TFJAS 018-2022 商用车线控底盘数据接口要求

ICS43.040CCST20团 体 标 准T/FJAS018—2022商用车线控底盘数据接口要求Datainterfacerequirementsforcommercialvehiclecontrol-by-wirechassis2022-12-16发布 2022-12-17实施福建省标准化协会  发布T/FJAS018—2022T/FJAS018—2022II目 次前言 II范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1缩略语 2信号交互框架 2数据接口信号定义要求 3信号定义说明 3信号详细定义 3T/FJAS018—2022T/FJAS018—2022学兔兔学兔兔标准下载前 言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由厦门金龙联合汽车工业有限公司提出。本文件由福建省标准化协会归口。验室有限公司。本文件主要起草人：苏亮、白学森、刘志伟、蒋慧芳、龚刚、韩勇、张勇、陈超、林海巧、康林、王歆朔、邱立芳。II商用车线控底盘数据接口要求范围CAN本文件适用于M类、N类新能源商用车辆线控底盘中线控驱动、制动及转向系统的开发、测试。规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T5620—2020道路车辆汽车和挂车制动名词术语及其定义GB/T13594—2003机动车和挂车防抱制动性能和试验方法GB/T35360—2017汽车转向系统术语和定义术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1线控驱动系统 drivebywiresystem；DBW通过电子线路和通讯传输等线控技术实现车辆动力输出的控制系统。3.2线控制动系统 brakebywiresystem；BBW采用电控信号取代或部分取代驾驶人的脚力使车辆减速的制动系统。3.3线控转向系统 steeringsystembywire；SBW采用电控信号取代或部分取代驾驶人的手力控制车辆行驶方向的转向系统。3.4智能驾驶系统 intelligentdrivingsystem；IDS通过搭载先进的传感器、控制器、执行器等装置实现环境感知、智能决策、规划控制等功能，从而协助或替代驾驶人驾驶车辆的控制系统。3.5电子液压制动系统 electronichydraulicbrakesystem；EHB将电子系统和液压系统相结合的制动系统，由电子系统提供动力源，并由液压执行器完成制动操作。3.6电控制动系统 electronicbrakingsystem；EBS1制动系统中的控制由控制传输中的电信号产生和处理的制动系统，输出电信号控制产生促动力的装置。[来源：GB/T5620—2020,4.2.6]3.7电子机械制动系统 electricalmechanicalbrakesystem；EMB采用电子控制，且车辆的制动力矩完全由安装在车轮上的伺服电机驱动制动执行机构实现的制动系统。3.8防抱制动系统 antilockbrakingsystem；ABS制动过程中，能自动控制车辆的一个或几个车轮在其旋转方向上的滑移程度的系统。[来源：GB/T13594—2003,3.1]3.9电子驻车制动系统 electricalparkbrakesystem；EPB通过电子控制的方式对车辆实施或解除驻车制动的制动系统。3.10电动助力转向 electricalpowersteeringsystem；EPS借助电机动力，通过电子控制操纵的转向系统。[来源：GB/T35360—2017,]3.11电液助力转向系统 electro-hydraulicpowersteeringsystem；EHPS借助液压动力，通过电控或电动操纵的转向系统。[来源：GB/T35360—2017,]3.12整车控制域 vehicledomaincontroller；VDC包含动力底盘域（线控驱动系统、线控制动系统、线控转向系统及车辆状态信息观测模块等）和车身电子域的整车控制系统。缩略语下列缩略语适用于本文件。DCR：驱动控制请求（DriveControlRequest）DSF：驱动系统反馈（DriveSystemFeedback）BCR：制动控制请求（BrakeControlRequest）BSF：制动系统反馈（BrakeSystemFeedback）SCR：转向控制请求（SteeringControlRequest）SSF：转向系统反馈（SteeringSystemFeedback）VSF：车辆状态反馈（VehicleStatusFeedback）IDS_INF：智能驾驶系统控制及状态信息（intelligentDrivingSystemControlAndStatusInformation）信号交互框架2商用车智能线控底盘应能支持L2L2智能驾驶系统（IDS）包含上层智能驾驶系统和驾驶人，执行系统为线控底盘（统、线控制动系统和线控转向系统）。线控底盘系统包含车辆状态信息反馈模块（侧向加速度、横摆角速度等车辆状态参数的反馈）。1图1 信息交互框架注：本文件只定义上层智能驾驶系统与下层执行系统之间的CAN控数据接口，执行系统内部的数据接口不进行说明。此外考虑到不同厂家和车型对信号冗余的要求不同，在实际使用中可根据需要适当增加相应信号。数据接口信号定义要求信号定义说明IDS_INF辆状态信息反馈在VSF（ABCD示不同的控制模式A1B2，模式AB12不同控制模式可根据需要进行选择（6.2。信号详细定义数据接口信号的定义属性包括：1）类别；模式；发送部件；接收部件；信号名；3信号描述；信号发送类型；信号长度；精度；具体内容见表1～表5。