单元六-工业机器人自动生产线工作站的系统设计模板

《工业机器人工作站系统集成》主讲教师：汪励单元六

工业机器人自动生产线工作站的系统设计工作任务描述:完成工业机器人上下料工作站的系统设计。学习目标:通过本任务学习，应能：1.掌握工业机器人数控机床上下料工作站的特点。2.掌握工业机器人与外围系统的接口电路技术。工业机器人自动生产线由机器人上下料工作站、机器人装配工作站组成，二个工作站由工件输送线相连接。整体布置如图所示。其中工业机器人上下料工作站由机器人系统、PLC控制系统、CNC数控机床、上下料输送线系统、平面仓库、操作按钮盒等组成。知识准备一、上下料工作站工作任务知识准备1．设备上电前，系统处于初始状态，即输送线上无托盘、机器人手爪松开、数控机床卡盘上无工件。2．设备启动前要满足机器人选择远程模式、机器人在作业原点、机器人伺服已接通、无机器人报警错误、无机器人电池报警、机器人无运行、、CNC就绪等初始条件。满足条件时候黄灯常亮，否则黄灯熄灭。3．设备就绪后，按启停按钮，系统运行，机器人启动，绿色指示灯亮。(1)将载有待加工工件的托盘放置在输送线的起始位置（托盘位置1）时，托盘检测光电传感器检测到托盘，启动直流电机和伺服电机，上下料输送线同时运行，将托盘向工件上料位置“托盘位置2”处输送。一、上下料工作站工作任务知识准备(2)当托盘达到上料位置（托盘位置2）时，被阻挡电磁铁挡住，同时托盘检测光电传感器检测到托盘，直流电机与伺服电机停止。(3)CNC安全门打开，机器人将托盘上的工件搬运到CNC加工台上。(4)搬运完成后，CNC安全门关闭、卡盘夹紧，CNC进行加工处理。(5)CNC加工完成后，CNC安全门打开，通知机器人把工件搬运到上料位置的托盘上。(6)搬运完成，上料位置（托盘位置2）的阻挡电磁铁得电，挡铁缩回，伺服电机启动，工件上下料输送线2和工件上下料输送线3运行，将装有工件的托盘向装配工作站输送。4．在运行过程中，再次按启停按钮，系统将本次上下料加工过程完成后停止。一、上下料工作站工作任务知识准备5．在运行过程中，按暂停按钮，机器人暂停，按复位按钮，机器人再次运行。6．在运行过程中急停按钮一旦动作，系统立即停止。急停按钮复位后，还须按复位按钮进行复位。按复位按钮不能使机器人自动回到工作原点，机器人必须通过示教器手动复位到工作原点。7．若系统存在故障，红色警示灯将常亮。系统故障包含：上下料传送带伺服故障、上下料机器人报警错误、上下料机器人电池报警、数控系统报警、数控门开关超时报警、上下料工作站急停等。当系统出现故障时，可按复位按钮进行复位。一、上下料工作站工作任务知识准备上下料工作站的工作流程如图所示。上下料工作站的工作流程二、上下料工作站硬件系统知识准备1．系统配置上下料工作站系统配置见表

上下料工作站系统配置名称型号数量说明六关节机器人本体MOTOMANHM61上下料机器人与控制系统机器人控制器DX1001PLCCPU模块NJ301-11001上下料工作站系统控制用PLC数字量32点输入单元CJ1W-ID2311PLC扩展单元数字量32点输出单元CJ1W-OD2311伺服驱动器R88D-KN08H-ECT-Z1输送线2、3的驱动系统伺服电机R88M-K75030H-S2-Z1直流电机DC24V，75W1输送线1驱动电机光电传感器E3Z-LS637，DC24V2输送线托盘检测电磁铁TAU-0837，DC24V1阻挡输送线上托盘电磁阀4V120-M5,DC24V2机器人手爪夹紧、松开控制磁性开关CS-15T1机器人手爪夹紧检测启停按钮LA42P-10/G1工作站启动与停止二、上下料工作站硬件系统知识准备1．系统配置上下料工作站系统配置（续）名称型号数量备注复位按钮LA42P-10/Y1故障复位暂停按钮LA42P-10/R1机器人暂停急停按钮LA42J-11/R1系统急停警示灯XVGB3T，DC24V1红、黄、绿灯各一只二、上下料工作站硬件系统知识准备2．系统框图

