stcunio入门基础非电子专业

前STCuniosystemonchipunusuali/o,arduino构架设计，即使没有单片机知STCuino的时候就会发现，STCuino已经IO口电路，使用起来非常简单。当然不arduinoarduino也并没有受到工程师们的青睐。STCunioarduino的特点，函数库是开源的。当大家很想学demo本篇主要讲解的对象主要是非电子专业的学者，即类似arduino的开发。若想学习单片第1章STCunio的基本函STCunioIO口有四种模式：PullUp（上拉、HighZ(输入高阻)、OpenD（开漏、OutPP(推挽输出)，pinMode用以配置引脚为这四种模式的其中一种，它是一个无返回值函数，函数OutPPOpenD模式引脚上加上拉电阻后，功能与PullUp相同。该函数位于GPIO.c文件。intgreenled=4;intredled=5;voidmain(){{digitalWrite(greenled,LOW); digitalWrite(greenled,HIGH); }}电平。该函数无返回值，函数有pin和value两个参数，pin参数表示要设置的引脚（数字0~15，valueLOWOutPPvalue:HIGH或LOWintgreenled=4;intredled=5;voidmain(){{digitalWrite(greenled,LOW); digitalWrite(greenled,HIGH); }}OutPP数位于GPIO.c文件。value:HIGH或LOWintgreenled=4;voidmain(){digitalWrite(greenled,LOW);{}}HIG（低电平pinHIGHLOW。在使用（PullUpGPIO.cHighZ模式，引脚若悬空，获取的电平会不确定。HIGH或void{intintredled=7;intgreenled=5;fori=8i<=11 {}fori=5i<=7 {} u8switch(temp){case0x0e:case0x0d:casecase