4T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表1 智能驾驶系统反馈信息信号详细定义表学兔兔学兔兔标准下载类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityIDSVDC智能驾驶系统厂家ID（IDS_ID）对不同智能驾驶系统厂家进行标识Cycle410015-标识当前智能控制系统厂家ID0必选IDS_INFIDSVDCDBWBBWSBW智能驾驶系统控制模块（IDS_Module）上层控制系统控制指令标识Cycle410015-标识上层控制系统当前控制模块0必选IDSVDCDBWBBWSBW智能驾驶系统控制请求（IDS_Req）智能驾驶系统请求对车辆进行控制Cycle21003-0：未请求1：请求控制0必选IDSVDCDBWBBWSBW智能驾驶系统控制模块工作状态（IDS_ModuleSt）表征上层智能驾驶系统控制模块的工作状态Cycle21003-0必选5T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表1 智能驾驶系统馈信息信号详细定义表（续）学兔兔学兔兔标准下载类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityIDSVDCDBWBBWSBW智能驾驶系统控制模块信息计数器（IDS_Counter）表征智能驾驶系统控制模块是否实时在线Cycle410015-数值范围：0~15-必选IDS_INFIDSVDCDBWBBWSBW智能驾驶系统控制模块故障等级（IDS_TroubleLevel）智能驾驶系统控制模块故障等级Cycle31007-0：无故障3：三级故障其他预留0必选IDSVDCDBWBBWSBW智能驾驶系统控制模块故障码（IDS_TroubleCode）智能驾驶系统控制模块故障代码Cycle8100255-故障码ID0必选6T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表2 线控驱动控制信号细定义表学兔兔学兔兔标准下载类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityIDSVDCDBW驱动控制使能状态（DCR_EnableState）使能对驱动系统的控制Cycle21003-0：非使能0必选IDSVDCDBW状态有效位（DCR_EnableStateValid）驱动控制使能状态有效标志Cycle11001-0必选驱动控制工作DCRIDSVDCDBW模式（DCR_WorkMo驱动控制工作模式Cycle410015-工作模式ID0必选de）AIDSVDCDBW纵向加速度指令（DCR_Ax）纵向加速度指令值Cycle120.01-20-2020m/s²-0条件必选纵向加速度指AIDSVDCDBW令有效位（DCR_Ax_InstructionVali纵向加速度指令有效标志Cycle11001-0条件必选d）7T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表2 线控驱动制信号细定义表（续）PAGEPAGE11类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityBIDSVDCDBW加速踏板指令（DCR_AccPedal）加速踏板百分比请求Cycle80.400102%实际使用范围为：0~100%0条件必选加速踏板指令BIDSVDCDBW有效位（DCR_AccPedal_Instructi加速踏板指令有效标志Cycle11001-0条件必选onValid）CIDSVDCDBW电机驱动扭矩指令（DCR_Torque）驱动扭矩值Cycle160.2-5000-50005000N·m备注：可复用，与电机位置和数目有关0条件必选电机扭矩指令CIDSVDCDBW有效位（DCR_Torque_Instruction电机扭矩指令有效标志Cycle11001-0条件必选Valid）类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityDIDSVDCDBW车速控制指令（DCR_Speed）车速控制指令值Cycle160.01-327.68-327.68327.67km/h-0条件必选车速指令有效DIDSVDCDBW位（DCR_Speed_InstructionV车速指令有效标志Cycle11001-0条件必选alid）参考车辆行驶方DBWIDS电机实际转速（DBW_MotorSpeed）电机实际转速值Cycle161-32768-3276832767分钟转速）向，正转为正，反转为负。备注：可复用，与电机位置和数目0必选DSF有关电机实际转速DBWIDS有效位（DBW_MotorSpeed_Instruc电机转速有效标志Cycle11001-0必选tionValid）类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityDBWIDS电机实际扭矩（DBW_MotorTorque）电机实际扭矩值Cycle160.2-5000-50005000N·m备注：可复用，与电机位置和数目有关0必选电机实际扭矩DBWIDS有效位（DBW_MotorTorque_Instru电机扭矩有效标志Cycle11001-0必选ctionValid）DBWIDS电机最大可提供负扭矩（DBW_MaxNegativeTorque）电机能够提供的最大负扭矩值Cycle160.2-5000-50000N·m备注：可复用，与电机位置和数目有关0必选DBWIDS电机最大可提供正扭矩（DBW_MaxPositiveTorque）电机能够提供的最大正扭矩值Cycle160.2005000N·m备注：可复用，与电机位置和数目有关0必选0=未定义初始值；DBWIDS档位信息（DBW_Gear）车辆当前档位信息Cycle410015-1=P3=N档；4=D档；0必选5=保留；6=E档；类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessity7=S档；8～15=保留实际加速踏板DBWIDS开度（BBW_AccPed实际加速踏板开度值Cycle80.400102%实际使用范围为：0~100%0必选al）实际加速踏板DBWIDS开度有效标志位（BBW_AccPedalInstructio实际加速踏板开度值有效标志位Cycle11001-0必选nValid）0：无故障DBWIDS电机故障等级（DBW_MotorTroubleLevel）电机故障等级Cycle31007-0必选其他预留电机故障码DBWIDS（DBW_MotorT电机故障码Cycle8100255-故障码ID0必选roubleCode）T/FJAS018—2022T/FJAS018—2022PAGEPAGE13表3 