机器人上下料工作站以NJPLC为控制核心，现场设备启动、复位按钮、传感器、继电器、电磁阀等为NJPLC的输入/输出设备；CNC系统与NJPLC之间通过接点传送信息；机器人与NJPLC之间通过机器人接口传送信息；NJPLC通过EtherCAT总线控制伺服系统运行。系统框图如图所示。机器人上下料工作站系统框图二、上下料工作站硬件系统知识准备3．接口配置(1)机器人与NJPLC接口配置机器人控制器DX100与NJPLC的I/O接口配置见表。机器人与NJPLC的I/O接口配置机器人DX100NJPLC地址插头信号地址定义的内容CN308INB1机器人程序启动Ch1-Out00A2机器人清除报警和故障Ch1-Out01OUTB8机器人运行中Ch2_In08A8机器人伺服已接通Ch2_In09A9机器人报警错误Ch2_In10CN308OUTB10机器人电池报警Ch2_In11A10机器人选择远程模式Ch2_In12B13机器人在作业原点Ch2_In13CN306INB1IN#(9)机器人搬运开始Ch1-Out02OUTB8OUT#(9)机器人搬运完成Ch2_In14二、上下料工作站硬件系统知识准备3．接口配置CN308是机器人的专用I/O接口，每个接口的功能是固定的，如CN308的B1输入接口，其功能为“机器人程序启动”，当B1口为高电平时，机器人启动运行，开始执行机器人程序。CN306是机器人的通用I/O接口，每个接口的功能由用户定义，如将CN306的B1输入接口（IN9）定义为“机器人搬运开始”，当B1口为高电平时，机器人开始搬运工件。（具体参见机器人程序）二、上下料工作站硬件系统知识准备3．接口配置CN307也是机器人的通用I/O接口，每个接口的功能由用户定义，如将CN307的B8、A8输出接口（OUT17）定义为机器人手爪夹紧功能，当机器人程序使OUT17输出为1时，YV1得电，吸紧工件。CN307的接口功能配置见表。机器人I/O接口配置插头信号地址定义的内容外接设备CN307B1（IN17）机器人手爪夹紧检测手爪夹紧检测性开关B8（OUT17-）A8（OUT17+）机器人手爪夹紧夹紧电磁阀YV1B9（OUT18-）A9（OUT18+）机器人手爪松开松开电磁阀YV2二、上下料工作站硬件系统知识准备3．接口配置MXT是机器人的专用输入接口，每个接口的功能是固定的。如EXSVON为机器人外部伺服ON功能，当29、30间接通时，机器人伺服电源接通。上下料工作站所使用的MXT接口配置见表。

机器人MXT接口配置插头信号地址定义的内容外部继电器MXTEXESP1+（19）机器人双回路急停K5EXESP1-（20）EXESP2+（21）EXESP2-（22）EXSVON+（29）机器人外部伺服ONK1EXSVON-（30）EXHOLD+（31）机器人外部暂停K4EXHOLD-（32）

