A电子调速器3、中心板4落架5、电机悬臂6、转动机构。六个无刷电机与六个电子调速器连中心板引出66电机连接处接有起落架见图1-1飞行机构示意图。图1-1压及一些其它数据进行实时监测整理数据回传低压，避免六轴发生失控飞丢甚至伤人的发生。误，甚至发生事故4二级粗尼龙引导索再牵引三级细钢索，三级细钢索牵引四级粗钢索，最后牵引起电缆。这样使得牵引过程更加安全可靠。在飞行过程中当六轴飞行器在一个轴停止转动后仍然可以继续工作，使得安全性能也大大提高其次运用FPV中操作手通过显示屏中的画面来六轴的飞行姿态以提高工作效率。在非工作时，将6个转动机构转动6电机管与中心板直此时电力架线机器人处于折叠状态在工作时将6个转动机构反方向旋转使电机管与中心板平行此时电力架线机器人完全展开即可完成飞行机动图像回传系统六轴在工作过程会进行长距离飞行所以会需要第一视角飞行用到FPV图传技术将图像实时传输到操作手的显示屏中操作手通过显示屏中的画面来 六轴的飞行到位使用架设在电力架线机器人中心板下侧的机捕捉实时画面传输到操控人员的显示器上实现更加精确的定位并投放引导LLL时打开FPV图传系统。在地面检查图传系统和架线机构正常工作后，将引导索套入L钢丝上。操作手根据回传的实时画面，控制电力架1六轴在工作过程会进行长距离飞行，所以会需要第一视角飞行，用到FPV屏中的画面来六轴的飞行姿态，以提高工作效率。、系户外长距离飞行安全要在首压及一些其它数据进时监测整理数据回传低压避免六轴发生失控飞丢甚至人的发生。处理后定位目标，然后向飞行控制系统发出导航指令。其优势在于传统的人力架线使得在两个塔架之间的农作物和房飞行器稳定性好，可靠安全。实现自动导航实时传回数据大大减轻了难度降低了操作员的技术要求。全，还减少了人力投入。现在市场上有辅助电力架线机器人，但其市场份额少，多数还停留在人工架线的状态，其市场前景广阔。发自己独有的品牌，依靠之前的市场再做推广。设计电力架线机器人，验证相关性能以解决传统架线的某些问题。设计飞行机构以及对飞行机构飞行过程中的调搭载FPV图像传输系统，并对FPV传进行调试的主要技术指标为：1、设计飞行机构，使得在不破坏其原有强度的基础上增加活动部件，装配电子设备，飞行进行调试。2、安装云台和FPV图传设备，调试设备使其收干扰程度最低，3、安装架线机构，调试此机构，降低事故率3、完成该作品相关专利的申在初期阶段的基础上进一步拓展任务功能及已有功能发出使用更安全、精准、操作更便捷的二代作品。主要技术指标1、调整飞行控制板，使六轴飞行器在一电机不工作的状态下任能继续完成任务。2、添加回传数据，辅助FPV图传数据，让操作员跟能准确判断3、实现半自动导航，减小人员的工作量，降低人为误差4、对该作品的机械结构进行改进及合理安排，正确布线，使其靠近产品化；第三阶段最终完善该装置。主要技术指标为：1优化程序与算法；2、完成该作品在各方面数据的收集、分析和处3、在架线处实地实验，测试该作品的性能，总结各方意见，用于最终完善该装置；4、完成该作品最终 ，将其投到相关、期等NICOUDJD,ZUFFEREYJC.TowardIndoorFlyingRobots[C]//IEEE/RSJIn.tCon.fonRobotsandSystems,HANFORDSD.ASmallSemi2autonomousRotarywingUnmannedAirVehicle[DUni