线控制动控制信号细定义表类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityBCRIDSVDCBBW制动控制使能状态（BCR_EnableState）使能对制动系统的控制Cycle21002-0：非使能0必选IDSVDCBBW有效标志位（BCR_EnableStateValid）制动控制使能有效标志Cycle11001-0必选IDSVDCBBW制动控制工作模式（BCR_WorkMode）制动控制工作模式Cycle410015-工作模式ID0必选AIDSVDCBBW制动液压压力控制指令（BCR_hydraulicPressure）力请求值（系统）Cycle80.10020MPa-0条件必选表3 线控制动制信号细定义表（续）类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityAIDSVDCBBW指令有效位lic）制动液压压力控制指令有效标识Cycle11001-0条件必选BIDSVDCBBW制动减速度指令（BCR_Ax）制动减速度请求值（适EHB、EBSEMB统）Cycle120.01-20-2020m/s²-0条件必选BIDSVDCBBW制动减速度指令有效位（BCR_AxInstructionValid）制动减速度指令有效标识Cycle11001-0条件必选T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表3 线控制动制信号细定义表（续）PAGEPAGE21类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityCIDSVDCBBW制动踏板指令（BCR_BrakePedal）制动踏板开度请求（适EHB、EBSEMB统）Cycle80.400102%实际使用范围为：0~100%0条件必选CIDSVDCBBW制动踏板指令有效位（BCR_BrakePedalInstructionValid）制动踏板指令有效标识Cycle11001-0条件必选DIDSVDCBBW轮边制动扭矩指令（BCR_WheelBrakeTorque）轮边制动扭矩控制值Cycle160.2005000N·m可复用，与电机位置和数目有关0条件必选DIDSVDCBBW指令有效位（BCR_WheelBrakeTorqueInstructionValid）轮边制动扭矩指令有效标识Cycle11001-0条件必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityIDSVDCBBWEPB驻车制动使能（BCR_ParkEnable）驻车制动使能Cycle21002-0：非使能0必选IDSVDCBBWEPB有效标志位（BCR_ParkEnableValid）驻车制动使能有效标志Cycle11001-0必选IDSVDCBBWEPB驻车制动请求（BCR_ParkBrakeRequest）驻车制动请求指令Cycle410015-0：无请求1：请求释放2：请求驻车其他预留0必选IDSVDCBBWEPB驻车制动控制工作模式（BCR_ParkBrakeWorkMode）驻车制动控制工作模式Cycle410015-工作模式ID0必选IDSVDCBBW制动灯控制请求（BCR_BrakeLight）制动灯控制请求Cycle21003-0必选BSFBBWIDS制动系统工作制动系统工Cycle21003-0：未工作0必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessity状态（BBW_BrakeWorkState）作状态1：工作中BBWIDS制动系统工作模式（BBW_BrakeWorkMode）制动系统工作模式Cycle410015-工作模式ID0必选BBWIDS实际制动减速度（BBW_AxBrake）实际制动减速度值Cycle120.01-20-2020m/s²-0必选BBWIDSValid）实际制动减速度值有效位标识Cycle11001-0必选BBWIDS液压制动主缸压力（BBW_MasterCylinderPres液压制动主缸实际压力（系统）Cycle80.10025MPa实际使用范围：0~20MPa0必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessitysure）BBWIDS液压制动主缸压力有效标志位（BBW_MasterCylinderPressureInstructionValid）液压制动主缸压力值有效标志位Cycle11001-0必选BBWIDS踏板力补偿压力（BBW_BrakePedalCompensation）踏板力补偿压力Cycle80.10025MPa实际使用范围：0~20MPa0可选BBWIDS（BBW_BrakePedalCompensationInstruct踏板力补偿压力值有效标志位Cycle11001-0可选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityionValid）BBWIDS气压制动轮端BrakePressure）气压制动轮端实际压力（系统）Cycle85001275kPa实际使用范围：0~1250kPa可复用，与车轮数量有关0必选BBWIDS气压制动轮端压力有效标志位（BBW_AirBrakePressureValid）气压制动轮端压力值有效标