二、上下料工作站硬件系统知识准备3．接口配置

（2)CNC与NJPLC接口配置CNC与NJPLC的I/O接口配置见表。

CNC与NJPLC的接口配置序号CNCPLC地址NJPLC地址信号名称（变量名）1OUTA2INCH2_IN02CNC就绪2A3CH2_IN03CNC报警3A4CH2_IN04CNC门开到位4B1CH2_IN05CNC门关到位5B2CH2_IN06CNC加工完成序号CNCPLC地址NJPLC地址信号名称（变量名）6INC1OUTCH2_OUT01CNC急停7C2CH2_OUT02CNC复位8C3CH2_OUT03CNC门打开9C4CH2_OUT04CNC门关闭10D1CH2_OUT05CNC加工开始二、上下料工作站硬件系统知识准备3．接口配置(3)NJPLCI/O地址分配及变量定义NJPLCI/O地址分配及变量定义见表。

NJPLCI/O地址分配及变量定义输入信号输出信号序号PLC输入地址变量名序号PLC输出地址变量名1Ch1-In01启停按钮1Ch1-Out00机器人程序启动2Ch1-In02复位按钮2Ch1-Out01机器人清除报警和故障3Ch1-In03急停按钮3Ch1-Out02机器人搬运开始4Ch1-In04暂停按钮4Ch1-Out03机器人伺服使能5Ch1-In05托盘检测15Ch1-Out04警示灯红6Ch1-In06托盘检测26Ch1-Out05警示灯黄7Ch2_In02CNC就绪7Ch1-Out06警示灯绿8Ch2_In03CNC报警8Ch1-Out07直流电机启停9Ch2_In04CNC门开到位9Ch1-Out08电磁铁10Ch2_In05CNC门关闭到位10Ch1-Out10机器人暂停二、上下料工作站硬件系统知识准备3．接口配置

11Ch2_In06CNC加工完成11Ch1-Out11机器人急停12Ch2_In08机器人运转中12Ch2-Out01CNC急停13Ch2_In09机器人伺服已接通13Ch2-Out02CNC复位14Ch2_In10机器人报警错误14Ch2-Out03CNC门打开15Ch2_In11机器人电池报警15Ch2-Out04CNC门关闭16Ch2_In12机器人选择远程模式16Ch2-Out05CNC加工开始17Ch2_In13机器人在作业原点1718Ch2_In14机器人搬运完成18二、上下料工作站硬件系统知识准备4．硬件电路(1)PLC开关量信号输入电路如图。由于传感器为NPN电极开路型，且机器人的输出接口为漏型输出，故PLC的输入采用漏型接法，即COM端接+24V。PLC输入信号包括控制按钮、托盘检测用传感器等。

PLC开关量输入信号电路二、上下料工作站硬件系统知识准备4．硬件电路(2)PLC开关量信号输出电路如图所示。由于机器人的输入接口为漏型输入，PLC的输出采用漏型接法。PLC输出包括电磁铁、机器人暂停等。

PLC开关量输出信号电路二、上下料工作站硬件系统知识准备4．硬件电路

(3)机器人输出与PLC输入接口电路如图所示。CN303为机器人外接电源接口，其1、2端接外部DC24V电源。PLC输入信号包括“机器人运行中”、“机器人搬运完成”等机器人反馈信号。

机器人输出与PLC输入接口电路二、上下料工作站硬件系统知识准备4．硬件电路(4)机器人输入与PLC输出接口电路如图所示。PLC输出信号包括“机器人程序启动”、“机器人搬运开始”等控制机器人运行、停止的信号。K2控制上下料输送线1的拖动直流电机。

机器人输入与PLC输出接口电路二、上下料工作站硬件系统知识准备4．硬件电路

(5)机器人专用输入接口MXT电路如图所示。继电器K5双回路控制机器人急停、K1控制机器人伺服使能、K4控制机器人暂停。

机器人专用输入MXT接口电路二、上下料工作站硬件系统知识准备4．硬件电路

(6)机器人输出控制手爪电路如图所示。机器人通过CN307接口的A8、A9控制电磁阀YV1、YV2，抓取或释放工件。SQ为检测手爪夹紧磁性开关.

