TZJCX 0024-2022 叉式自动导引车稳定性验证

ICS53.060CCSJ83团 体 标 准T/ZJCX0024—2022叉式自动导引车稳定性验证Stabilityverificationoffork-typeautomaticguidedvehicle2022-09-05发布 2022-09-05实施浙江省企业技术创新协会 发布T/ZJCX0024—2022目  次前  言 I范围 1规范性引用文件 1术语和定义 1试验条件 2稳定性验证 4稳定性验证判定 9IT/ZJCX0024—2022前  言本文件按照GB/T1.1—2020《标准化导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。本文件的某些内容可能涉及专利，本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由浙江省企业技术创新协会提出并归口。本文件主要起草单位：杭州昱透实业有限公司。本文件参与起草单位：杭州迦智科技有限公司、机科发展科技股份有限公司。本文件主要起草人：何泽、左常勇、张旗、杨亮、戴金秋、公建宁。I

T/ZJCX0024—2022范围规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB/T6104 机动工业车辆 术语GB/T26949.1－2020 工业车辆稳定性验证第1部分：总则术语和定义GB/T6104和GB/T26949.1－2020中界定的以及下列术语和定义适用于本文件。自动导引 automaticguided在设备上安装定位装置，控制运动机构，实现自动行驶。叉式自动导引车 fork-typeautomaticguidedvehicle导引车方向 directionofautomaticguidedvehicle定义了导引车前、后、上、下、左、右方向（本文件规定的导引车方向如图1）。1T/ZJCX0024—2022

图1 导引车的方向平台倾斜度 slopeofplatform试验平台与地面的倾斜坡度（用试验平台与水平面夹角正切值的百分比表示）。试验条件符合GB/T26949.1－2020第3章规定。操作员经培训合格，并掌握导引车在各种模式下的操作方法、故障处理的工作人员。工作模式环境条件a) 环境温度为-5℃~45℃；5m/s；90%。路面状况坚实、平整的硬质路面（比如水泥、沥青路面），坡度不大于0.5%。2T/ZJCX0024—2022导引车状况所有试验应在同一台可供使用的导引车上进行；6km/h，安全标识完整；所有试验操作必须在手动模式下进行；80%50h。导引车在试验平台上的位置符合GB/T26949.1－2020中第4.3.2条规定。试验载荷试验载荷中心距Q，质量误差不超过设计值的±1%。2倍载荷中心距,（如2）G。注1：D 表示标准载荷中心距；G 表示载荷质心点；Q 表示额定起重质量。图2 试验载荷载荷基准点试验载荷放置在货叉上时，质心G与导引车辆纵向中心平面重合。将货叉垂直段前表面、导引车3T/ZJCX0024—2022EG无位置变动（3）。图3 载荷基准点试验安全措施一般安全措施2.5倍；安排两名及以上安全人员，负责试验区域的安全监视；2倍；在明显位置设安全警示标志；试验过程中应采取措施防止导引车倾翻或试验载荷移位。防止导引车整体倾翻的安全措施配备具有足够高的保护用的起重设备，用于防止试验载荷跌落；试验过程中，保险用的绳套或链条应该足够松弛，不产生约束。防止试验载荷移位的安全措施将试验载荷牢固固定在货叉上；G处，如同试验载荷置于货叉上。稳定性验证4一般要求

T/ZJCX0024—2022稳定性验证带载高位纵向后倾稳定性验证表1 带载高位纵向后倾稳定性验证负载情况额定负载载荷中心距要求设计标准载荷中心距货叉起升高度最大起升高度车头方向远离倾斜轴线方向平台倾斜度要求4%导引车在试验平台上的位置侧视图导引车在平台上的投影图带载高位纵向前倾稳定性验证表2 带载高位纵向前倾稳定性验证负载情况额定负载载荷中心距要求设计标准载荷中心距货叉起升高度最大起升高度车头方向远离倾斜轴线方向平台倾斜度要求10%5T/ZJCX0024—2022导引车在试验平台上的位置侧视图导引车在平台上的投影图注1：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线和舵轮轴中心线平行于倾斜轴线；注2：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线处于远离倾斜轴线位置。带载低位纵向后倾稳定性验证表3 带载低位纵向后倾稳定性验证负载情况额定负载载荷中心距要求设计标准载荷中心距货叉起升高度300mm±50mm车头方向靠近倾斜轴线方向平台倾斜度要求18%导引车在试验平台上的位置侧视图导引车在平台上的投影图注1：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线和舵轮轴中心线平行于倾斜轴线；注2：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线处于远离倾斜轴线位置。带载低位纵向前倾稳定性验证表4 带载低位纵向前倾稳定性验证负载情况额定负载载荷中心距要求设计标准载荷中心距货叉起升高度300mm±50mm6T/ZJCX0024—2022车头方向靠近倾斜轴线方向平台倾斜度要求18%导引车在试验平台上的位置侧视图导引车在平台上的投影图注1：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线和舵轮轮轴中心线平行于倾斜轴线；注2：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线处于远离倾斜轴线位置。空载低位纵向前倾稳定性验证表5 空载低位纵向前倾稳定性验证负载情况无负载货叉起升高度最低位置车头方向靠近倾斜轴线方向平台倾斜度要求（10+0.5i+1.1v）%导引车在试验平台上的位置侧视图导引车在平台上的投影图注1：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线和舵轮轴中心线平行于倾斜轴线；注2：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线处于远离倾斜轴线位置；注3：i 表示导引车运行时以百分比表示的最大爬坡度；注4：v 表示导引车的最大运行速度，单位为km/h。7T/ZJCX0024—2022空载低位纵向后倾稳定性验证表6 空载低位纵向后倾稳定性验证负载情况无负载货叉起升高度最低位置车头方向远离倾斜轴线方向平台倾斜度要求（10+0.5i+1.1v）%导引车在试验平台上的位置侧视图导引车在平台上的投影图注1：i 表示导引车运行时以百分比表示的最大爬坡度；注2：v 表示导引车的最大运行速度，单位为km/h。带载高位横向稳定性验证表7 带载高位横向稳定性验证负载情况额定负载载荷中心距要求设计标准载荷中心距货叉起升高度最大起升高度车头方向远离倾斜轴线方向平台倾斜度要求（2+0.3v）%，最小3.5%导引车在试验平台上的位置侧视图导引车在平台上的投影图注1：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线平行于倾斜轴线；注2：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线处于远离倾斜轴线位置；注3：M点是导引车负载轮轴中心线与轮宽中心面的交点在试验平台上的投影，N点是万向平衡轮轴中心线与轮宽中心面的交点在试验平台上的投影；8T/ZJCX0024—2022注4：连线M-N注4：连线M-N应与倾斜轴线X-Y平行；注5：i 表示导引车运行时以百分比表示的最大爬坡度；注6：v 表示导引车的最大运行速度，单位为km/h。空载低位横向稳定性验证表8 空载低位横向稳定性验证负载情况无负载货叉起升高度最低位置车头方向靠近倾斜轴线方向平台倾斜度要求（10+0.5i+1.1v）%导引车在试验平台上的位置侧视图导引车在平台上的投影图注1：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线平行于倾斜轴线；注2：该试验要求导引车万向平衡轮轴中心线处于远离倾斜轴线位置；注3：M点是导引车负载轮轴中心线与轮宽中