机器人基础培训 TP5

机器人培训（基础篇）RobottrainingCautionsduringtraining

培训期间注意事项1.培训期间必须遵守培训安全事项手册ComplywiththeTrainingsafetymanual2.操作机器人必须佩带相应的防护用具

Wearsafetydevicewhenoperatingrobot3.未经培训人员不得随意操作机器人

Can’toperatingrobotwithoutthepermission4.进入工厂区域必须穿安全鞋安全帽WearsafetydevicewhenyouenterfactoryzoneCOMAUintheworld

柯马全球网络24Companiesin13Countries13个国家/24个运营中心COMAUChina

柯马中国SHANGHAI上海KUNSHAN昆山SHENZHEN深圳CHONGQING重庆CHANGSHA长沙DALIAN大连Operation运营Engineering

工程设计R&D研发中心Office

职能办公Aftersales

售后服务BusinessunitofCOMAUChina

柯马中国业务部门BodyStructuresAssembly车身结构装配PowertrainSystems动力总成系统Robotics工业机器人BusinessunitofComauChina柯马中国事业部RobotofCOMAU

柯马-机器人SMART5NM45-2.0off-setExampleofthetype

型号示例Type型号45PayloadReach2.0SpecialProductions

产品分类Application

应用领域机器人硬件：

Hardware10示教器的操作界面

/InterfaceofTP2C5G控制柜的组成/HardwareinC5G1机器人运动学基础/CoordinateofRobot3Day01

第一天机器人硬件：

Hardware11示教器的操作界面2C5G控制柜的组成/HardwareinC5G

(短接回路/X30)1机器人运动学基础3Day01

第一天12state-of-the-artprocessor/2core最先进的处理器/双核VxWorksoperatingsystemVxWorks操作系统Off-lineProgram离线编程UptoAxes(11)最大控制能力（标配）：11个轴Morefeatureswillbeseeninthefollowing更多优势，等你发现C5GOverview

C5G控制器概览13ArchitectureofC5Gcabinet

C5G控制柜配置14Communication

模块间通讯

ArchitectureofC5Gcabinet

C5G控制柜实物图Poweron/上电a.closethedooroftherobotcabinet/关闭控制柜门

b.checkthatthesecablesareconnected/检查线缆是否连接正确

c.turnontheelectric/打开主开关（控制柜）d.powerthedriveon/机器人上电Shutdown/断电

a.setthesysteminDRIVEOFF/机器人断电b.softwareshutdown/软件关机

c.movethemainswitchtoOFF/将主开关（控制柜）关闭Poweron/Shutdown

上电/断电17接线：

Connection控制柜接线1X30(短接回路)218控制柜接线/ConnectionbetweenC5G&Robot1X30(短接回路)2接线：

Connection19四根线

/Fourconnectors1.动力线（X2-X60）/Power2.信号线（X1-X10）/Signal3.地线/Ground4.380V电源线(需要自己接)/Power接线

Connection20接线：控制柜接线1X30(短接回路)/Safetyconnector2Safetyconnector

X30短接回路Function:Linesafetysignalsand24VdcTransportandinstallationP55-59TransportandinstallationP55-59Safetyconnector

X30短接回路Safetyconnector

X30B短接回路ForRacer24机器人硬件：

Hardware示教器的操作界面/InterfaceofTP2C5G控制柜的组成1机器人运动学基础325TeachPendant(TP5)

示教器Controltherobotmovements/

控制机器人运动Program,executeandmodify/编写、调试并运行程序

Monitoringfunctions/监测系统状态26TPoverview

示教器总览ModalselectorswitchPushbuttonDisplayBluekeysOthercolorkeysLEDsJPADJOGkeys27Programming(T1)/编程模式lowspeedmotion(250mm/s--bytheTCPcentre)programmedebuging

低速运行、可以手动控制机器人运动、调试编程Localautomatic(AUTO)/当地自动模式workingprogrammesmovingatsetspeedtriggeredfromtheTeachPendant.

工作模式/高速运行/示教器可使能机器人程序Remoteautomatic(REMOTE)/远程自动模式Usedtorunprogrammesmovingatsetspeedtriggeredfromexternaldevices(PLC,others).工作模式/高速运行/示教器不能使能机器人程序Modalselectorswitch

模式选择旋钮TP28StopPushbutton

急停按钮29EnablingDevice

使能按钮Therightpushbuttonandtheleftpushbuttonoperateinexactlythesameway.

Eachoftheseisathree-positionsafetydevicethatistobekeptpressedinthe

intermediateposition,toallowmovementswhenthesystemisinProgrammingmode.