机器人输出控制电磁阀电路二、上下料工作站硬件系统知识准备4．硬件电路

（7)CNC与PLC的接口电路如图所示

CNC输出与NJ输入接线图

CNC输入与NJ输出接线图

二、上下料工作站硬件系统知识准备4．硬件电路

(8)伺服系统电路图如图所示。

伺服系统电路三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

上下料工作站PLC参考程序如图所示。

三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

三、上下料工作站软件系统知识准备1．上下料工作站PLC程序

三、上下料工作站软件系统知识准备2．上下料工作站机器人程序

(1)主程序上下料工作站机器人主程序见表。

上下料工作站机器人程序序号程序注释1NOP2MOVJVJ=20.00机器人作业原点，关键示教点3DOUTOT#(9)OFF清除“机器人搬运完成”信号；初始化4*LABEL1程序标号5WAITIN#(9)=ON等待PLC发出“机器人搬运开始”命令，进行上料6JUMP*LABEL2IFIN#(17)=OFF判断手爪是否张开7CALLJOB:HANDOPEN若手爪处于夹紧状态，则调用手爪释放子程序8*LABEL2程序标号9MOVJVJ=20.00机器人作业原点，关键示教点三、上下料工作站软件系统知识准备2．上下料工作站机器人程序

10WAITIN#(17)=OFF等待手爪张开11MOVJVJ=25.00PL=3中间移动点12MOVJVJ=25.00PL=3中间移动点13MOVJVJ=25.00中间移动点14MOVV=83.3到达托盘上方夹取工件的位置，关键示教点15CALLJOB:HANDCLOSE手爪夹紧，夹取工件16WAITIN#(17)=ON等待手爪夹紧17MOVLV=83.3PL=1提升工件18MOVJVJ=25.00PL=3中间移动点19MOVJVJ=25.00PL=3中间移动点20MOVJVJ=25.00中间移动点三、上下料工作站软件系统知识准备2．上下料工作站机器人程序

21MOVLV=83.3到达数控机床卡盘上方释放工件的位置，关键示教点22CALLJOB:HANDOPEN手爪张开，释放工件23WAITIN#(17)=OFF等待手爪释放24MOVJVJ=25.00退出CNC，回到等待位置25PULSEOT#(9)T=1.00向PLC发出1s“机器人搬运完成”信号，上料完成26WAITIN#(9)=ON等待PLC发出“机器人搬运开始”命令，进行下料27MOVJVJ=25.00PL=1中间移动点28MOVJVJ=25.00PL=1中间移动点29MOVLV=166.7到达数控机床卡盘上方夹取工件的位置，关键示教点30CALLJOB:HANDCLOSE手爪夹紧，夹取工件31WAITIN#(17)=ON等待手爪夹紧32MOVLV=83.3PL=1提升工件三、上下料工作站软件系统知识准备2．上下料工作站机器人程序

33MOVJVJ=25.00PL=1中间移动点34MOVJVJ=25.00PL=1中间移动点35MOVJVJ=25.00中间移动点36MOVLV=83.3到达托盘上方释放工件位置，关键示教点37CALLJOB:HANDOPEN手爪张开，释放工件38WAITIN#(17)=OFF等待手爪释放39MOVLV=166.7PL=1中间移动点40MOVLV=416.7PL=2中间移动点41PULSEOT#(9)T=1.00向PLC发出1s“机器人搬运完成”信号，下料完成42MOVJVJ=25.00PL=3中间移动点43MOVJVJ=25.00返回工作原点44JUMP*LABEL1跳转到开始的位置45END三、上下料工作站软件系统知识准备2．上下料工作站机器人程序(2)工件夹紧子程序工件夹紧子程序“HANDCLOSE”见表。

工件夹紧子程序“HANDCLOSE”序号程序注释1NOP2TIMERT=0.50延时0.5秒3DOUTOT#(18)OFF机器人手爪松开4PULSEOT#(17)T=1.00机器人手爪夹紧5WAITIN#(17)=ON等待夹紧完成6TIMERT=0.20延时0.2秒7END三、上下料工作站软件系统知识准备2．上下料工作站机器人程序