志位Cycle11001-可复用，与车轮数量有关0必选BBWIDS实际制动踏板开度（BBW_BrakePedal）实际制动踏板开度值Cycle80.400102%实际使用范围为：0~100%0必选BBWIDS实际制动踏板开度有效标志位（BBW_BrakePedalInstruct实际制动踏板开度值有效标志位Cycle11001-0必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityionValid）BBWIDS制动冲击度上限（BBW_BrakeJerkLimit）制动冲击度上限值Cycle80.20020.4m/s³加速度的导数0必选BBWIDS（BBW_BrakeJerkLimitInstructionValid）制动冲击度上限值有效标志位Cycle11001-0必选BBWIDS（BBW_ESCMode）电子稳定控制系统工作模式Cycle410015-工作模式ID0必选BBWIDS电子稳定控制系统激活状态(BBW_ABS_State)电子稳定控制系统激活状态Cycle11001-0：未激活1：激活0必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityBBWIDS防抱制动系统激活状态(BBW_ABS_State)防抱制动系统激活状态Cycle11001-0：未激活1：激活0必选BBWIDS制动系统故障等级（BBW_BrakeTroubleLevel）制动系统故障等级Cycle31007-0：无故障3：三级故障其他预留0必选BBWIDS制动系统故障码（BBW_BrakeTroubleCode）制动系统故障码Cycle8100255-故障码ID0必选BBWIDS驻车开关状态（BBW_ParkBrakeSwitchState）驻车制动开关状态Cycle21003-0：未激活3：无效0必选BBWIDS电子驻车状态（BBW_ParkBrakeState）电子驻车实际状态Cycle31007-2：释放过程中0必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessity3：驻车过程中4：维修释放状态BBWIDS电子驻车系统故障等级（BBW_ParkBrakeTroubleLevel）电子驻车系统故障等级Cycle31007-0：无故障3：三级故障其他预留0必选BBWIDS电子驻车系统故障码（BBW_ParkBrakeTroubleCode）电子驻车系统故障码Cycle8100255-故障码ID0必选T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表4 线控转向控制信号细定义表PAGEPAGE22类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessitySCRIDSVDCSBWEPS/EHPS转向控制使能状态（SCR_EnableState）使能对转向系统的控制Cycle21002-0：非使能0必选IDSVDCSBWEPS/EHPS有效标志位（SCR_EnableStateValid）转向控制使能有效标志Cycle11001-0必选IDSVDCSBWEPS/EHPS转向控制工作模式（SCR_WorkMode）转向控制工作模式Cycle410015-工作模式ID0必选IDSVDCSBWEPS/EHPS转向模式（SCR_SteerMode）转向模式Cycle31007-3:90°转向4：原地中心转向其他预留0必选T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表4 线控转向制信号细定义表（续）PAGEPAGE29类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityAIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘转角控制指令（SCR_SteeringAngle）方向盘转角控制指令值Cycle160.1-3000-30003000deg（效为虚拟方向盘）0条件必选AIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘转角指令有效位（SCR_SteeringAngleInstructionValid）方向盘转角指令有效标志Cycle11001-0条件必选AIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘转角指令模式（SCR_SteeriuctionMode）方向盘转角指令模式Cycle21003-0条件必选AIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘转角最大限值（SCR_SteeringAngleLimit）方向盘转角最大限值Cycle160.1-3000-30003000deg逆时针为正，顺时针为负0条件必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityAIDSVDCSBWEPS/EHPS率最大限值（SCR_SteeringAngleRateHighLimit）方向盘转角速率最大限值Cycle160.1-3000-30003000deg/s逆时针为正，顺时针为负0条件必选AIDSVDCSBWEPS/EHPS率最小限值owLimit）方向盘转角速率最小限值Cycle160.1-3000-30003000deg/s逆时针为正，顺时针为负0条件必选BIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘转矩控制指令（SCR_SteeringTorque）方向盘转矩控制指令值Cycle120.05-50-5050N·m逆时针为正，顺时针为负0条件必选BIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘转矩指令有效位（SCR_SteeringTorqueInstructionValid）方向盘转矩指令有效标志Cycle11001-0条件必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityBIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘转矩指令模式（SCR_SteeringTorqueInstructionMode）方向盘转矩指令模式Cycle21003-0条件必选BIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘转矩最大限值（SCR_SteeringTorqueLimit）方向盘转矩最大限值Cycle120.05-50-5050N·m逆时针为正，顺时针为负0条件必选BIDSVDCSBWEPS/EHPS率最大限值（SCR_SteeringTorqueRateHighLimit）方向盘转矩速率最大限值Cycle120.05-50-5050N·m/s逆时针为正，顺时针为负0条件必选BIDSVDCSBWEPS/EHPS率最小限值（SCR_SteeringTorqueRateLowLimit）方向盘转矩速率最小限值Cycle120.05-50-5050N·m/s逆时针为正，顺时针为负0条件必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityIDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘震动指令（SCR_SteeringWheelVibrate）方向盘震动指令Cycle11001-0：未请求1：请求0可选IDSVDCSBWEPS/EHPS方向盘震动指令有效位（SCR_SteeringWheelVibrateValid）方向盘震动指令有效位Cycle11001-0可选SSFSBWIDS方向盘转度（SBW_SteeringAngle）方向盘实际转角值Cycle160.1-3000-30003000deg逆时针为正，顺时针为负0必选SBWIDS方向盘转角有效位（SBW_SteeringAngleValid）方向盘转角值有效标识Cycle11001-0必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessitySBWIDS方向盘转角速度（SBW_SteeringAngleRate）方向盘实际转角速度Cycle160.1-3000-30003000deg/s逆时针为正，顺时针为负0必选SBWIDS方向盘转角速度有效位（SBW_SteeringAngleRateValid）方向盘转角速度值有效标识Cycle11001-0必选SBWIDS电机助力扭矩反馈（SBW_SteeringMotorTorque）转向电机助力扭矩值反馈Cycle120.05-50-5050N·m逆时针为正，顺时针为负0必选SBWIDS反馈有效位eValid）转向电机助力扭矩值有效标识Cycle11001-0必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessitySBWIDS方向盘扭矩反馈（SBW_SteeringWheelTorque）方向盘实际扭矩值反馈Cycle120.05-50-5050N·m逆时针为正，顺时针为负0必选SBWIDS方向盘扭矩反馈有效位（SBW_SteeringWheelTorqueValid）方向盘实际扭矩值有效标识Cycle11001-0必选SBWIDS工作状态（SBW_BoosterOilpumpWorkingStatus）EHPS转向系统中转向助力油泵工作状态Cycle31007-0：准备就绪1：高压电源接通2：故障3：诊断与标定泵数量有关0必选SBWIDS转向系统工作模式（SBW_WorkMo线控转向系统实际工作模式Cycle410015-工作模式ID0必选类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityde）SBWIDS转向系统故障等级（SBW_SteeringTroubleLevel）线控转向系统故障等级Cycle31007-0：无故障3：三级故障其他预留0必选SBWIDS转向系统故障码（SBW_SteeringTroubleCode）线控转向系统故障码Cycle8100255-故障码ID0必选T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表5 车辆态信息反馈信号详细定义表PAGEPAGE30类别category模式mode件sendingparts接收部件receivingparts信号名signalname信号描述signaldescription信号发送类型signalsendtype信号长度bitlength(bit)精度resolution/bit偏移量offset物理最小值Phys.Min物理最大值Phys.Max单位unit信号值描述signalvaluedescription默认值default必要性necessityVSFVDCIDS纵向车速（VDC_Vx）车辆纵向速度Cycle160.01-327.68-327.68327.67km/h-0必选VDCIDS位（VDC_VxValid）纵向车速值有效标识Cycle11001-0必选VDCIDS车辆静止标识（VDC_StationarySign）车辆静止标识Cycle21003-0：非静止0必选VDCIDS车辆纵向加速度（VDC_Ax）车辆纵向加速度值Cycle120.01-20-2020m/s²-0必选VDCIDS车辆纵向加速度有效位（VDC_AxValid）车辆纵向加速度有效标识Cycle11001-0必选T/FJAS018—2022表T/FJAS018—2022表5 车辆状态信息反馈信号详细定义表（续）PAGEPAGE34类别category模式mode件sending