Whenthispushbuttonispressedthemotorsareautomaticallyactivated(DRIVEON).30Display

显示器31Display

显示器32Bluekeys

蓝色键33Othercolorkeys

其他颜色按键Causesthemovementbackward,tothestartpositionofthecurrentmovement,duringstep-by-stepcheckingofaprogram.SelectstheReferenceSystemInMultiarmsystems,itisusedtomanagetheindexofthemainArmandthe

synchronisedArmTheycanbeusedtochangetheOVERRIDE34LEDsReset：重置/ResetAlarm红色：当机器人出现报警时，闪红色DriveON：上电/Powerup绿色：当机器人上电，显示绿色Rightmenu

右件菜单36sixcategories6个等级

a.administrator:addnewuser/管理员b.Default:foroperatorrunningaproductionline/默认c.Maintenance:theintegrator/维修d.Programmer:development/verification/编程员e.Service:systemupdatingandmachinecalibration/服务f.Technology:dependonapplication/技术员Predefineduser/有效登录号Username:PUPassword:PUUsername:MUPassword:MUUsername:ADMINPassword:ADMIN

Logon/Logout

登录/退出37状态栏ProgrLocalRemoteAuto/Remote****表示没有可暂停的程序运行RUN表示至少有一个可暂停的程序正在运行T1****表示没有进行中的运动JOG表示正在进行手动运动FORW表示正在执行FORWARD运动BACK表示正在执行BACKWARD运动HOLD和ALARM的意义并不取决于选择开关的状态HOLD表示按下HOLD按钮，其显示在黄色背景上。ALARM显示红色背景上前臂的数目A:2<1是指Arm2是主臂，Arm1是同步臂，如果存在辅助臂，用J字段表示，是AUX-A还是AUX-B进行了分配，如果没有关联轴则用破折号“-”表示。图中的意义是主臂是臂1（A:1）；Aux-A和Aux-B与任何轴都没有关联。TPJog模式BaseToolJointUframeWRIST模式Wr-BaseWr-ToolWr-Uframe臂状态“-”臂配置正确，且随时可以移动“turn”臂需要转动设定操作“nocal”臂无需校准“simu”模拟臂“dis”禁用臂“coop”臂-臂协调启用设备和驱动的状态“E”启用设备未按下“ED”具有绿色背景-启用设备按下“ED”具有红色背景-错误“ON”表示驱动的状态（DriveON）38机器人硬件：

Hardware示教器的操作界面2C5G控制柜的组成1机器人运动学基础/CoordinateofRobot339JOINT

关节参照系Joint坐标系下运动键代表的轴：1X：机器人的1轴/AIX12Y：机器人的2轴/AIX23Z：机器人的3轴/AIX34

：机器人的4轴/AIX45

：机器人的5轴/AIX56

：机器人的6轴/AIX640BASE

基础参照系41TOOL

工具参照系42UFrame

用户参照系43PracticeControltherobotmotionthroughTP练习在不同参照系下，熟练使用示教器（TP）控制机器人运动Practice

练习坐标系&IDE&程序结构

Coord&IDE&ProgramStructure44IDE界面（编程界面）/ProgramInterface2工具坐标系&工件坐标系/Tool&Uframe1程序结构/ProgramStructure3Day02

第二天45IDE界面（编程界面）2工具坐标系&工件坐标系/Tool&Uframe1程序结构3坐标系&IDE&程序结构

Coord&IDE&ProgramStructure工具坐标系Tool四点法/4pointsmethod标准法/Standard工件坐标系Uframe三点法/3pointsmethod坐标系的设定方法47Step-1：在外部选择一个参考点R，在工具上选择一个参考点T。Step-2：将工具上的T点，移动到参考点R（姿态无要求，尽可能靠近参考点）Step-3：记录下该点（如图，p1）Step-4：重复步骤2和3，分别再记录两个姿态点（如图p2，p3，如果记录准确只需三个点，否则需要记录更多的点，才能到下一步骤，超过5个点，需重做。）Step-5：确定工具坐标系的Z的正方向，即Z+_ToolStep-6：确定工具坐标系的X的正方向，即X+_ToolStep-7：保存计算结果RTp1p2p3工具坐标系设定（四点法）48Step-1：在机器人工作空间中选择恰当的参照点Step-2：检查机器人记录的标准量具尺寸是否正确Step-3：将带有标准量具的机器人移动到参照点（姿态无要求，尽可能靠近参照点）/StandardToolmasterStep-4：将带有操作工具的机器人移动到同一参照点（姿态无要求，尽可能靠近）Step-5：记录下该点（如图，点1）Step-6：保存计算结果整体操作过程如下：工具坐标系设定（标准法）49SetUframe--3point

