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1机械专业综合课程设计说明书产品码垛作业工业机器人离线编程与虚拟仿真学院(系)：机电信息学院专学生姓学指导教完成日名： 号： 师： 期：21、码垛机器人工作站构成进行仓储与物流，如图1所示。图11)产品箱输送链。2)吸盘工具机器人末端法兰盘装有吸盘工具，利用真空发生器产生真空，对产品箱进行3)枝板32、触发指令Trigg相关指令的用法(触发装置动作)、Triggnlt(触发中断)等。这里以触发装置动作类型为例(在准确的位置触发机器人夹具的动作通常采peniggEquipGripOpenIIDOpdoGripOnI于抵消设备动作延迟时间)触发指定事件，将数字输出信号doGripOn置为lTriggLpI,v500,GripOpen,z50,tGnpper;在控制吸盘夹具动作过程中，在吸取产品时需要提前打开真空，在放3、停止点数据Stoppintdata用法停止点数据可用于规划如何在一个指定位置处停止，相比传统的靠fine作为完全停止点而言，停止点数据提供了更丰富的停止方式，可以定义三种类型的2)stoptime类型直接指定在停止点等待给定的时间值。followtime在输送链跟踪应用中特殊的种停止数据，其可保证在停MoveLPI0,vI000,fine\lnpos:=my_inpos,toolI,fine0。0,O];MoveLPI0,vI000,fine\lnpos:=my_stoptime,toolI;me4MoveLPIOvlOOOzlOlnpos=my一「ollowtime,toolI\wobj:=WobjCNVI,p0，到达该点时，轴配置数据不一定为程序中指定的[1,0,1,0]。5、中断程序例如IWatchintnoI;I5参考文献[1]薛华成.管理信息系统.北京:清华大学出版社,1993.[2]霍斯尼RK著.李庆龙译.谷物科学与工艺学原理.北京:中国食品出版社,1989.[4]徐滨士,欧忠文,马世宁等.纳米表面工程.中国机械工程,2000,11(6):707-712.1981,103(2):32-39.[6]惠梦君,吴德海,柳葆凯等.奥氏体—贝氏体球铁的发展.全国铸造学会奥氏体—贝氏体球铁专业学术会议,武汉,1986.ofMontreal,1961.Toronto:Univ.ofTorontoPr.,1963:23

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