(3)工件释放子程序工件释放子程序“HANDOPEN”见表。

工件释放子程序“HANDOPEN”序号程序注释1NOP2TIMERT=0.50延时0.5秒3DOUTOT#(17)OFF机器人手爪夹紧4PULSEOT#(18)T=1.00机器人手爪松开5WAITIN#(17)=OFF等待松开完成6TIMERT=0.20延时0.2秒7END任务书。项目名称工业机器人自动生产线工作站系统集成任务名称工业机器人自动生产线工作站的系统设计班

级

姓

名

学

号

组

别

任务内容根据工业机器人上下料工作站的控制要求，设计系统硬件电路；编写PLC控制程序；并进行系统调试。任务目标1.掌握工业机器人数控机床上下料工作站的特点。2.掌握工业机器人与外围系统的接口电路技术。资料工具设备工业机器人安全操作规程常用工具工业机器人自动生产线工作站MH6机器人使用说明书

DX100使用说明书

DX100维护要领书

工业机器人搬运工作站说明书

谢谢！附录资料：不需要的可以自行删除日常设备点检与润滑点检的定义：为了维持生产设备原有的机能、确保设备和生产的顺利进行，满足客户的要求，按照设备的特性，通过人的“五感”和简单的工具、仪器，对设备的规定部位（点），按照预先设定的技术标准和观察周期，对该点进行精心的、逐点的周密检查，查找有无异状的隐患和劣化，使设备的隐患和劣化能够得到“早期发现、早期预防、早期修复的效果；2.点检与传统设备检查的区别（1）点检管理的特点设备点检，完全改变了设备检查的业务机构，改变了设备传统性检查的业务层次和业务流程，创造了基础管理的新形势，点检管理与传统的设备检查形式的不同之处做如下所述：1）体现了设备管理思想的更新，现代化的技术装备担负着社会大生产的重要使命，生产的产量、质量和经济效益将完全借助与生产设备来实现，往往一个小的故障，将会导致自动化设备的全线停产，其损失之大不可估计；因此，实行设备点检的主要目的，其实就是实现针对性维修；2）达到以管为主，全员参加管理的目的。3）实现了维修的最佳化目标；（通过点检，将设备故障消灭在萌芽状态）4）成为了标准化的设备基础管理作业方法；（2）传统设备检查的几种形式1）事后检查；设备在发生突发性故障以后，为恢复其故障部位的工作性能，以决定合理的修复方案和确定具体的内容进行的对应性检查；2）巡回检查；按照预先设定的检查部位和主要内容实行粗劣的巡视工作；3）计划检查；根据预先设定的周期和检查项目对设备进行检查或对部件进行解体检查；4）特殊性检查；零部件的品质、精度等5）法定检查；压力容器、起重设备等（3）点检与传统设备检查的区别；设备点检完全区别于传统的设备检查，他使隐患和异常都能在故障发生前得到前当得处理，做到既经济，又正确，因此，设备点检，其实就是预防性的主动的设备检查；另外“点检”是一种管理制度，而传统的设备检查仅是一种进行检查的方法。（4）如何点检？按照全员设备管理的要求，操作人员必须参与设备的维修活动，其活动范围及内容，与管辖本区域设备的点检员以协议的形式确定。因此，生产方在进行生产操作、检查的的同时，要进行设备的状态检查。日常点检内容：利用“五感”点检：依靠人的五官，对运转中的设备进行良否。通常对温度、压力、流量、振动、异音、动作状态、松动、龟裂、异常及电器线路的损坏、熔丝熔断、异味、泄漏、腐蚀等内容的点检。边检查边清扫：清除在生产运行过程中产生的废料（液），防止被掩埋了的设备性能劣化或损坏，此项工作应在生产巡检时及时进行，按程序及时处理劣化的设备，防止故障的扩大。做好紧固与调整：在五官点检过程中，如已发现松动和变化时，在确认可以实施恢复和力所能及的前提下，应该给予紧固和调整，并记录在案，及时的报告和传递信息。日常点检的方法和技巧点检表的确认：按设定的日常点检表逐项检查，逐项确认；点检结果的处理：点检结果，按照固定的符号记入日常点检表内，在交接班时交代清楚并向上级汇报，对发现的异常情况处理完毕，则要把处理过程、结果立即记入作业日志内；对正在观察、未处理结束的项目，必须连续记入符号，不能在未说明情况下自行取消记号，每班的点检结果，生产班组长、工段长都要认真确认、签字；不同要求的三种点检：根据不同岗位，不同要求，一般每个作业班，都要进行三种点检：静态点检：停机点检，要求要做到逐项逐点进行；动态点检：不停机点检，要求要做到逐项逐点进行；重点点检：随机进行，重点部位认真检查；2）良否点检在使用“五官点检法”，需要判别检查点良否的知识如下：振动：人体对振动的感觉极限，一般在适当的转速下，振幅在5微米时，就不容易感觉到。