}}}ogRead函数用于引脚的模拟量电压值，参数pin（模拟0~5）表示所要获取模拟量int0～1023。该函数位于ADC.c文件中。void{intu8ogPin=1;{val=ogRead(ogPin); //readtheinputpinprintf("advalueis0x%x\n",val);}}ogWrite函数通过 好的对蓄电池充电。调制技术还广泛应用在电力电子变换领域。在使用 先将引脚配置成输出模式（OutPP。将该函数位于PCA.c文件。 pin：希望输出的引脚，只5~713~15.value：输出值（0~255）PCA_Clock_xT：输出频率为时钟频率的1/x/256，包括PCA_Clock_1T,PCA_Clock_2T,PCA_Clock_4T,PCA_Clock_6T,PCA_Clock_8T,PCA_Clock_12T。假如PCA_Clock_xT为PCA_Clock_12T，时钟频率为，则频率为/12/256=3600Hz。void{intintredled=7;intblueled=6;fori=5i<=7 {} PCA_Clock_12T);ogWrite(blueled,177，}}tone()函数是在引脚上输出占空比为50%的一可调频率的，发出的会一直持续直到nTone()tone()的引脚可以用来给一个蜂鸣器、咪头、扬声器发出一定频率，引脚必须驱动低电平打开的PNP晶体管或P沟道的mosfet管，如果你想使用 intcodemelody[]void{{for(thisNote=0;{}}}intcodemelody[]{void{{for(thisNote=0;{}}}引脚配置成输出模式（PullUp、OutPPOpenD必须外加上拉电阻。将该函数位于GPIO.c文件。voidmain() intdataPin=8;intclockPin=9;intST_CP=10;intclock1Pin=12;{u8i;{}}}shiftIn函数能够将数据通过串行的方式在引脚上输入，相当于一般意义上的同步串行通信，这是控制器与控制器、控制器与传感器之间常用的一种通信方式。在使用shiftIn前要先将dataPin引脚配置成输入模式（PullUpOpenD必须外加上拉电阻。将该函数位于GPIO.c文件。delay_msLED灯闪烁程序中经常用到，参数表示延时时长，单位ms，函数无返回值。void{intgreenled=4;{digitalWrite(greenled,LOW); digitalWrite(greenled,HIGH); }}10us（1ms=1000usbitRead(value,bit)的作用是读出value的第bit位，然后返回。bitSet(value,bit)valuebit1。STCunioUSART1.cC51stdio.h共同来实现的。Serialbegin(u32baud)stdio.h的Serialbegin函数的作用是初始化串口，包括波特率（自适应时钟、数据位、串口中断。这是STCunio自动的必要程序，请参考bootloader。stdio.h常用库函数可以参考C51DevelopmentTools，在keilu4->Help，点击uVisionHelp就会弹出C51DevelopmentTools，在索引输入stido.h就可以找到这些库函数。void{intintargsread=0;u8ogPin=0;{val=ogRead(ogPin); //readtheinputpinprintf("advalueis%x\r\n",val);}}SPISTCunioSPISPI.c的库函数来实现的，很方便地将STCunio作为主设备与其SPIbegin函数使能SPI功能，并将MCU设为主机模式，将SPI设置到数字 、、、号，分别为对应SPI的SS、MOSI、MISO、SCLK。SPIsetBitOrder函数的作用是在设置串行数据传输时是低位还是，函数有一个u8类型的参数bitOrder，有LSBFIRST（最低位）和MSBFIRST（最）两种类型bitOrder：u8类型，LSBFIRSTMSBFIRST。无SPIsetClockDividerSPI串行通信的时钟，通信时钟是有系统时钟分频而得到，分频值可选、u8rate，有4中类型，对4个分频值rateu0SCLKSCLK上升沿采样，下降沿驱动数据，SCLK空闲时为0。1SCLKSCLK上升沿驱动数据，下降沿采样，SCLK空闲时为0。2SCLKSCLK下降沿采样，上升沿驱动数据，SCLK空闲时为1。3SCLKSCLK上升沿驱动数据，下降沿采样，SCLK空闲时为1。mode：u8类型，SPI_MODE0、SPI_MODE1、SPI_MODE2、SPI_MODE30、1、 、、、号可以用作普通的IOcabs(charcabschar型val的绝对值，并返回数值。cabs(charval：charchar类型，|val|abs(intcabs(intval：intint类型，|val|labs(longlcabs(longval：longlong类型，|val|labs函数是取参数float型vallcabs(floatval：floatfloat类型，|val|sqrt(floatsqrt函数的作用是计算valsqrt(floatfloatexp函数的作用是计算自然对数e的val次幂，并将计算值返回。e≈2. floatfloat型,logelog10(floatfloatsin(floatfloatcos(floatfloattan(floatfloatasin函数的作用是计算浮点数valacos(floatacos函数的作用是计算浮点数valacos(floatatan(floatval：float型，取值范围必须在-1~1之间。sinh(floatcosh(floatcosh的作用是计算浮点数valtanh(floattanh(float参数y：float型x：float型float型，不小于valfloatfloor(floatfloor(floatfmod(floatx,floatfmod(floatx,floatfloat型，x/y (floatval,floatmodfval分解成整数部分和小数部分，并返回小数部分，整数部分存放在*n指 (floatval,floatfloat型，valpow(floatx,floatpow(floatx,floaty：float型，幂指数floatPID控制器具有结构简单、容易实现、控制效果好、鲁棒性强等特点，是迄今为止最稳++_++_ +

模拟PID控制系统结构图v(t)K(e(t)TpTi

e(t)dtT)t)

nvK(e1deTTenen1)KeKeK(e nT Ti

j

pn jo

式中，KiKPTTiKdKP

T为控制器输出的控制量，也可取其递推算法△vnvnvn1KPenen1KienKden2en1en2vnvn1Kpenen1KIenKDen2en1en2

1位置Uout=UpUiUd 积分环节，Uin-1Uin-1=Ui，作为下一个Ud=（err-errn-1）*Kd，errn-1errn-1err，作为下一个周期使用，err=referenceInputmeasuredOutput。referenceInput为参考输入，measuredOutput为当前测量值也为反馈值，一般为AD采样或计数器得来。2增量Uoutn=Uoutn-1+errn*a+errn-1*b+errn-2*ca=Kp+Ki+Kdb=-(Kp+c=errn=referenceInputnmeasuredOutputnerrn-1errn，errn-2errn-1作为下一个周期PID控制算法，下面将进行PID的库函数进行讲解，本文主要以位置式PID进行讲解。kp、ki、kda、b、cpidbegin函数之前需15PID运算也是可以的，但是浮点数运算会占用大量的时间和空间，无论是MCU还是DSP选择整型运算要比浮点运算优越很多。a：Q15(KpKiKd)，int型b：Q15(-(Kp2*Kd)，int型