用户参照系设定（3点法）1.原点2.X轴3.XY面Step-1

：确定需要的用户坐标系\DecidetheUframeStep-2：将带有操作工具的机器人移动到坐标

系的原点，并记录该点。/MovetherobottooriginalpointStep-3

：将带有操作工具的机器人移动到坐标

系的X轴上任意一点，并记录该点。/MovetoonepointontheXStep-4

：将带有操作工具的机器人移动到坐标系的XY平面中属于第一象限的任意一点，并记录该点。/MovetopointinXyPlaneStep-5

：保存计算结果。\SavetheResults50SetUframe--3point

示例：用户坐标系设定（3点法）SetupMotionFramesUframe设定步骤：Uframe51SetUframe--3point

用户坐标系设定（3点法）ChoosetheTool52SetUframe--3point

用户坐标系设定（3点法）MovetoOriginPoint53SetUframe--3point

用户坐标系设定（3点法）MovetoXpos54SetUframe--3point

用户坐标系设定（3点法）MovetoXYpos55SetUframe--3point

用户坐标系设定（3点法）GettheResult56SetUframe--3point

用户坐标系设定（3点法）SavetheResult57PracticeSetToolandUserFrameThenCheckThem练习设定工具及工件坐标系并检查Practice

练习58坐标系&IDEIDE界面（编程界面）/ProgramInterface2工具坐标系&工件坐标系1程序结构31.Motion-运动参数/Parameters&Position2.Prog-新建、加载程序/Creat&LoadProgram3.IDE-编程环境/ModifytheProgramIDE

示教编程示教编程涉及的界面:IDE&Programming60MotionPage

Motion页面Position/Coord,etc61ProgPage

Prog页面Create&LoadProgram62IDEPage

IDE页面ModifyProgram63IDEPage

IDE页面64IDEPage

IDE页面65IDEPage

IDE页面66IDEPage

IDE页面67IDEPage

IDE页面68CommonlyUsed

常用指令1.RECsetup2.REC3.MOD4.Insert最常用的指令：CommonlyUsed69RECSetup

REC设置RECsetup(常按REC)为了设置轨迹的类型/setthetypeofthetrajectory70PresstheRECalittlelonger,thenyouwillseetheRECsetupRECSetup

REC设置71RECSetup

REC设置72REC为了记录轨迹，前提是RECSetup已设置REC

RECRecordthepositionoftherobot73MoverobottothedesiredpositionREC

RECPresstheREC,ThenyoucanrecordthepositionREC

REC75Teachingposition

示教点MOD为了修改点，即更新点的位置Modifytheposition76Mod

修改点MoveRobottoanewposition.PressMOD.ThenANewpageturnup.Choosethepnt0001JThenPressOK78Insert

插入点Insert为了插入常用的一些命令，如速度百分比，等InsertsomeCommonvariables79Insert

插入点80Insert

插入点81Insert

插入点82Insert

插入点83Insert

插入点84Insert

插入点85Insert

插入点86坐标系&IDE&程序结构IDE界面（编程界面）2工具坐标系&工件坐标系1程序结构/ProgramStructure387ProgramStructure

程序结构88轨迹控制&文件操作&Winc5G:

Controltracjectory&Fileoperation&Winc5G速度与加速度的控制/Speed&Acceleration2MOVEFLY中的轨迹控制/MOVEFLY1精度控制/MotionTermination3文件的基本操作/FileTermination4Winc5G与机器人的链接/Winc5G5Day03

第三天89轨迹控制&文件操作&Winc5G速度与加速度的控制2MOVEFLY中的轨迹控制/MOVEFLY1精度控制3文件的基本操作4Winc5G与机器人的链接5MOVELINEARTOpnt0001P该指令的含义是，将机器人移动到pnt0001P点。MOVEFLY--连续运动，不经过pnt0001PMOVE--单步运动，到达pnt0001P

TO

MOVELINEAR--直线JOINT--关节CIRCULAR--圆弧JOINTPOS—关节变量POSITION—位置变量XTNDPOS—位置变量（含外部轴）LINEARpnt0001P注解上图显示了MOVE和MOVEFLY的区别。如果使用MOVE，机器人到达B点时的速度降为0，之后再移动到下一个点。如果使用MOVEFLY，机器人将不会到达B点，将会以一个速度绕过B点。MOVE的优点是，机器人一定会到达指定的B点，缺点是运动不连贯。MOVEFLY的优点是，机器人可以连续平滑的移动，缺点是不会到达指定的B点。使用建议：一般在抓取点时用MOVE，在一些不重要的过渡点，使用MOVEFLY。MOVEFLYTOBADVANCE