当一台19～90千瓦、3000r/min交流电机，安装在牢固的基础上，其单振幅允许在50微米以下。用手判别振动良否，可以用一只铅笔，笔尖放在振动体上，如果垂直放置的铅笔，发生激烈的上下跳动，而且向前移动时，就有超值的可能，需要用专用的“振动仪”测定振动值。温度：使用温度计在设备点检过程中，往往采用手指触摸发热体来判别温升值是否属于正常，用手指触摸判别温度的技巧是：用食指和中指放在被测的物体上，根据手指按放以后，人能忍受时间的长短，来大致判断物体的温度：具体参数如下，具体运用过程要考虑到人的皮肤质感，季节的不同：设备温度(摄氏度）触摸忍受时间（秒）设备温度(摄氏度）触摸忍受时间（秒）5060以上70253约30751.55510～12801605850.5653松动知识：用目视观看螺栓是否松动，一般在紧固螺杆上总沾有油灰，在存在松动螺栓上的油灰、形态有别于松动的螺栓，往往会出现新色、脱落的痕迹；用手锤敲击被检查的螺栓，若敲击声出现低沉沙哑的情况，同时观察螺栓周围所积油灰出现崩落的现象，基本上能判断出是否存在松动现象，对存在怀疑的螺栓用扳手紧固确认；最好在紧固螺栓时，用有色笔在螺栓和固定座之间划一道直线，再次点检时，若发现直线对不准，说明螺栓已经松动；声音知识：对传动设备是否存在缺油、断油、精度损失，可以用侧听声音的办法来判别其状态，常用的是“听音棒”，判断的正确取决于各人的经验。轴承：轴承的正常转动声音是均匀、圆滑的转动声，若出现周期性的金属碰撞声，则预示着轴承的滚道、保持架有异常，当出现高频声，则往往是少油、缺油现象，结合温升进行综合判断。对电动机的磁声判别：正常的磁声是连续的、轻微的、均匀的沙沙响声，有异物进入定转子的间隙或偏心时，这种连续声被破坏，不在出现；听声时，一定要集中思想，脑子要专心捕捉特定频率的声音，这样当其它频率的声音进入耳中时才会被滤掉。味觉知识：通常不太常用“尝”，因要进入口中需要特别谨慎，除非在特殊的场合，如电化学，急需鉴别酸性、碱性时，在确保对身体无害时，方可实施。引起设备故障原因分析1）造成设备性能劣化的原因；a:使用原因：设备的负荷运行造成劣化，但运行条件、操作方法的不同造成劣化程度不同；b：自然原因：潮湿生锈，天长日久的自然磨损、变形，时效老化等；C：灾害原因：天灾、狂风暴雨、地震等等；上述的原因引起设备的结果就出现了由于磨损、腐蚀等的减损，由于冲击、疲劳等的破坏，由于原料黏附灰尘引起的污损等现象，直至设备原有性能不能充分发挥，这就叫做设备性能劣化；2）机能劣化：a:转动和滑动部分出现机能劣化：磨损：由于运动摩擦引起接触面的磨损；如齿轮、轴承、轴套等；损坏：由于磨损或受力作用（弯曲、剪切）而断裂等；旋转不好：转动不灵活、滑动面粗糙等造成运动不灵活；操作不良：操作不正确或不按操作规程操作设备，或误操作而造成故障；异声：由于润滑不良或异物落入造成转动部位发生异声；振动：转动或滑动部位各种异常振动；漏油：润滑部位出现泄漏；b:固定部分机能劣化现象和原因：松弛脱落：连接部位螺钉出现松弛和脱落；变形断开：结构或构件变形或切断、折损等现象；腐蚀、龟裂、受腐部位或构件龟裂；c:电器部分劣化现象和原因：电器烧损、绝缘不良等；线路接点的短路或断路；电器整流不良；电参数的漂移；设备出现劣化，原因较多，除了上述的原因，还可能有工艺熔损、机件或其它部分出现剥落或破断造成设备故障；（3）上述原因从设备本体质量、维修质量、点检质量和操作保养等方面来分析，这些原因又可归纳为以下四个方面：1）设备本身原因：设备本体素质不高，设计不合理，机件强度不够，形状结构不良，使用材料不当，零部件性能低下，集体刚性欠佳造成断裂、疲劳和蠕变等现象。2）日常维护的原因：点检、维护质量不高，污垢异物混入机内，设备润滑不良。紧固不良、绝缘接触不良，造成机件性能低下，机件配合松动，短路、得不到及时改善和调整等现象。3）修理质量的原因：维修质量低劣，修后设备安装不好，零配件配合不良，装配粗糙，组装精度不高，选择配合不合要求，造成偏心，中心失常、振动、平衡不佳等现象；4）操作及其它原因：操作水平低、操作保养质量差，超负荷运转，工艺调整不良，误操作，拼设备、不清扫、温湿控制差，欠保养，风沙、浸水、地震，造成设备运转失常等现象。设备润滑常识一、使用润滑油过程中油品变黑是否正常?答：油品发黑原因有三：

(一)润滑油变质，(二)零件磨损，(三)杂质进入油箱，如果使用过程中无杂质进入油箱，则可以认为润滑油本身质量有问题，应更换油的品牌，润滑油使用一段时间后颜色略有加深属正常，但不应变得很黑。二、旧设备可以用差一些的油?

答：一般情况下，设备的磨损件是经过表面处理的，因此零件表面硬度较高，不易磨损，但零件内部较软，旧设备有的零件表面已有磨损，因此用较差润滑油更会加速零件的磨损。我们建议不要用较低级的或较差的润滑油。三、为什么其他油品不能代替齿轮油?

答：我们发现个别用户有用抗磨液压油、导轨油、汽轮机油（透平油）或普通机械油代替齿轮油的现象。这都是不正确的，因为整个机器的动力都是通过齿轮变速传动的，齿轮齿面上的啮合线承受了巨大的负荷，要求润滑油有极压性，而其他油品不含极压添加剂，起不到保护齿面的作用，因此会导致齿面产生点蚀、断裂等现象。四、只要粘度相同，不同类型齿轮油可以相互替代?

答：不可以！同是齿轮油级别有高低，重负荷齿轮油可以替代轻负荷齿轮油，相反则不可以，目前国产普通齿轮油多属中负荷或以下齿轮油，不适合高速高负荷设备使用。五、油品发白是怎祥造成的?

答：一般情况下油品发白是由于油箱进水后造成的，是一乳化现象，应避免水进入润滑油箱体或避免雨水进入已开封的油桶中，具体操作中，设备应检查油封是否损坏，换油时检查箱体内是否有水，油桶存放在避雨的地方。六、使用润滑油不重要