BMOVETOB

MOVEFLY需和ADVANCE配合使用，ADVANCE的作用是预读下一个点的信息，方便其平滑运动。运动语句MOVE和MOVEFLYBAMOVELINEARTOBMOVEJOINTTOB上图显示了JOINT和LINEAR的区别。如果使用LINEAR，则机器人的轨迹会是一条直线，机器人将从A点以直线轨迹运行到B点。如果使用JOINT，AB两点之间的轨迹就不一定是直线了。因为如果选择LINEAR，控制器进行插补，机器人的各轴将互相配合，走出直线轨迹。如果选择JOINT，各轴将不互相配合，所以走出的轨迹就不一定是直线了。使用建议：JOINT运行速度相对比LINEAR快。在一些过渡点可以使用JOINT，在一些抓取点建议使用LINEAR。或者是对于轨迹要求低的可以使用JOINT，对于轨迹要求高的可以用LINEAR。JOINT和LINEAR轨迹类型94MOVEFLY

MOVEFLY轨迹控制95MOVEFLY

MOVEFLY轨迹控制96MOVEFLY

MOVEFLY轨迹控制97轨迹控制&文件操作&Winc5G速度与加速度的控制/Speed&Acceleration2MOVEFLY中的轨迹控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G与机器人的链接598Speed、AccelerationControl$GEN_OVR$ARM_OVR$PROG_ACC_OVR$PROG_DEC_OVR$ARM_ACC_OVR$ARM_DEC_OVR$GEN_OVR$ARM_OVR$ARM_SPD_OVR$PROG_SPD_OVR99轨迹控制&文件操作&Winc5G速度与加速度的控制2MOVEFLY中的轨迹控制1精度控制/MotionTermination3文件的基本操作4Winc5G与机器人的链接5100MotionTermination

运动命令结束条件101轨迹控制&文件操作&Winc5G速度与加速度的控制2MOVEFLY中的轨迹控制1精度控制3文件的基本操作/FileTermination4Winc5G与机器人的链接5102SaveProgram

保存程序103Thetypesoffile、

C5G文件种类Backupfile

备份文件105Backupfile

备份文件106Backupfile

备份文件Backupfile

备份文件Backupfile

备份文件109轨迹控制&文件操作&Winc5G速度与加速度的控制2MOVEFLY中的轨迹控制1精度控制3文件的基本操作4Winc5G与机器人的链接/Winc5G5110winC5GwinC5G112winC5GConnecttoPC113PracticeBakeupfiles练习将指定文件备份到特定的设备114ConnectionstoC5G115I/O：I/O口的配置/IOCnfg&IOMap2常用的通讯方式/ComunicationMode1Day04

第四天116I/O：I/O口的配置2常用的通讯方式（USB，I/O，串口，总线）1USB,I/O,Serial,FieldBus117USB，以太网为了传输文件，或者用电脑链接控制柜ForTransferfiles,ConnecttotheControlUnit118USB&Ethernet119串口可以替代总线Serial120RS232CRS422CannotbeusedcontemporaneouslySerialRS232/422121POWERLINK&CANBus机器人模块内部的一种通讯协议，与其他设备无关。Usedbetweenthemodules122COMMUNICATION123X20（FieldBus&数字I/O）X20是两种通讯方式的总称，两者共用X20模块StandardCommunicationDevice(I/O&FieldBus)124I/OontheSDM8inputs4outputs125I/OonX20126X20127I/OofPower9400为X20模块以及2100供电2100为输入输出模块供电128I/O：I/O口的配置（I/OCnfg，I/OMap）2常用的通讯方式1先Cnfg，后Map129I/OCnfg为了让机器人知道，外部有哪些硬件Telltherobotwhatthedeviceyouhave.130I/OConfiguration131I/OConfiguration132I/Oconfiguration133I/Oconfiguration134I/Oconfiguration135I/Oconfiguration136I/Oconfiguration137I/OConfiguration138I/OConfiguration139I/OConfiguration140I/OConfiguration141I/OConfiguration142I/OConfiguration143I/Oconfiguration144I/Oconfiguration145I/Oconfiguration146I/OconfigurationI/OconfigurationI/Oconfiguration149I/Oconfiguration150I/Oconfiguration151I/Oconfiguration152I/Oconfiguration153I/Oconfiguration154I/Oconfiguration155I/Oconfiguration156I/Oconfiguration157I/OMap为了告诉机器人，这些端口的名称是什么。RenamethePortname158I/OConfiguration159I/OMap160I/OMap161I/OMap162I/OMap163I/OMap164I/OMap165I/OMap166I/OMap167I/OMap181I/OMap182I/OMap188